PENGENDALIAN SUHU

I. TUJUAN
1. Mahasiswa mampu menjalankan unit pengendali suhu.
2. Mahasiswa dapat mengendalikan suhu air dalam tangki proses secara
manual, secara otomatis menggunakan On-Off-controller dan PID-
controller dengan pemanasan langsung secara batch.
3. Mahasiswa dapat menentuakan nilai Proposional (P), Intergral (I), dan
Derivatif (D) dengan metode coba coba (Trial & Error, metode Armfield
dan metode Ziegler-Nicholas.
4. Mahasiswa dapat mengendalikan suhu dalam tangki proses secara otomatis
menggunakan PID-controller dengan pemanasan langsung secara kontinyu.

II. ALAT DAN BAHAN

Alat dan bahan yang digunakan yaitu :
1. Instrumen (unit) pengendalian suhu PCT 40 bench (Armfiled)
2. Air

III. DASAR TEORI

Sistem pengendalian proses adalah gabungan kerja dari alat-alat

pengendalian otomatis. Semua peralatan yang membentuk sistem pengendalian
disebut instrumentasi pengendalian proses. Contoh sederhana istrumentasi
pengendalian proses adalah saklar temperatur yang bekerja secara otomatis
mengendalikan suhu setrika. Instrumentasi pengendalinya disebut temperature
switch, saklar akan memutuskan arus listrik ke elemen pemanas apabila suhu
setrika ada di atas titik yang dikehendaki. Sebaliknya saklar akan mengalirkan
arus listrik ke elemen pemanas apabila suhu setrika ada di bawah titik yang
dikehendaki. Pengendalian jenis ini adalah kendali ON-OFF.

Tujuan utama dari suatu sistem pengendalian adalah untuk mendapatkan

unjuk kerja yang optimal pada suatu sistem yang dirancang. Untuk mengukur
performansi dalam pengaturan, biasanya diekspresikan dengan ukuran –ukuran
waktu naik (tr), waktu puncak (tp), settling time (ts), maximum overshoot (Mp),
waktu tunda/delay time(td), nilai error, dan damping ratio. Nilai tersebut bisa
diamati pada respon transien dari suatu sistem pengendalian, misal gambar 1.2.
Dalam optimisasi agar mencapai target optimal sesuai yang dikehendaki, maka
sistem kontrol berfungsi : melakukan pengukuran (measurement),
membandingkan (comparison), pencatatan dan penghitungan (computation)
dan perbaikan (correction). Lebih mendetail akan dibahas pada bab 5 tentang
analisis respon pengendalian.

Gambar 1. Respon Transien Sistem Pengendalian

1. Kontrol Proses

Sebuah komponen dari setiap sistem kontrol proses industri adalah

loop kontrol feedback. Terdiri dari proses, pengukuran, pengendali, dan
elemen kontrol akhir, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1. Jika semua
elemen ini saling berhubungan, yaitu, jika informasi dapat dikirimkan terus
menerus sekitar loop, kontrol loop tertutup dan feedback otomatis umumnya
ada.
 Gambar 2. Suatu Pengendalian Loop Tertutup

Arus informasi ini menyediakan sarana untuk kontrol, yang

memungkinkan pemanfaatan bahan baku dan energi yang efisien, jika loop
terganggu karena alasan apapun, seperti ketika pengendali ini dikondisikan
pada kontrol manual, seperti yang terlihat pada Gambar 2, itu dianggap loop
terbuka dan tidak ada kontrol otomatis.

Gambar 3. Kontrol Loop Terbuka

Konsep kontrol feedback otomatis bukanlah hal baru. Aplikasi pada

industri terjadi pada tahun 1774 ketika James Watt menggunakan bola-
terbang untuk mengontrol kecepatan mesin uapnya. Pengembangan kontrol
feedback otomatis berkembang lambat pada awalnya. Sistem transmisi
Pneumatic tidak umum sampai tahun 1940, tetapi beberapa dekade terakhir
telah melihat studi ekstensif dan pengembangan dalam teori dan penerapan
konsep tersebut.
 Kontrol feedback otomatis tidak digunakan secara universal. Dalam
Gambar 2, bagian dari sistem yang terputus, menciptakan kontrol loop
terbuka. Kontrol loop terbuka tidak memberikan informasi dari proses
kembali ke pengendali. Contoh yang paling dekat adalah mesin cuci, yang
dapat diprogram untuk mengendalikan serangkaian operasi yang diperlukan
untuk mencuci pakaian, hal itu berjalan berdasarkan siklusnya dan, karena
tidak ada informasi feedback yang kembali ke perangkat kontrol mengenai
kondisi pencucian, mesin cuci itu mati. Hanya manusia yang dapat
mengontrol beban, dan itu tidak memuaskan, bisa dijadikan pelajaran.
Kontrol loop terbuka jarang ditemui dalam proses industri dan tidak akan
diberikan keterangan lebih lanjut.

Sebagaimana dinyatakan sebelumnya, kontrol otomatis memerlukan

beberapa jenis sistem sinyal untuk menutup loop dan menyediakan sarana
untuk aliran informasi. Ini berarti bahwa pengendali harus mampu
menggerakkan kerangan, kerangan harus dapat mempengaruhi pengukuran,
dan sinyal pengukuran harus edilaporkan ke pengendali. Tanpa feedback ini,
Anda tidak memiliki kontrol otomatis.

2. Kontrol On/Off

Kontrol On/Off umumnya merupakan yang paling sederhana dan jenis

yang paling murah untuk kontrol proses dan memiliki aplikasi luas dalam
industri. Sebuah proses yang dikendalikan oleh pengendali on/off hampir
selalu memiliki beberapa kesalahan di dalamnya, bahkan, pengendali
menyalakan atau mematikan hanya pada saat-saat tidak ada kesalahan dalam
pengukuran, bila pengukuran melewati set point menuju error atau
kesalahan fatal lainnya. Pada saat itu, kerangan terbuka penuh (on) atau
tertutup (off), tergantung pada arah dari kesalahan. Ukuran kesalahan
tersebut tidak diakui.

Tidak ada upaya dilakukan untuk menyeimbangkan yang masuk

dengan yang keluar. Sehingga energi atau materi yang diberikan untuk
proses selalu terlalu banyak atau tidak cukup. Siklus variabel diukur secara
terus menerus. Namun, ketika kontrol on/off diterapkan pada kondisi yang
tepat saat proses, efeknya kecil dan dapat diterima. Kontrol on/off terbaik
yang diterapkan pada kapasitas proses besar yang memiliki sedikit waktu
mati dan massa kecil atau aliran energi sehubungan dengan kapasitas sistem.

Sebuah contoh umum yang menjadi sistem pemanas khusus. Sebuah

rumah semakin dingin daripada suhu yang diinginkan (set point) dan
ternyata termostat menghidupkan pemanas. Pemanas memasok pasokan
yang cukup panas untuk menghangatkan rumah ke suhu yang diinginkan,
dan termostat pemanas mati. Namun, masih ada panas yang cukup
tersimpan dalam massa rumah untuk tetap hangat untuk sementara waktu.
Ketika suhu kembali ke set point, termostat ternyata menghidupkan
pemanas lagi, tapi suhu turun sedikit sebelum pemanas mulai member efek
dan memanaskan rumah lagi (waktu mati).

Siklus ini diilustrasikan pada Gambar 3, yang menunjukkan hubungan

antara suhu rumah (variabel terkontrol) dan tindakan pemanas (variabel
dimanipulasi). Karena massa rumah merupakan kapasitas besar, variasi suhu
yang disebabkan oleh efek siklus sangat kecil sehingga terjadi tanpa disadari
oleh orang di rumah.

Dalam industri, aplikasi khas untuk kontrol on/off suhu sebuah tangki
besar atau bak mandi. Ini juga memiliki kapasitas panas yang besar, dengan
sumber panas yang kecil (energy masuk) memanaskan air di dalam tangki
besar atau bak madi (variabel terkontrol) ke suhu yang diinginkan (set
point). Dalam contoh kedua, laju kenaikan (atau turun) dari variabel
terkontrol kecil karena masuknya energi kecil dibandingkan dengan
kapasitas besar dari sistem.
 Gambar 4. System Response to a Process Upset With On/Off Control

3. Kontrol Proporsional

Kontrol on/off bekerja sangat baik pada proses dengan kapasitas

besar, yang berubah perlahan-lahan. Saat proses memiliki kapasitas kecil,
biasanya merespon dengan cepat untuk mengganggu. Oleh karena itu,
peraturan terus menerus yang tepat dari variabel dimanipulasi diperlukan.
Upaya kontrol Proporsional untuk menstabilkan sistem dan menghindari
fluktuasi dengan menanggapi besar serta arah kesalahan.

Jenis proses yang paling bermanfaat dari kontrol proporsional adalah

memiliki massa besar atau aliran energi sehubungan dengan kapasitas dan
waktu mati yang sangat kecil. Sebuah pancuran kamar mandi adalah contoh
dari proses kapasitas kecil. Kontrol on/off pada suhu air tidak berguna di
sini karena memutar kontrol penuh atau terlalu penuh sehingga
menyebabkan perubahan pada output. Energi masuk besar berhubungan
dengan kapasitas proses. Jadi, kami membentuk proporsi air panas ke air
dingin, yang dapat dipertahankan terus menerus.

Di kamar mandi, seperti dalam proses kontrol kebanyakan sistem,

elemen kontrol akhir adalah kerangan, yang sebagian membuka atau
menutup untuk mengatur massa atau aliran energi. Untuk menyediakan
output yang sesuai, kerangan mengalir antara sepenuhnya terbuka dan
tertutup seperti diposisikan oleh pengendali. Aliran kerangan ini disebut
gaya kerangan.
 Hubungan antara output dan lebar rentang pengukuran disebut band
proporsional. Kadang-kadang disebut PB atau P Band, dan dinyatakan
dalam persen. Misalnya, 20 persen proporsional band sempit, tetapi
memberikan kontrol sensitif karena 100 persen perubahan output yang
dihasilkan oleh perubahan pengukuran hanya 20 persen. Sebaliknya, 500
persen Proporsional Band sangat luas dengan hanya 20 percent dari output
yang mungkin dihasilkan oleh perubahan 100 persen dalam pengukuran.
Dalam operasi, pengendali proporsional menghitung jumlah kesalahan
antara pengukuran dan set point, menguatkan, dan memposisikan elemen
kontrol akhir untuk mengurangi kesalahan. Besarnya tindakan korektif
sebanding dengan kesalahan. Secara umum, pengukuran merupakan satu-
satunya pengendali proporsional yang dapat menghilangkan kerugian hanya
pada satu kondisi beban.

Ketika ada proses yang mengganggu, seperti ketika aliran tiba-tiba

dikurangi, kerangan harus mengubah posisi untuk menjaga variabel yang
dikendalikan pada tingkat yang konstan (menjaga set point). Output dari
pengendali (yang mengontrol posisi kerangan) harus mengasumsikan nilai
baru, yang berbeda dari aslinya (set point), sebelum keseimbangan dapat
dicapai.

Gambar 5. Respon System Proporsional untuk menangani gangguan berbeda

Proporsional Band (PB) lebar.
 Nilai ini baru dari variabel yang dikendalikan Apakah offset dari set
point. Gambar 4, Curve C, menunjukkan respon system ketika band
proporsional, di mana osilasi dengan cepat menyelesaikannya. Jika
Proporsional Band terlalu lebar (tidak sensitif), offset akan jauh lebih besar,
mengurangi jumlah kontrol atas proses. Mempersempit pita proporsional
(peningkatan keuntungan) dapat mengurangi jumlah offset, tapi band yang
terlalu sempit menciptakan siklus. Yang paling penting adalah pembatasan
kontrol proporsional karena hanya hal itu yang dapat menampung satu
hubungan tetap antara input dan output, satu beban kontrol dimana
kesalahan input adalah nol dan satu sinyal keluaran dimana posisi kerangan
kontrol dalam posisi yang diperlukan untuk membuat kesalahan nol.

Tindakan proporsional murni umumnya memadai untuk proses yang

stabil dengan menggunakan sebuah Proporsional Band sempit dan dimana
kerugian kecil tidak merugikan pengoperasian sistem. Sebagai contoh,
tingkat control suhu non-kritikal loop dengan konstanta waktu yang lama
adalah aplikasi yang baik hanya untuk kontrol proporsional.

4. Kontrol Integral

Tindakan integral untuk menghindari kerugian yang diciptakan dalam

kontrol proporsional dengan membawa output kembali ke set point, itu
adalah penyeimbangan kembali otomatis dari sistem, yang beroperasi
selama kesalahan ada. Oleh karena itu, kontrol integral menanggapi durasi
kesalahan serta besar dan arah. Kontrol integral hampir tidak pernah
digunakan sendiri, melainkan dikombinasikan dengan kontrol proporsional.

Pada suatu waktu, sistem penyeimbangan kembali harus dilakukan

secara manual, ini disebut "reset manual." Istilah "reset" sesekali masih
digunakan, meskipun definisi lengkap fungsi mencakup konsep matematika
dari mengintegrasikan kesalahan hingga mencapai nol.
 Kontrol proporsional-plus-integral (PI) umumnya digunakan pada
proses di mana tidak ada jumlah kerugian yang dapat ditoleransi. Aplikasi
lain termasuk yang mana seperti broad band proporsional akan diperlukan
untuk stabilitas bahwa jumlah kerugian yang terbentuk harus diterima.

Kontrol PI diterapkan pada hampir semua proses. Ketika gangguan

proses terjadi, pengendali proporsional menanggapi kesalahan dan
gangguan itu seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5. Modus integral
kontrol mendeteksi kesalahan dalam modus proporsional dan mencoba
untuk menghilangkan kesalahan.

Dalam kontroller proportional-plus-integral, aksi integral dapat

dinyatakan dalam menit per jumlah waktu ulangan yang diperlukan oleh
pengendali integral untuk mengulang-loop respon terbuka disebabkan oleh
modus proporsional untuk perubahan langkah dalam kesalahan. Semakin
kecil nilai waktu, semakin cepat tindakan integral. (Beberapa pembuat
kontroller mengungkapkan integral dalam mengulangi per menit, yang
merupakan kebalikan dari menit per ulangan.)

Idealnya, menit per ulangan dipilih untuk modus integral dari

pengendali yang harus membawa titik kontrol kembali ke set point dengan
cepat. (Proporsional Band ditentukan secara terpisah.) Jika waktu integral
terlalu panjang, sistem tidak akan tampil di efisiensi maksimum. Jika waktu
terlalu singkat, maka akan melampaui set point, bahkan, jika waktu integral
terlalu pendek untuk proses yang sedang dikendalikan, maka siklus terus-
menerus bisa terjadi. Hubungannya ditunjukkan dalam Gambar 5.
Gambar 6. Propotional-Integral (PI) System Response to a Process Upset With
Different Integral Times

Satu masalah dengan kontrol integral yang dapat terjadi ketika

penyimpangan tidak bisa dihilangkan selama periode waktu (seperti dengan
sejumlah proses ketika tangki kosong). Pengendali terus melihat kesalahan
dan mencoba untuk memperbaiki, menjenuhkan dan mengendalikan output
ke nilai maksimum. Ini disebut penyelesaian integral. Ketika situasi
menyebabkan kesalahan tersebut diperbaiki, pengendali tidak segera
kembali ke operasi normal; melainkan mengendalikan output dan kerangan
pada kondisi ekstrim untuk beberapa saat hingga penyimpangan telah
berubah.

5. Kontrol PID

Masing-masing dari tiga mode kontrol dasar dan kombinasi yang telah
dibahas sejauh ini, Proporsional (P), Proporsional-plus-Integral (PI)
memiliki keterbatasan yang mungkin tidak signifikan jika proses dan
pengendali cocok.

Namun, beberapa proses yang sulit untuk dikendalikan atau penting

untuk menjaganya pada set point, adalah penggunaan ketiga mode akan
sangat membantu dalam mempertahankan kontrol yang diinginkan. Kontrol
PID menanggapi semua aspek proses kesalahan, besarnya, durasi, dan
tingkat perubahan. Output dari pengontrol PID adalah kombinasi linear dari
P, I, dan mode control D.

Kontrol PID dapat menguntungkan pada banyak proses. Namun,

penerapannya harus dipertimbangkan dengan hati-hati karena memiliki
keterbatasan pada beberapa proses. Proses yang paling menguntungkan dari
kontrol PID adalah cepat merespon gangguan besar, dan tindakan integral
bisa menanggapi mereka.

Tindakan derivative dan integral saling melengkapi. Tindakan

derivatif memungkinkan peningkatan proporsional, mengimbangi
penurunan yang diharuskan oleh tindakan integral; dimana tindakan integral
cenderung meningkatkan masa siklus dari loop, tindakan derivatif
cenderung untuk menguranginya, sehingga menghasilkan kecepatan yang
sama tanggapan sebagaimana dengan tindakan proporsional tetapi tanpa
offset.

Suhu proses, seperti penukar panas, khusus dari aplikasi ini, yang
dapat bermanfaat dari kontrol PID. Gambar 6 menunjukkan pengaruh
penambahan tindakan derivatif ke PI pengendali disesuaikan dengan
benar. Periode (waktu untuk menyelesaikan satu siklus) lebih pendek
dibandingkan dengan kontrol proporsional-plus-integral
Gambar 7. Komparison Sistem Respon pada Proses PI dengan PID Kontrol

Gambar 8. Menunjukkan respon sistem untuk proses gangguan dalam modus

kontrol analog utama: Proporsional, Integral, dan PID. Respon yang tidak
terkendali ditampilkan demi perbandingan.
 6. Metode Ziegler-Nichols
Tuning dengan metode ini dilakukan berdasarkan pada analisi respon
frekuensi. Pada metode ini tuning dilakukan dengan respon closed-loop.
Hasil penalaan Ziegler-Nichols dapat dilihat pada Tabel 2.2

Tabel 2.2 Hasil penalaan Ziegler-Nichols

Gambar 9. Menunjukkan respon sistem terhadap perubahan set point (seperti

yang terjadi dalam penyetelan pengendali) dengan menggunakan mode analog
pengendalian yang sama.

IV. SKEMA ALAT

disturbance
T3
T2

T1
PSV

Air dingin
heater TC

Keterangan :
coil
SSR : solid state relay
SSR

TC : temperature controller

T1, T2 dan T3 adalah sensor suhu

V. PROSEDUR KERJA
1. SISTEM BATCH
A. Equipment Set Up
1) Menghidupkan komputer.
2) Memilih start dan meng-klik ikon software PCT40.
3) Memilih section 5: Temperature Control (Direct Batch Heating).
4) Menghidupkan alat PCT40 dengan menekan tombol on.
 5) Menghubungkan selang ke semua alat yang ada sesuai dengan
gambar petunjuk.
6) Menghubungkan PSV dan tangki proses menggunakan selang
panjang dengan quick release fitting pada ujung keduanya,
kemudian menutup katup keluaran pada tangki keluaran.
7) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil yang ada dalam
tangki.

B. Penentuan Hubungan PSV dengan F1

1) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil.
2) Mengatur Hot Pump pada nilai 50
3) Memasukkan nilai PSV 0, 20, 40, 60, 80, 100 secara bertahap.
4) Mencatat nilai F1 yang terbaca.

C. Penentuan Manual
1) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil.
2) Mengklik control untuk membuka jendela PID controller.
3) Mengatur Hot Pump pada nilai 50
4) Memasukkan setpoint pada nilai 40˚C.
5) Memasukkan nilai manual output 10%, 20%, 30%, 40%, dan 50%
secara bertahap.
6) Mengklik Mode Of Operation pada posisi manual dan mengklik
Apply dan Gountuk memulai data logging.
7) Mengklik Stop untuk mengakhiri data logging.
8) Untuk percobaan selanjutnya, mengeluarkan air panas dan
menggantinya dengan air dingin yang baru.

D. Pengendalian On-Off Controller

1) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil.
2) Mengatur Hot Pump pada nilai 50
3) Mengklik Mode of Operation pada posisi automatic.
 4) Memasukkan nilai setpoint 40˚C, 50˚C, 55˚C, dan 60˚C, secara
bertahap.
5) Mengklik apply dan go untuk memulai data logging.
6) Mengklik stop jika akan mengakhiri data logging.
7) Untuk percobaan selanjutnya, mengeluarkan air panas dan
menggantinya dengan air dingin yang baru.

E. Trial & Error Method

1) Melakukan beberapa kali percobaan untuk mendapatkan nilai PID
yang terbaik (dapat dilihat dari grafik yg memiliki error ± 1˚C dari
set point).
2) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil.
3) Mengatur Hot Pump pada nilai 50
4) Mengklik Mode of Operation pada posisi automatic.
5) Memasukkan nilai set point 55˚C serta nilai PID yang telah
dihitung
6) Mengklik apply dan go untuk memulai data logging.
7) Mengklik stop jika akan mengakhiri data logging.

F. Armfield Method
1) Menghitung nilai PID berdasarkan suhu optimal alat dengan
menggunakan rumus dari Armfield method
2) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil.
3) Mengatur Hot Pump pada nilai 50.
4) Mengklik Mode of Operation pada posisi automatic.
5) Memasukkan nilai set point 55˚C serta nilai PID yang telah
dihitung
6) Mengklik apply dan go untuk memulai data logging.
7) Mengklik stop jika akan mengakhiri data logging.

G. Ziegler Nicholas Method

 1) Menghitung nilai PID berdasarkan suhu optimal alat dengan
menggunakan rumus dari Ziegler method
2) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil.
3) Mengatur Hot Pump pada nilai 50
4) Mengklik Mode of Operation pada posisi automatic.
5) Memasukkan nilai set point 55˚C serta nilai PID yang telah
dihitung.
6) Mengklik apply dan go untuk memulai data logging.
7) Mengklik stop jika akan mengakhiri data logging.

2. SISTEM KONTINYU
A. Equipment Set Up
1) Menghidupkan komputer.
2) Memilih start dan meng-klik ikon software PCT40.
3) Memilih section 6: Temperature Control (Direct Continuous
Heating).
4) Menghidupkan alat PCT40 dengan menekan tombol on.
5) Menghubungkan selang ke semua alat yang ada sesuai dengan
gambar petunjuk.
6) Menghubungkan PSV dan tangki proses menggunakan selang
panjang dengan quick release fitting pada ujung keduanya,
kemudian menutup katup keluaran pada tangki keluaran.
7) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil yang ada dalam
tangki.

B. Armfield Method
1) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil dan membuka
keluaran air.
2) Mengatur level air di dalam tangki hingga konstan (laju alir masuk
= laju alir keluar).
3) Mengatur Hot Pump pada nilai 50.
 4) Mengklik Mode of Operation pada posisi automatic.
5) Memasukkan nilai set point 40˚C dan nilai PID Armfield yang
telah dihitung pada sistem batch.
6) Mengklik apply dan go untuk memulai data logging.
7) Mengklik stop jika akan mengakhiri data logging.

C. Ziegler Nichols Method

1) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil dan membuka
keluaran air.
2) Mengatur level air di dalam tangki hingga konstan (laju alir masuk
= laju alir keluar).
3) Mengatur Hot Pump pada nilai 50.
4) Mengklik Mode of Operation pada posisi automatic.
5) Memasukkan nilai set point 40˚C dan nilai PID Armfield yang
telah dihitung pada sistem batch.
6) Mengklik apply dan go untuk memulai data logging.
7) Mengklik stop jika akan mengakhiri data logging.

D. Trial & Error Method

1) Melakukan beberapa kali percobaan untuk mendapatkan nilai PID
yang terbaik (dapat dilihat dari grafik yg memiliki error ± 1˚C dari
set point).
2) Mengisi tangki dengan air sampai menyentuh coil.
3) Mengatur Hot Pump pada nilai 50
4) Mengklik Mode of Operation pada posisi automatic.
5) Memasukkan nilai set point 55˚C serta nilai PID yang telah
dihitung
6) Mengklik apply dan go untuk memulai data logging.
7) Mengklik stop jika akan mengakhiri data logging.
VI. DATA PENGAMATAN

1. MANUAL

Hubungan PSV dengan F1

Hot pump setting : 50%

Sample PSV Flowrate

Number Position F1
[%] [ml/min]
1 0 24
2 20 358
3 40 549
4 60 729
5 80 40
6 100 729

% Output

Hot pump setting : 50%

Set point : 40 °C
PSV position : 0%
Control Output : 10 %
Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Controller
Number Time T1 T2 T3 Output
[°C] [°C] [°C] [%]

1 0 40.6 33.3 36.0 10

2 5 42.8 33.3 36.5 10

3 10 44.3 33.3 36.9 10

4 15 45.8 33.3 37.4 10

5 20 47.1 33.3 37.8 10

6 25 47.9 33.2 38.2 10

7 30 48.4 33.2 38.7 10

8 35 49.1 33.2 39.1 10

9 40 49.7 33.1 39.5 10

10 45 50.5 33.1 39.6 10

11 50 51.7 33.1 40.0 10

12 55 52.6 33.0 40.3 10

13 60 53.3 33.0 40.7 10

14 65 54.0 33.1 41.0 10

15 70 54.5 33.1 41.4 10

16 75 55.0 33.1 41.7 10

17 80 55.4 33.0 42.0 10

18 85 55.9 33.1 42.3 10

19 90 56.4 33.2 42.6 10

20 95 57.1 33.1 42.7 10

21 100 57.6 32.9 43.0 10

22 105 58.1 33.0 43.2 10

23 110 58.7 32.9 43.5 10

24 115 59.2 32.9 43.8 10

25 120 59.8 32.9 43.9 10

26 125 60.2 32.7 44.1 10

Hot pump setting : 50%

Set point : 40 °C
 PSV position : 0%
Control Output : 20 %
Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Controller
Number Time T1 T2 T3 Output
[°C] [°C] [°C] [%]
1 0 39.1 33.0 36.2 20

2 5 39.9 32.9 36.2 20

3 10 41.4 32.9 36.2 20

4 15 42.8 33.0 36.1 20

5 20 44.4 32.8 36.1 20

6 25 46.3 32.8 36.1 20

7 30 47.9 32.9 36.0 20

8 35 48.6 32.9 36.0 20

9 40 49.4 32.9 36.1 20

10 45 50.7 32.9 36.1 20

11 50 52.0 32.9 36.1 20

12 55 52.9 32.8 36.0 20

13 60 54.2 32.8 35.8 20

14 65 55.7 32.9 35.8 20

15 70 56.7 32.9 36.2 20

16 75 57.6 32.9 37.0 20

17 80 58.6 33.2 37.1 20

18 85 59.1 33.8 36.9 20

19 90 60.0 34.0 36.9 20

20 95 61.7 33.9 37.1 20

 Hot pump setting : 50%
Set point : 40 °C
PSV position : 0%
Control Output : 30 %
Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Controller
Number Time T1 T2 T3 Output
[°C] [°C] [°C] [%]
1 0 37.3 33.4 39.1 30

2 5 38.1 33.4 39.0 30

3 10 39.0 33.3 38.9 30

4 15 41.2 33.3 38.9 30

5 20 43.4 33.2 38.9 30

6 25 44.8 33.2 38.9 30

7 30 46.2 33.2 38.7 30

8 35 47.3 33.2 38.6 30

9 40 48.2 33.4 38.6 30

10 45 49.2 33.4 38.5 30

11 50 50.3 33.3 38.4 30

12 55 51.6 33.3 38.4 30

13 60 52.6 33.3 38.2 30

14 65 53.5 33.3 38.1 30

15 70 54.4 33.3 38.2 30

16 75 55.4 33.3 38.1 30

17 80 56.6 33.3 38.1 30

18 85 58.0 33.3 38.1 30

19 90 59.4 33.3 38.0 30

 Hot pump setting : 50%
Set point : 40 °C
PSV position : 0%
Control Output : 40 %
Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Controller
Number Time T1 T2 T3 Output
[°C] [°C] [°C] [%]
1 0 36.2 34.0 40.8 40

2 5 37.5 34.5 40.8 40

3 10 41.0 34.9 40.8 40

4 15 44.0 34.9 40.8 40

5 20 45.7 34.8 40.7 40

6 25 46.7 34.7 40.5 40

7 30 47.2 34.7 40.5 40

8 35 48.1 34.6 40.6 40

9 40 49.5 34.6 40.7 40

10 45 51.1 34.5 40.8 40

11 50 52.2 34.7 40.8 40

12 55 52.9 34.6 40.8 40

13 60 54.3 34.4 40.8 40

14 65 55.7 34.5 40.8 40

15 70 56.9 34.5 41.1 40

16 75 57.9 34.7 41.6 40

17 80 59.0 34.9 41.7 40

18 85 60.1 35.1 41.6 40

 19 90 61.5 35.5 41.8 40

Hot pump setting : 50%

Set point : 40 °C
PSV position : 0%
Control Output : 50 %
Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Controller
Number Time T1 T2 T3 Output
[°C] [°C] [°C] [%]
1 0 35.4 37.8 43.7 50

2 5 36.6 37.8 43.8 50

3 10 39.6 37.7 43.9 50

4 15 43.1 37.7 43.8 50

5 20 45.1 37.7 43.8 50

6 25 46.3 37.7 43.7 50

7 30 47.3 37.6 43.5 50

8 35 48.0 37.5 43.3 50

9 40 48.7 37.4 43.3 50

10 45 50.0 37.3 43.2 50

11 50 51.4 37.3 43.1 50

12 55 52.3 37.3 43.1 50

13 60 53.2 37.0 43.0 50

14 65 54.6 37.0 42.9 50

15 70 56.2 37.0 42.9 50

16 75 57.1 36.9 42.8 50

17 80 57.9 37.2 43.1 50

 18 85 59.2 37.9 43.3 50

19 90 60.8 38.4 43.5 50

20 95 62.3 38.6 43.9 50

21 100 63.2 38.9 44.4 50

22 105 64.1 38.9 44.5 50

2. PERCOBAAN 2 ON- OFF

Proporsional Band (P) : 0% Hot pump setting : 50%

Integral Time (I) :0s PSV position : 0%
Derivative Time (D) :0s Thermostat state :1
Control Output :0%
Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Flowrate Set
Number Time T1 T2 T3 F1 Point
[°C] [°C] [°C] [ml/min] [°C]
1 0 51.0 31.4 39.6 1107 40
2 5 50.7 31.5 39.5 1106 40
3 10 50.6 31.5 39.3 1105 40
4 15 50.0 31.4 39.1 1104 40
5 20 49.4 31.4 38.9 1104 40
6 25 49.0 31.4 38.8 1104 40
7 30 48.8 31.4 38.6 1102 40
8 35 48.4 31.4 38.5 1102 40
9 40 48.0 31.4 38.3 1103 40
10 45 47.9 31.4 38.2 1104 40
11 50 47.6 31.3 38.1 1102 40
12 55 47.2 31.4 37.9 1103 40
13 60 46.9 31.4 37.9 1103 40
14 65 46.6 31.5 37.7 1100 40
15 70 46.2 31.5 37.6 1100 40
16 75 46.0 31.4 37.4 1101 40
17 80 45.7 31.4 37.3 1102 40
18 85 45.5 31.4 37.1 1100 40
19 90 45.2 31.4 37.1 1101 40
20 95 44.9 31.4 37.0 1103 40
21 100 44.7 31.4 37.0 1103 40
22 105 44.5 31.4 36.9 1101 40
23 110 44.3 31.4 36.7 1101 40
24 115 44.1 31.4 36.7 1100 40
25 120 43.9 31.6 36.6 1099 40
26 125 43.8 31.6 36.4 1100 40
27 130 43.6 31.4 36.5 1100 40
28 135 43.4 31.5 36.5 1099 40
29 140 43.0 31.5 36.3 1099 40
30 145 42.8 31.4 36.1 1098 40
31 150 42.7 31.4 36.1 1099 40
32 155 42.5 31.4 36.1 1099 40
33 160 42.4 31.4 35.9 1097 40
34 165 42.3 31.4 35.8 1100 40
35 170 42.0 31.4 35.7 1102 40
36 175 41.8 31.4 35.8 1099 40
37 180 41.6 31.4 35.7 1098 40
38 185 41.5 31.4 35.6 1099 40
39 190 41.3 31.5 35.5 1099 40
40 195 41.1 31.5 35.5 1097 40
41 200 41.0 31.4 35.4 1097 40
42 205 40.9 31.4 35.4 1097 40
43 210 40.7 31.4 35.3 1096 40
44 215 40.6 31.5 35.3 1098 40
45 220 40.5 31.5 35.3 1099 40
46 225 40.3 31.4 35.2 1096 40
47 230 40.2 31.4 35.2 1096 40
48 235 40.0 31.4 35.2 1094 40
49 240 39.9 31.4 35.2 1095 40
50 245 39.8 31.4 35.0 1096 40
51 250 39.7 31.4 34.8 1097 40
52 255 39.6 31.4 34.7 1099 40
53 260 39.6 31.4 34.9 1098 40
54 265 39.4 31.4 34.9 1099 40
55 270 39.3 31.4 34.8 1098 40
56 275 39.1 31.4 34.8 1097 40
57 280 39.0 31.3 34.7 1097 40
58 285 38.9 31.3 34.7 1096 40
59 290 38.8 31.5 34.6 1096 40
60 295 38.7 31.6 34.6 1096 40
61 300 38.6 31.4 34.6 1095 40
62 305 38.5 31.4 34.5 1096 40
63 310 38.5 31.4 34.5 1096 40
64 315 38.3 31.4 34.4 1095 40
65 320 38.2 31.5 34.4 1094 40
66 325 38.0 31.5 34.4 1094 40
67 330 38.0 31.4 34.4 1094 40
68 335 38.0 31.4 34.4 1096 40
69 340 37.9 31.4 34.4 1096 40
70 345 37.8 31.4 34.3 1094 40
71 350 37.7 31.4 34.3 1094 40
72 355 37.6 31.3 34.3 1094 40
73 360 37.5 31.3 34.1 1094 40
74 365 37.4 31.4 34.1 1096 40
75 370 37.3 31.4 34.2 1097 40
76 375 37.2 31.4 34.1 1096 40
77 380 37.2 31.4 34.1 1094 40
78 385 37.0 31.4 33.9 1095 40
79 390 36.9 31.4 33.9 1094 40
80 395 36.9 31.5 34.0 1092 40
81 400 37.0 31.5 33.8 1092 40
82 405 36.9 31.4 33.8 1093 40
83 410 36.9 31.4 34.0 1094 40
84 415 36.9 31.4 33.9 1094 40
85 420 36.7 31.4 33.9 1094 40
86 425 36.6 31.4 33.9 1094 40
87 430 36.6 31.4 33.9 1094 40
88 435 36.4 31.4 33.8 1094 40
89 440 36.3 31.4 33.8 1093 40
90 445 36.4 31.4 33.8 1094 40
91 450 36.3 31.4 33.8 1094 40
92 455 36.3 31.4 33.7 1094 40
93 460 36.2 31.4 33.7 1095 40
94 465 36.1 31.4 33.6 1094 40
95 470 36.1 31.4 33.6 1094 40
96 475 36.1 31.4 33.6 1096 40
97 480 36.1 31.4 33.6 1095 40
98 485 35.9 31.3 33.6 1094 40
99 490 35.8 31.3 33.7 1096 40
100 495 36.7 31.4 33.8 1096 40
101 500 38.7 31.4 34.2 1094 40
102 505 40.8 31.4 35.0 1096 40
103 510 42.3 31.4 35.5 1098 40
104 515 43.2 31.4 36.1 1100 40
105 520 44.1 31.3 36.6 1103 40
106 525 45.4 31.3 37.0 1102 40
107 530 45.4 31.4 37.2 1101 40
108 535 44.7 31.4 37.1 1102 40
109 540 44.5 31.4 36.8 1100 40
110 545 44.1 31.4 36.6 1100 40
111 550 43.8 31.4 36.4 1102 40
112 555 43.4 31.4 36.3 1100 40
113 560 43.1 31.4 36.1 1099 40
114 565 42.9 31.4 36.0 1099 40
115 570 42.6 31.4 35.9 1097 40
116 575 42.4 31.4 35.8 1097 40
117 580 42.2 31.4 35.7 1098 40
118 585 42.0 31.4 35.7 1098 40
119 590 41.7 31.3 35.6 1098 40
120 595 41.5 31.3 35.5 1098 40
121 600 41.3 31.4 35.5 1100 40
122 605 41.2 31.4 35.4 1099 40
123 610 41.0 31.4 35.4 1097 40
124 615 40.8 31.4 35.4 1098 40
125 620 40.7 31.4 35.3 1098 40
126 625 40.5 31.4 35.2 1098 40
127 630 40.2 31.4 35.2 1098 40
128 635 40.2 31.4 35.1 1097 40
129 640 40.0 31.4 35.1 1098 40
130 645 39.8 31.4 35.0 1099 40
131 650 39.8 31.4 35.0 1097 40
132 655 39.6 31.3 35.0 1096 40
133 660 39.6 31.4 34.9 1096 40
134 665 39.6 31.4 34.8 1096 40
135 670 39.3 31.4 34.7 1096 40
136 675 39.1 31.4 34.7 1096 40
137 680 39.0 31.4 34.7 1096 40
138 685 38.9 31.4 34.7 1095 40
139 690 38.8 31.4 34.8 1096 40
140 695 38.8 31.3 34.8 1096 40
141 700 38.7 31.3 34.6 1094 40
142 705 38.5 31.4 34.5 1096 40
143 710 38.4 31.4 34.4 1096 40
144 715 38.3 31.4 34.4 1094 40
145 720 38.2 31.4 34.3 1094 40
146 725 38.0 31.4 34.3 1094 40
147 730 37.9 31.5 34.3 1094 40
148 735 37.8 31.4 34.3 1095 40
149 740 37.8 31.3 34.3 1095 40
150 745 37.7 31.4 34.2 1095 40
151 750 37.6 31.3 34.2 1094 40
152 755 37.5 31.3 34.2 1093 40
153 760 37.5 31.4 34.1 1096 40
154 765 37.4 31.5 34.1 1095 40
155 770 37.3 31.5 34.2 1094 40
156 775 37.3 31.3 34.1 1096 40
157 780 37.2 31.3 34.0 1095 40
158 785 37.1 31.4 34.0 1094 40
159 790 37.0 31.4 34.0 1094 40
160 795 37.0 31.3 34.0 1095 40
161 800 36.9 31.3 33.9 1096 40
162 805 36.8 31.4 33.9 1096 40
163 810 36.7 31.4 33.9 1094 40
164 815 36.7 31.4 33.9 1095 40
165 820 36.7 31.4 33.8 1096 40
166 825 36.4 31.4 33.8 1094 40
167 830 36.3 31.4 33.8 1094 40
168 835 36.3 31.6 33.8 1094 40
169 840 36.3 31.5 33.7 1093 40
170 845 36.3 31.4 33.7 1093 40
171 850 36.2 31.4 33.7 1093 40
172 855 36.1 31.4 33.7 1093 40
173 860 36.1 31.4 33.7 1094 40
174 865 36.1 31.4 33.6 1096 40
175 870 36.1 31.3 33.6 1096 40
176 875 36.0 31.4 33.6 1094 40
177 880 35.8 31.4 33.6 1094 40
178 885 35.9 31.4 33.6 1094 40
179 890 36.7 31.4 33.8 1094 40
180 895 39.0 31.4 34.4 1095 40
181 900 41.4 31.4 35.2 1095 40
182 905 43.1 31.3 35.8 1098 40
183 910 44.1 31.3 36.5 1100 40
184 915 44.6 31.4 36.8 1100 40
185 920 44.5 31.4 36.9 1100 40
186 925 44.2 31.4 36.6 1099 40
187 930 43.8 31.5 36.4 1099 40
188 935 43.3 31.5 36.3 1099 40
189 940 42.9 31.4 36.1 1099 40
190 945 42.6 31.4 35.9 1098 40
191 950 42.4 31.4 35.8 1097 40
192 955 42.1 31.4 35.7 1096 40
193 960 41.8 31.4 35.6 1096 40
194 965 41.6 31.4 35.6 1099 40
195 970 41.3 31.4 35.4 1097 40
196 975 41.2 31.3 35.4 1094 40
197 980 41.0 31.3 35.4 1094 40
198 985 40.8 31.4 35.3 1096 40
199 990 40.6 31.4 35.3 1096 40
200 995 40.4 31.4 35.3 1095 40
201 1000 40.2 31.4 35.2 1094 40
202 1005 40.0 31.4 35.1 1096 40
203 1010 40.0 31.4 35.0 1096 40
204 1015 39.9 31.4 35.0 1096 40
205 1020 39.7 31.4 35.0 1096 40
206 1025 39.6 31.4 34.9 1095 40
207 1030 39.5 31.4 34.9 1096 40
208 1035 39.4 31.4 34.8 1095 40
209 1040 39.3 31.4 34.8 1094 40
210 1045 39.2 31.4 34.8 1096 40
211 1050 39.0 31.4 34.7 1096 40
212 1055 38.8 31.6 34.7 1094 40
213 1060 38.7 31.6 34.6 1092 40
214 1065 38.7 31.4 34.6 1094 40
215 1070 38.5 31.4 34.5 1094 40
216 1075 38.3 31.4 34.7 1096 40
217 1080 38.2 31.4 34.6 1096 40
218 1085 38.1 31.4 34.4 1094 40
219 1090 38.1 31.4 34.4 1095 40
220 1095 38.0 31.4 34.3 1095 40
221 1100 37.8 31.4 34.3 1094 40
222 1105 37.7 31.4 34.3 1094 40
223 1110 37.7 31.4 34.2 1095 40
224 1115 37.6 31.4 34.2 1094 40
225 1120 37.6 31.4 34.1 1094 40
226 1125 37.5 31.4 34.1 1093 40
227 1130 37.3 31.4 34.1 1091 40
228 1135 37.3 31.4 34.1 1094 40
229 1140 37.2 31.4 34.1 1094 40
230 1145 37.1 31.4 34.0 1092 40
231 1150 37.0 31.4 34.0 1091 40
232 1155 36.9 31.4 34.0 1094 40
233 1160 36.7 31.4 33.9 1094 40
234 1165 36.8 31.3 33.9 1094 40
235 1170 36.8 31.3 33.9 1094 40
236 1175 36.6 31.4 33.9 1093 40
237 1180 36.5 31.4 33.8 1093 40
238 1185 36.5 31.4 33.8 1094 40
239 1190 36.4 31.4 33.8 1093 40
240 1195 36.3 31.4 33.8 1092 40
241 1200 36.2 31.4 33.8 1094 40
242 1205 36.2 31.4 33.7 1096 40
243 1210 36.2 31.4 33.7 1095 40
244 1215 36.2 31.4 33.7 1094 40
245 1220 36.0 31.4 33.7 1095 40
246 1225 35.9 31.4 33.7 1096 40
247 1230 35.9 31.4 33.7 1095 40
248 1235 36.8 31.4 33.7 1093 40
249 1240 38.2 31.4 34.1 1094 40
250 1245 40.0 31.4 35.0 1096 40
251 1250 42.1 31.4 35.5 1096 40
252 1255 43.2 31.4 36.0 1098 40
253 1260 44.7 31.4 36.6 1097 40
254 1265 46.1 31.4 37.0 1099 40
255 1270 45.8 31.4 37.1 1100 40
256 1275 44.6 31.4 36.9 1099 40
257 1280 43.8 31.4 36.7 1097 40
258 1285 43.5 31.5 36.5 1099 40
259 1290 43.2 31.5 36.2 1100 40
260 1295 42.8 31.4 36.1 1098 40
261 1300 42.7 31.4 36.0 1097 40
262 1305 42.5 31.4 35.9 1096 40
263 1310 42.2 31.4 35.8 1097 40
264 1315 41.8 31.4 35.7 1097 40
265 1320 41.6 31.4 35.7 1096 40
266 1325 41.5 31.4 35.5 1095 40
267 1330 41.3 31.4 35.5 1096 40
268 1335 41.1 31.4 35.4 1096 40
269 1340 41.0 31.4 35.4 1096 40
270 1345 40.8 31.4 35.4 1096 40
271 1350 40.6 31.4 35.3 1094 40
272 1355 40.5 31.4 35.3 1094 40
273 1360 40.4 31.4 35.2 1094 40
274 1365 40.2 31.4 35.2 1094 40
275 1370 40.0 31.4 35.1 1094 40
276 1375 39.8 31.4 35.1 1096 40
277 1380 39.6 31.4 35.0 1096 40
278 1385 39.5 31.4 35.0 1095 40
279 1390 39.3 31.4 34.9 1096 40
280 1395 39.1 31.4 34.8 1096 40
281 1400 39.1 31.4 34.8 1096 40
282 1405 39.0 31.4 34.8 1097 40
283 1410 38.9 31.4 34.9 1096 40
284 1415 38.9 31.5 34.8 1095 40
285 1420 38.9 31.4 34.8 1094 40
286 1425 38.7 31.4 34.7 1094 40
287 1430 38.5 31.5 34.6 1094 40
288 1435 38.2 31.5 34.5 1096 40
289 1440 38.2 31.4 34.4 1094 40
290 1445 38.3 31.4 34.3 1094 40
291 1450 38.1 31.5 34.4 1094 40
292 1455 37.9 31.5 34.3 1094 40
293 1460 38.0 31.5 34.3 1096 40
294 1465 37.9 31.5 34.3 1096 40
295 1470 37.7 31.5 34.4 1093 40
296 1475 37.5 31.5 34.4 1094 40
297 1480 37.5 31.5 34.2 1094 40
298 1485 37.5 31.5 34.2 1092 40
299 1490 37.4 31.5 34.2 1093 40
300 1495 37.4 31.5 34.2 1093 40
301 1500 37.3 31.5 34.2 1092 40
302 1505 37.1 31.5 34.2 1094 40
303 1510 37.1 31.5 34.0 1092 40
304 1515 37.0 31.4 34.0 1092 40
305 1520 36.9 31.6 34.1 1094 40
306 1525 36.8 31.6 34.0 1094 40
307 1530 36.8 31.5 34.0 1095 40
308 1535 36.7 31.5 34.0 1096 40
309 1540 36.7 31.5 33.9 1096 40
310 1545 36.6 31.5 33.9 1094 40
311 1550 36.5 31.5 33.9 1094 40
312 1555 36.4 31.5 33.9 1094 40
313 1560 36.3 31.5 33.9 1091 40
314 1565 36.3 31.5 33.9 1092 40
315 1570 36.2 31.5 33.9 1094 40
316 1575 36.0 31.5 33.8 1095 40
317 1580 36.0 31.5 33.8 1094 40
318 1585 36.1 31.5 33.8 1093 50
319 1590 36.1 31.5 33.7 1094 50
320 1595 36.2 31.6 33.8 1094 50
321 1600 37.8 31.6 34.3 1095 50
322 1605 40.1 31.5 35.0 1094 50
323 1610 41.9 31.4 35.5 1095 50
324 1615 43.1 31.4 36.1 1095 50
325 1620 44.1 31.5 36.7 1095 50
326 1625 45.6 31.5 37.1 1097 50
327 1630 46.9 31.4 37.5 1098 50
328 1635 47.8 31.4 38.0 1099 50
329 1640 48.6 31.6 38.5 1099 50
330 1645 49.3 31.6 39.0 1101 50
331 1650 50.3 31.5 39.3 1099 50
332 1655 51.5 31.5 39.6 1099 50
333 1660 52.4 31.5 40.1 1102 50
334 1665 53.0 31.4 40.6 1102 50
335 1670 53.5 31.4 40.9 1101 50
336 1675 54.1 31.5 41.3 1104 50
337 1680 54.8 31.5 41.8 1107 50
338 1685 54.7 31.5 41.8 1107 50
339 1690 53.6 31.5 41.2 1106 50
340 1695 52.9 31.5 40.7 1103 50
341 1700 52.5 31.5 40.3 1103 50
342 1705 52.1 31.5 40.1 1104 50
343 1710 51.6 31.6 39.9 1104 50
344 1715 51.1 31.6 39.7 1104 50
345 1720 50.7 31.5 39.5 1102 50
346 1725 50.3 31.5 39.3 1103 50
347 1730 49.8 31.5 39.1 1103 50
348 1735 49.5 31.5 39.0 1102 50
349 1740 49.1 31.6 38.8 1103 50
350 1745 48.8 31.6 38.6 1102 50
351 1750 48.6 31.5 38.5 1099 50
352 1755 48.3 31.5 38.4 1099 50
353 1760 47.9 31.5 38.3 1099 50
354 1765 47.5 31.5 38.0 1098 50
355 1770 47.3 31.5 37.9 1099 50
356 1775 47.0 31.5 37.9 1101 50
357 1780 46.6 31.5 37.7 1100 50
358 1785 46.1 31.5 37.6 1100 50
359 1790 45.7 31.5 37.5 1102 50
360 1795 45.6 31.5 37.5 1101 50
361 1800 46.4 31.4 37.9 1101 50
362 1805 48.7 31.3 38.7 1104 50
363 1810 50.8 31.4 39.4 1104 50
364 1815 51.7 31.4 39.8 1104 50
365 1820 52.3 31.5 40.3 1104 50
366 1825 53.0 31.4 40.7 1105 50
367 1830 53.8 31.5 41.1 1106 50
368 1835 54.8 31.5 41.4 1107 50
369 1840 54.8 31.5 41.5 1107 50
370 1845 54.1 31.4 41.2 1107 50
371 1850 53.3 31.4 40.6 1102 50
372 1855 52.6 31.5 40.3 1104 50
373 1860 52.1 31.5 40.1 1105 50
374 1865 51.6 31.5 39.8 1102 50
375 1870 51.2 31.5 39.6 1102 50
376 1875 50.9 31.5 39.5 1103 50
377 1880 50.6 31.6 39.4 1103 50
378 1885 50.2 31.6 39.2 1103 50
379 1890 49.6 31.5 38.9 1102 50
380 1895 49.1 31.5 38.8 1102 50
381 1900 48.9 31.5 38.6 1102 50
382 1905 48.6 31.5 38.5 1102 50
383 1910 48.2 31.5 38.4 1102 50
384 1915 47.9 31.5 38.2 1102 50
385 1920 47.7 31.4 38.1 1100 50
386 1925 47.3 31.5 38.0 1099 50
387 1930 47.2 31.5 37.9 1100 50
388 1935 46.9 31.4 37.8 1102 50
389 1940 46.5 31.5 37.6 1102 50
390 1945 46.3 31.5 37.5 1100 50
391 1950 46.1 31.5 37.4 1099 50
392 1955 45.7 31.5 37.3 1099 50
393 1960 45.6 31.5 37.3 1101 50
394 1965 46.7 31.5 37.8 1102 50
395 1970 48.7 31.5 38.6 1102 50
396 1975 50.6 31.6 39.2 1102 50
397 1980 51.4 31.5 39.6 1104 50
398 1985 51.7 31.5 40.2 1104 50
399 1990 52.9 31.5 40.7 1107 50
400 1995 54.3 31.5 41.0 1108 50
401 2000 54.8 31.5 41.4 1107 50
402 2005 54.1 31.5 41.4 1107 50
403 2010 53.1 31.5 40.9 1105 50
404 2015 52.7 31.5 40.4 1104 50
405 2020 52.1 31.6 40.0 1104 50
406 2025 51.6 31.5 39.8 1104 50
407 2030 51.2 31.5 39.6 1104 50
408 2035 51.0 31.5 39.5 1104 50
409 2040 50.6 31.5 39.3 1102 50
410 2045 50.1 31.4 39.1 1102 50
411 2050 49.7 31.4 39.0 1102 50
412 2055 49.1 31.5 38.8 1101 50
413 2060 48.6 31.5 38.7 1102 50
414 2065 48.5 31.4 38.5 1104 50
415 2070 48.2 31.5 38.4 1104 50
416 2075 47.7 31.6 38.3 1099 50
417 2080 47.4 31.5 38.1 1099 50
418 2085 47.0 31.4 38.0 1101 50
419 2090 46.8 31.3 37.9 1102 50
420 2095 46.6 31.4 37.7 1102 50
421 2100 46.3 31.5 37.6 1100 50
422 2105 46.0 31.5 37.5 1099 50
423 2110 45.7 31.5 37.4 1100 50
424 2115 45.7 31.5 37.5 1100 50
425 2120 47.1 31.5 38.1 1099 50
426 2125 49.0 31.5 38.9 1100 50
427 2130 50.4 31.5 39.5 1102 50
428 2135 51.8 31.5 39.9 1102 50
429 2140 53.4 31.5 40.3 1102 50
430 2145 54.5 31.4 40.9 1102 50
431 2150 53.9 31.4 41.1 1103 50
432 2155 52.8 31.4 40.8 1102 50
433 2160 52.1 31.5 40.4 1102 50
434 2165 51.6 31.5 39.9 1104 50
435 2170 51.0 31.4 39.6 1103 55
436 2175 50.6 31.4 39.5 1102 55
437 2180 50.6 31.5 39.5 1103 55
438 2185 51.6 31.5 40.0 1104 55
439 2190 52.8 31.5 40.8 1104 55
440 2195 53.9 31.5 41.3 1104 55
441 2200 55.2 31.4 41.6 1104 55
442 2205 56.4 31.4 42.1 1106 55
443 2210 57.0 31.4 42.6 1107 55
444 2215 57.6 31.4 43.0 1109 55
445 2220 58.9 31.4 43.4 1109 55
446 2225 59.6 31.4 43.6 1109 55
447 2230 59.0 31.4 43.6 1110 55
448 2235 58.1 31.4 43.1 1109 55
449 2240 57.4 31.4 42.6 1107 55
450 2245 56.7 31.4 42.2 1106 55
451 2250 56.1 31.4 41.9 1107 55
452 2255 55.7 31.4 41.6 1107 55
453 2260 55.2 31.4 41.3 1105 55
454 2265 54.6 31.4 41.1 1105 55
455 2270 54.0 31.4 40.8 1105 55
456 2275 53.4 31.4 40.6 1104 55
457 2280 52.9 31.4 40.4 1103 55
458 2285 52.5 31.4 40.2 1104 55
459 2290 52.1 31.4 40.0 1104 55
460 2295 51.8 31.4 39.9 1104 55
461 2300 51.5 31.4 39.8 1102 55
462 2305 51.0 31.4 39.6 1102 55
463 2310 50.4 31.4 39.4 1104 55
464 2315 50.5 31.4 39.5 1104 55
465 2320 51.7 31.4 40.0 1105 55
466 2325 53.3 31.4 40.8 1104 55
467 2330 54.6 31.4 41.4 1104 55
468 2335 55.7 31.4 41.8 1106 55
469 2340 56.6 31.4 42.2 1105 55
470 2345 57.4 31.4 42.6 1108 55
471 2350 57.8 31.4 43.0 1107 55
472 2355 58.4 31.4 43.4 1108 55
473 2360 59.3 31.4 43.7 1109 55
474 2365 59.8 31.4 44.0 1110 55
475 2370 59.3 31.4 43.8 1112 55
476 2375 58.2 31.4 43.2 1107 55
477 2380 57.5 31.4 42.6 1106 55
478 2385 56.8 31.4 42.2 1105 55
479 2390 56.2 31.4 41.9 1106 55
480 2395 55.6 31.4 41.6 1107 55
481 2400 55.3 31.4 41.4 1105 55
482 2405 55.0 31.4 41.2 1103 55
483 2410 54.5 31.4 41.0 1103 55
484 2415 53.8 31.4 40.9 1105 55
485 2420 53.3 31.4 40.7 1105 55
486 2425 52.9 31.4 40.4 1106 55
487 2430 52.2 31.3 40.1 1107 55
488 2435 51.9 31.3 40.0 1105 55
489 2440 51.6 31.4 39.8 1103 55
490 2445 51.0 31.3 39.6 1104 55
491 2450 50.7 31.3 39.5 1104 55
492 2455 50.8 31.4 39.6 1103 55
493 2460 51.7 31.4 40.2 1104 55
494 2465 53.5 31.4 40.9 1104 55
495 2470 55.3 31.4 41.4 1104 55
496 2475 56.2 31.5 41.9 1107 55
497 2480 56.8 31.5 42.3 1107 55
498 2485 57.8 31.5 42.8 1107 55
499 2490 58.3 31.4 43.2 1108 55
500 2495 59.1 31.4 43.5 1107 55
501 2500 59.8 31.4 43.8 1108 55
502 2505 59.4 31.4 43.8 1108 55
503 2510 58.6 31.4 43.2 1109 55
504 2515 57.6 31.4 42.6 1108 55
505 2520 56.7 31.4 42.3 1108 55
506 2525 56.1 31.4 42.0 1107 55
507 2530 55.6 31.4 41.7 1107 55
508 2535 55.4 31.4 41.4 1107 55
509 2540 55.1 31.4 41.2 1104 55
510 2545 54.4 31.4 40.9 1103 55
511 2550 53.8 31.5 40.7 1104 55
512 2555 53.2 31.6 40.6 1106 55
513 2560 52.7 31.5 40.4 1104 55
514 2565 52.3 31.4 40.2 1104 55
515 2570 52.0 31.4 40.0 1104 55
516 2575 51.6 31.4 39.7 1103 55
517 2580 51.2 31.4 39.6 1102 55
518 2585 50.9 31.4 39.5 1102 55
519 2590 50.5 31.4 39.5 1099 55
520 2595 50.6 31.4 39.6 1101 55
521 2600 52.0 31.4 40.3 1104 55
522 2605 53.5 31.4 41.0 1104 55
523 2610 54.8 31.4 41.5 1107 55
524 2615 56.0 31.4 42.0 1109 55
525 2620 56.6 31.4 42.3 1110 55
526 2625 57.3 31.4 42.5 1110 55
527 2630 57.9 31.4 43.0 1107 55
528 2635 58.5 31.4 43.4 1106 55
529 2640 59.3 31.4 43.7 1107 55
530 2645 59.8 31.4 43.9 1109 55
531 2650 59.2 31.4 43.8 1109 55
532 2655 58.2 31.4 43.2 1107 55
533 2660 57.4 31.4 42.6 1108 55
534 2665 56.6 31.4 42.2 1110 60
535 2670 56.1 31.5 42.0 1109 60
536 2675 55.6 31.5 41.7 1107 60
537 2680 55.4 31.4 41.5 1106 60
538 2685 56.1 31.4 42.0 1107 60
539 2690 57.7 31.3 42.9 1110 60
540 2695 59.0 31.4 43.4 1110 60
541 2700 59.5 31.4 43.7 1110 60
542 2705 60.1 31.4 43.9 1110 60
543 2710 60.9 31.4 44.3 1110 60
544 2715 62.1 31.4 44.6 1110 60
545 2720 62.9 31.4 44.9 1111 60
546 2725 63.2 31.4 45.1 1112 60
547 2730 64.2 31.4 45.4 1112 60
548 2735 64.5 31.4 45.7 1112 60
549 2740 63.5 31.4 45.6 1113 60
550 2745 62.3 31.4 45.0 1113 60
551 2750 61.0 31.4 44.3 1111 60
552 2755 60.1 31.4 43.9 1110 60
553 2760 59.4 31.4 43.6 1109 60
554 2765 58.8 31.4 43.3 1110 60
555 2770 58.3 31.4 43.0 1110 60
556 2775 57.7 31.4 42.7 1110 60
557 2780 57.0 31.4 42.5 1107 60
558 2785 56.6 31.4 42.2 1107 60
559 2790 56.3 31.4 41.9 1107 60
560 2795 55.7 31.4 41.7 1107 60
561 2800 55.1 31.4 41.5 1107 60
562 2805 55.5 31.5 41.7 1107 60
563 2810 56.7 31.5 42.6 1108 60
564 2815 58.2 31.4 43.2 1108 60
565 2820 59.8 31.4 43.5 1107 60
566 2825 60.2 31.4 43.9 1109 60
567 2830 60.6 31.4 44.2 1110 60
568 2835 61.6 31.4 44.5 1110 60
569 2840 62.1 31.4 44.8 1110 60
570 2845 62.4 31.4 45.1 1111 60
571 2850 63.0 31.4 45.4 1112 60
572 2855 63.7 31.4 45.7 1113 60
573 2860 64.2 31.4 45.9 1113 60
574 2865 64.6 31.4 46.0 1112 60
575 2870 63.7 31.3 45.7 1111 60
576 2875 62.2 31.3 45.1 1112 60
577 2880 61.3 31.4 44.5 1109 60
578 2885 60.7 31.4 44.0 1110 60
579 2890 60.0 31.4 43.8 1111 60
580 2895 59.6 31.4 43.4 1110 60
581 2900 59.2 31.4 43.2 1109 60
582 2905 58.5 31.4 42.9 1106 60
583 2910 57.8 31.4 42.6 1104 60
584 2915 57.1 31.4 42.6 1104 60
585 2920 56.3 31.4 42.3 1104 60
586 2925 55.7 31.4 41.9 1105 60
587 2930 55.3 31.4 41.6 1106 60
588 2935 55.5 31.4 41.8 1105 60
589 2940 56.8 31.4 42.7 1106 60
590 2945 58.4 31.4 43.2 1107 60
591 2950 59.4 31.4 43.7 1109 60
592 2955 60.0 31.4 44.0 1109 60
593 2960 60.4 31.4 44.4 1110 60
594 2965 60.9 31.3 44.7 1110 60
595 2970 61.7 31.3 45.0 1108 60
596 2975 62.3 31.4 45.3 1110 60
597 2980 62.7 31.3 45.5 1112 60
598 2985 62.8 31.4 45.8 1111 60
599 2990 63.7 31.4 46.1 1112 60
600 2995 64.8 31.4 46.4 1113 60
601 3000 64.9 31.4 46.5 1112 60
602 3005 63.9 31.3 45.9 1113 60
603 3010 62.6 31.3 45.1 1111 60
604 3015 61.8 31.3 44.6 1110 60
605 3020 61.3 31.3 44.3 1108 60
606 3025 60.6 31.4 43.9 1107 60
607 3030 60.0 31.4 43.7 1109 60
608 3035 59.3 31.4 43.4 1108 60
609 3040 58.6 31.4 43.1 1108 60
610 3045 58.0 31.4 42.8 1108 60
611 3050 57.4 31.3 42.6 1106 60
612 3055 56.8 31.3 42.5 1106 60
613 3060 56.2 31.4 42.2 1107 60
614 3065 55.6 31.4 41.8 1107 60
 615 3070 55.5 31.4 41.8 1107 60
616 3075 56.1 31.4 42.2 1106 60
617 3080 57.3 31.4 43.0 1105 60
618 3085 58.5 31.4 43.6 1107 60
619 3090 59.6 31.4 43.8 1107 60
620 3095 60.9 31.4 44.2 1107 60
621 3100 61.9 31.4 44.7 1107 60
622 3105 62.5 31.4 45.1 1109 60
623 3110 63.3 31.5 45.2 1107 60
624 3115 64.2 31.5 45.3 1106 60
625 3120 64.5 31.4 45.5 1109 60
626 3125 63.7 31.4 45.5 1111 60
627 3130 62.3 31.4 45.0 1110 60

3. PERCOBAAN 3 PENENTUAN PID (BATCH)

A. TRIAL AND ERROR

Proporsional Band (P) : 3.2 % Hot pump setting : 50%

Integral Time (I) : 90 s Set point : 55 °C

Derivative Time (D) : 17 s PSV position : 0%

Thermostat state :1 Control Output :0%

Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Flowrate Set

Number Time T1 T2 T3 F1 Point
[°C] [°C] [°C] [ml/min] [°C]
1 0 50.9 31.6 39.6 1195 55

2 5 52.3 31.6 40.4 1198 55

3 10 53.9 31.6 41.0 1198 55

4 15 55.1 31.6 41.3 1198 55

5 20 56.2 31.6 41.7 1198 55

6 25 56.9 31.6 42.0 1197 55

7 30 57.2 31.6 41.9 1199 55

8 35 56.6 31.5 41.6 1200 55

9 40 55.8 31.5 41.1 1200 55

10 45 55.2 31.6 40.8 1198 55

11 50 54.7 31.6 40.7 1197 55

12 55 54.7 31.6 40.9 1198 55

13 60 55.5 31.6 41.5 1200 55

14 65 56.3 31.6 42.1 1200 55

15 70 56.8 31.6 42.1 1199 55

16 75 56.7 31.6 41.8 1199 55

17 80 56.3 31.5 41.3 1198 55

18 85 55.4 31.5 40.9 1197 55

19 90 54.4 31.6 40.6 1197 55

20 95 54.1 31.6 40.6 1200 55

21 100 54.6 31.6 41.0 1200 55

22 105 55.9 31.6 41.7 1198 55

23 110 56.8 31.6 42.0 1199 55

24 115 57.1 31.6 41.9 1199 55

25 120 56.9 31.5 41.5 1199 55

26 125 56.2 31.5 41.1 1198 55

27 130 55.3 31.6 40.7 1195 55

28 135 54.4 31.6 40.5 1197 55

29 140 53.9 31.6 40.5 1198 55

30 145 54.4 31.6 40.9 1197 55

31 150 55.7 31.6 41.5 1196 55

32 155 56.3 31.6 41.9 1197 55

33 160 56.3 31.5 41.7 1197 55

34 165 56.1 31.6 41.3 1196 55

35 170 55.4 31.6 40.8 1195 55

36 175 54.5 31.6 40.5 1194 55

37 180 53.7 31.6 40.4 1195 55

38 185 53.7 31.6 40.6 1195 55

39 190 54.7 31.6 41.2 1196 55

40 195 55.8 31.6 41.7 1198 55

41 200 56.3 31.6 41.9 1198 55

42 205 56.6 31.6 41.7 1195 55

43 210 56.3 31.5 41.2 1195 55

44 215 55.5 31.5 40.8 1195 55

45 220 54.6 31.6 40.5 1197 55

46 225 53.9 31.6 40.3 1198 55

47 230 53.9 31.6 40.4 1195 55

48 235 54.5 31.6 40.9 1195 55

49 240 55.3 31.6 41.6 1197 55

50 245 56.3 31.6 41.8 1197 55

51 250 56.7 31.5 41.7 1198 55

 52 255 56.2 31.5 41.2 1197 55

53 260 55.4 31.5 40.8 1195 55

54 265 54.7 31.5 40.6 1194 55

55 270 54.2 31.6 40.4 1194 55

56 275 54.1 31.6 40.5 1195 55

57 280 54.9 31.6 40.9 1196 55

58 285 55.7 31.5 41.5 1197 55

59 290 56.0 31.5 41.6 1196 55

60 295 55.9 31.5 41.2 1196 55

61 300 55.0 31.5 40.8 1198 55

62 305 54.3 31.5 40.4 1196 55

63 310 53.9 31.5 40.3 1195 55

64 315 53.8 31.5 40.4 1195 55

65 320 54.6 31.5 41.1 1195 55

66 325 56.0 31.5 41.7 1198 55

67 330 56.6 31.5 41.9 1199 55

B. METODE ARMFIELD

Proporsional Band (P) :3% Hot pump setting : 50%

Integral Time (I) : 90 s Set point : 55 °C
Derivative Time (D) : 15 s PSV position :0%
Thermostat state :1 Control Output :0%
Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Flowrate Set
Number Time T1 T2 T3 F1 Point
[°C] [°C] [°C] [ml/min] [°C]
1 0 53.1 32.7 41.0 1135 55
2 5 54.2 32.7 41.7 1135 55
3 10 55.8 32.7 42.5 1134 55
4 15 56.5 32.7 42.9 1132 55
5 20 56.8 32.7 42.9 1132 55
6 25 56.8 32.7 42.5 1135 55
7 30 56.3 32.7 42.1 1135 55
8 35 55.6 32.7 41.7 1132 55
9 40 54.7 32.7 41.4 1135 55
10 45 54.1 32.7 41.3 1135 55
11 50 54.1 32.7 41.6 1133 55
12 55 54.9 32.7 42.3 1135 55
13 60 56.1 32.7 43.0 1136 55
14 65 56.9 32.7 43.2 1137 55
15 70 57.4 32.7 43.0 1137 55
16 75 57.2 32.7 42.5 1136 55
17 80 56.4 32.7 42.1 1135 55
18 85 55.5 32.7 41.7 1132 55
19 90 54.7 32.7 41.5 1131 55
20 95 54.3 32.7 41.5 1132 55
21 100 54.1 32.7 41.4 1132 55
22 105 54.1 32.7 41.6 1135 55
23 110 54.7 32.7 42.3 1135 55
24 115 55.4 32.7 42.9 1133 55
25 120 56.3 32.7 43.1 1135 55
26 125 56.8 32.7 42.7 1135 55
27 130 56.5 32.7 42.3 1134 55
28 135 55.8 32.7 41.8 1133 55
29 140 54.8 32.7 41.5 1134 55
30 145 54.3 32.7 41.4 1132 55
31 150 54.0 32.7 41.4 1130 55
32 155 53.9 32.7 41.7 1131 55
33 160 54.4 32.7 42.3 1132 55
34 165 55.5 32.7 43.0 1133 55
35 170 56.8 32.7 43.3 1132 55
36 175 57.6 32.7 43.0 1131 55
37 180 57.3 32.7 42.6 1131 55
38 185 56.4 32.7 42.1 1130 55
39 190 55.5 32.7 41.8 1131 55
40 195 54.6 32.7 41.6 1129 55
41 200 53.9 32.7 41.5 1130 55
42 205 53.5 32.7 41.4 1131 55
43 210 53.9 32.7 41.7 1130 55
44 215 54.8 32.7 42.4 1132 55
45 220 55.6 32.7 42.8 1133 55
46 225 56.3 32.7 42.8 1133 55
47 230 56.6 32.7 42.4 1132 55
48 235 56.2 32.7 42.0 1134 55
49 240 55.3 32.7 41.6 1132 55
50 245 54.3 32.7 41.3 1133 55
51 250 53.6 32.7 41.2 1136 55
52 255 53.4 32.7 41.3 1134 55
53 260 53.6 32.7 41.6 1132 55
54 265 54.5 32.7 42.4 1134 55
55 270 55.5 32.7 42.9 1135 55
56 275 56.4 32.7 42.9 1136 55
57 280 57.0 32.7 42.6 1137 55
58 285 56.4 32.7 42.1 1135 55
59 290 55.5 32.7 41.7 1134 55
60 295 54.5 32.7 41.4 1134 55
61 300 53.9 32.7 41.3 1134 55
62 305 53.6 32.7 41.3 1135 55
63 310 53.6 32.7 41.5 1135 55
64 315 54.3 32.7 42.1 1135 55
65 320 55.7 32.7 42.7 1135 55
66 325 56.6 32.7 42.8 1134 55
67 330 56.7 32.7 42.6 1135 55
68 335 56.3 32.7 42.1 1135 55
69 340 55.4 32.7 41.7 1132 55
70 345 54.7 32.7 41.5 1134 55
71 350 54.1 32.7 41.4 1136 55
72 355 53.8 32.7 41.3 1135 55
73 360 53.5 32.7 41.4 1132 55
74 365 53.7 32.7 41.7 1134 55
75 370 54.3 32.7 42.3 1137 55
76 375 55.5 32.7 42.9 1136 55
77 380 56.4 32.7 43.0 1135 55
78 385 56.7 32.7 42.7 1135 55
79 390 56.5 32.7 42.2 1135 55
80 395 55.6 32.7 41.8 1135 55
81 400 54.6 32.7 41.5 1134 55
82 405 53.9 32.7 41.3 1133 55
83 410 53.6 32.7 41.3 1133 55
84 415 53.5 32.7 41.5 1135 55
85 420 54.0 32.7 42.1 1137 55
86 425 55.0 32.7 42.7 1135 55
87 430 56.1 32.7 43.0 1134 55
88 435 56.5 32.7 42.8 1135 55
89 440 56.4 32.7 42.3 1135 55
90 445 55.7 32.7 41.9 1135 55
91 450 54.7 32.7 41.5 1137 55
92 455 53.9 32.7 41.3 1134 55
93 460 53.6 32.7 41.3 1134 55
94 465 53.5 32.7 41.5 1135 55
95 470 54.1 32.7 42.1 1135 55
96 475 55.1 32.7 42.8 1137 55
97 480 56.3 32.7 43.0 1135 55
98 485 56.9 32.7 42.8 1133 55
99 490 56.6 32.7 42.4 1134 55
100 495 55.9 32.7 41.9 1135 55
101 500 54.9 32.7 41.6 1134 55
102 505 54.2 32.7 41.4 1132 55
103 510 53.9 32.7 41.4 1131 55
104 515 53.7 32.7 41.4 1132 55
105 520 53.7 32.7 41.5 1133 55
106 525 54.3 32.7 42.1 1134 55
107 530 55.2 32.7 42.8 1134 55
108 535 55.8 32.7 43.0 1135 55
109 540 56.3 32.7 42.7 1135 55
110 545 56.3 32.7 42.2 1134 55
111 550 55.3 32.7 41.8 1135 55
112 555 54.3 32.7 41.5 1135 55
113 560 53.6 32.7 41.3 1134 55
114 565 53.3 32.7 41.3 1133 55
115 570 53.3 32.7 41.8 1133 55
116 575 54.1 32.7 42.5 1134 55
117 580 55.5 32.7 43.1 1135 55
118 585 57.0 32.7 43.3 1136 55
119 590 57.5 32.7 43.2 1135 55
120 595 57.0 32.7 42.7 1133 55
121 600 56.3 32.7 42.3 1134 55
122 605 55.6 32.7 42.0 1132 55
123 610 55.1 32.7 41.8 1132 55
124 615 54.7 32.7 41.7 1133 55
125 620 54.2 32.7 41.6 1132 55
126 625 53.8 32.7 41.5 1132 55
127 630 53.7 32.7 41.4 1131 55
128 635 53.7 32.7 41.6 1132 55
129 640 54.2 32.7 42.3 1135 55
130 645 55.4 32.7 42.9 1135 55
131 650 56.3 32.7 43.1 1134 55
132 655 56.5 32.7 42.8 1134 55
133 660 56.2 32.7 42.4 1132 55
134 665 55.6 32.7 42.0 1132 55
135 670 54.7 32.7 41.6 1131 55
136 675 54.2 32.7 41.5 1132 55
137 680 53.8 32.7 41.5 1132 55
138 685 53.5 32.7 41.4 1131 55
139 690 53.6 32.7 41.8 1132 55
140 695 54.5 32.7 42.5 1135 55
141 700 55.9 32.7 43.1 1135 55
142 705 56.8 32.7 43.2 1135 55
143 710 56.8 32.7 42.8 1134 55
144 715 56.3 32.7 42.3 1133 55
145 720 55.6 32.7 41.9 1132 55
146 725 54.8 32.7 41.7 1131 55
147 730 54.3 32.7 41.6 1130 55
148 735 53.9 32.7 41.6 1129 55
149 740 53.5 32.7 41.5 1130 55
150 745 53.5 32.7 41.6 1129 55
151 750 53.9 32.7 42.2 1131 55
152 755 55.2 32.7 42.9 1132 55
153 760 56.8 32.7 43.2 1130 55
154 765 57.1 32.7 43.1 1129 55
155 770 56.5 32.7 42.6 1129 55
156 775 56.2 32.7 42.2 1129 55
157 780 55.6 32.7 41.9 1128 55
158 785 54.9 32.7 41.8 1129 55
159 790 54.4 32.7 41.6 1129 55
160 795 54.1 32.7 41.6 1129 55
161 800 53.8 32.7 41.5 1129 55
162 805 53.5 32.7 41.4 1130 55
163 810 53.4 32.7 41.4 1129 55
164 815 53.8 32.7 42.0 1129 55
165 820 54.9 32.7 42.8 1131 55
166 825 56.1 32.7 43.2 1132 55
167 830 56.6 32.7 43.1 1131 55
168 835 56.6 32.7 42.7 1131 55
169 840 56.3 32.7 42.2 1129 55
170 845 55.3 32.7 41.8 1128 55
171 850 54.5 32.7 41.5 1127 55
172 855 54.0 32.7 41.4 1128 55
173 860 53.7 32.7 41.4 1128 55
174 865 53.5 32.7 41.5 1128 55
175 870 53.7 32.7 42.0 1130 55
176 875 54.9 32.7 42.7 1130 55
177 880 56.2 32.6 43.1 1129 55
178 885 56.8 32.6 43.0 1128 55
179 890 56.6 32.6 42.6 1128 55
 C. ZIEGLER NICHOLAS METHODE

Proporsional Band (P) : 3 % Hot pump setting : 50%

Integral Time (I) : 180 s Set point : 52 °C

Derivative Time (D) : 30 s PSV position :0%

Thermostat state :1 Control Output :0%

Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Flowrate Set

Number Time T1 T2 T3 F1 Point
[°C] [°C] [°C] [ml/min] [°C]
1 0 54.0 32.6 41.4 1127 55
2 5 53.4 32.6 41.3 1126 55
3 10 53.4 32.6 41.4 1127 55
4 15 53.9 32.6 41.9 1129 55
5 20 54.9 32.6 42.6 1132 55
6 25 56.2 32.6 42.9 1132 55
7 30 56.8 32.6 42.7 1129 55
8 35 56.5 32.6 42.3 1129 55
9 40 55.6 32.6 41.8 1129 55
10 45 54.6 32.6 41.5 1131 55
11 50 54.0 32.6 41.4 1130 55
12 55 53.6 32.6 41.3 1128 55
13 60 53.5 32.6 41.5 1128 55
14 65 53.9 32.6 42.0 1129 55
15 70 54.6 32.6 42.6 1131 55
16 75 55.7 32.6 43.0 1132 55
17 80 56.5 32.6 42.9 1130 55
18 85 56.7 32.6 42.5 1129 55
19 90 56.1 32.6 42.0 1128 55
20 95 54.9 32.6 41.6 1126 55
21 100 54.0 32.6 41.4 1126 55
22 105 53.4 32.6 41.3 1128 55
23 110 53.1 32.6 41.4 1128 55
24 115 53.5 32.6 42.0 1129 55
25 120 54.7 32.6 42.7 1130 55
26 125 56.1 32.6 43.1 1129 55
27 130 56.8 32.6 43.1 1131 55
28 135 56.9 32.6 42.8 1129 55
29 140 56.4 32.6 42.3 1126 55
30 145 55.7 32.6 41.9 1126 55
31 150 54.7 32.6 41.6 1125 55
32 155 54.1 32.6 41.5 1125 55
33 160 53.8 32.6 41.4 1127 55
34 165 53.5 32.6 41.5 1128 55
35 170 53.7 32.6 41.9 1128 55
36 175 55.1 32.6 42.6 1129 55
37 180 56.3 32.6 43.0 1129 55
38 185 56.7 32.6 42.9 1129 55
39 190 56.7 32.6 42.5 1127 55
40 195 56.1 32.6 42.1 1126 55
41 200 55.0 32.6 41.7 1124 55
42 205 53.9 32.6 41.4 1124 55
43 210 53.5 32.6 41.4 1126 55
44 215 53.5 32.6 41.6 1127 55
45 220 54.0 32.6 42.1 1128 55
46 225 54.9 32.6 42.8 1128 55
47 230 56.2 32.6 43.1 1129 55
48 235 56.8 32.6 42.8 1130 55
49 240 56.4 32.6 42.4 1130 55
50 245 55.7 32.6 42.0 1128 55
51 250 54.8 32.5 41.7 1127 55
52 255 54.2 32.5 41.5 1127 55
53 260 53.8 32.5 41.4 1128 55
54 265 53.6 32.5 41.4 1128 55
55 270 53.4 32.5 41.7 1129 55
56 275 54.0 32.5 42.3 1129 55
57 280 55.2 32.5 42.9 1130 55
58 285 56.2 32.5 43.1 1132 55
59 290 56.7 32.5 42.9 1130 55
60 295 56.6 32.5 42.5 1130 55
61 300 56.0 32.5 42.0 1129 55
62 305 55.0 32.5 41.6 1129 55
63 310 54.2 32.5 41.4 1129 55
64 315 53.7 32.5 41.2 1128 55
65 320 53.3 32.5 41.2 1126 55
66 325 53.5 32.5 41.6 1127 55
67 330 54.1 32.5 42.4 1130 55
68 335 55.6 32.5 43.0 1129 55
69 340 56.7 32.5 43.2 1131 55
70 345 57.0 32.5 42.9 1130 55
71 350 56.6 32.5 42.4 1129 55
72 355 55.9 32.5 42.0 1128 55
73 360 55.1 32.5 41.8 1127 55
74 365 54.5 32.5 41.6 1126 55
75 370 54.1 32.5 41.5 1127 55
76 375 53.8 32.5 41.5 1127 55
77 380 53.3 32.5 41.4 1126 55
78 385 53.2 32.5 41.6 1126 55
79 390 53.9 32.5 42.2 1128 55
80 395 54.8 32.5 42.9 1130 55
81 400 56.2 32.5 43.2 1131 55
82 405 57.2 32.5 43.0 1132 55
83 410 56.9 32.5 42.6 1131 55
84 415 56.2 32.5 42.2 1128 55
85 420 55.3 32.5 41.8 1128 55
86 425 54.6 32.5 41.6 1129 55
87 430 54.1 32.5 41.5 1127 55
88 435 53.7 32.5 41.4 1127 55
89 440 53.3 32.4 41.4 1128 55
90 445 53.7 32.4 41.8 1129 55
91 450 54.5 32.5 42.6 1130 55
92 455 55.5 32.5 43.0 1129 55
93 460 56.4 32.5 43.0 1130 55
94 465 56.7 32.5 42.6 1129 55
95 470 56.2 32.4 42.1 1128 55
96 475 55.2 32.5 41.7 1129 55
97 480 54.3 32.5 41.5 1130 55
98 485 53.7 32.5 41.4 1129 55
99 490 53.2 32.4 41.3 1127 55
100 495 53.4 32.4 41.7 1129 55
101 500 54.1 32.4 42.4 1132 55
102 505 55.3 32.4 43.0 1132 55
103 510 56.8 32.4 43.1 1130 55
104 515 57.4 32.4 42.9 1129 55
105 520 56.9 32.4 42.4 1129 55
106 525 56.1 32.4 42.0 1129 55
107 530 55.1 32.4 41.7 1127 55
108 535 54.5 32.4 41.6 1128 55
109 540 53.9 32.4 41.4 1127 55
110 545 53.5 32.4 41.4 1127 55
111 550 53.5 32.4 41.6 1129 55
112 555 54.1 32.4 42.2 1129 55
113 560 55.2 32.4 42.8 1130 55
114 565 56.1 32.4 43.0 1131 55
115 570 56.4 32.4 42.7 1132 55
116 575 56.3 32.4 42.3 1129 55
117 580 55.5 32.4 41.8 1127 55
118 585 54.4 32.4 41.5 1128 55
119 590 53.7 32.4 41.3 1129 55
120 595 53.4 32.4 41.3 1128 55
121 600 53.3 32.4 41.6 1126 55
122 605 54.1 32.4 42.3 1129 55
123 610 55.4 32.4 43.0 1134 55
124 615 56.4 32.4 43.2 1133 55
125 620 57.3 32.4 43.0 1132 55
126 625 57.1 32.4 42.5 1132 55
127 630 56.1 32.4 42.1 1131 55
128 635 55.1 32.4 41.7 1127 55
129 640 54.4 32.4 41.6 1126 55
130 645 53.9 32.4 41.5 1126 55
131 650 53.6 32.4 41.4 1126 55
132 655 53.5 32.4 41.6 1128 55
133 660 54.0 32.4 42.2 1131 55
134 665 55.1 32.4 42.9 1130 55
135 670 56.3 32.4 43.2 1130 55
136 675 56.9 32.4 42.9 1130 55
137 680 56.7 32.4 42.5 1131 55
138 685 55.9 32.4 42.0 1130 55
139 690 54.9 32.4 41.6 1129 55
140 695 54.2 32.4 41.4 1130 55
141 700 53.7 32.4 41.4 1129 55
142 705 53.5 32.4 41.4 1127 55
143 710 53.6 32.4 41.8 1129 55
144 715 54.1 32.4 42.5 1129 55
145 720 55.4 32.4 43.1 1128 55
146 725 56.7 32.4 43.2 1130 55
147 730 57.2 32.4 42.9 1131 55
148 735 56.7 32.4 42.5 1131 55
149 740 55.8 32.4 42.0 1129 55
150 745 54.8 32.4 41.7 1129 55
151 750 54.2 32.4 41.5 1129 55
152 755 53.9 32.4 41.4 1128 55
153 760 53.7 32.4 41.4 1127 55
154 765 53.8 32.4 41.6 1127 55
155 770 54.1 32.4 42.3 1130 55
156 775 55.0 32.4 43.0 1131 55
157 780 56.3 32.4 43.2 1131 55
158 785 56.8 32.4 42.9 1130 55
159 790 56.4 32.4 42.4 1128 55
160 795 55.7 32.4 42.0 1128 55
161 800 54.8 32.4 41.7 1126 55
162 805 54.1 32.4 41.5 1126 55
163 810 53.8 32.4 41.4 1126 55
164 815 53.7 32.4 41.4 1127 55
165 820 53.8 32.4 41.9 1129 55
166 825 54.7 32.4 42.6 1131 55
167 830 55.9 32.4 43.0 1132 55
168 835 56.6 32.4 42.9 1132 55
169 840 56.7 32.4 42.5 1129 55
170 845 56.0 32.4 42.0 1129 55
 171 850 54.9 32.4 41.6 1126 55
172 855 53.9 32.4 41.4 1127 55
173 860 53.5 32.4 41.3 1127 55
174 865 53.3 32.4 41.5 1126 55
175 870 53.6 32.4 42.1 1128 55
176 875 54.8 32.4 42.8 1129 55
177 880 56.2 32.4 43.2 1130 55
178 885 57.1 32.4 43.2 1129 55
179 890 57.0 32.4 42.8 1127 55
180 895 56.3 32.4 42.3 1127 55
181 900 55.5 32.4 41.9 1129 55
182 905 54.7 32.4 41.7 1129 55
183 910 54.1 32.4 41.5 1127 55
184 915 53.9 32.4 41.4 1126 55
185 920 53.7 32.4 41.4 1127 55
186 925 53.5 32.4 41.5 1126 55
187 930 53.8 32.4 42.1 1126 55
188 935 54.8 32.4 42.8 1128 55
189 940 56.3 32.3 43.1 1131 55
190 945 57.0 32.3 43.0 1131 55
191 950 56.7 32.3 42.6 1129 55
192 955 56.1 32.4 42.1 1130 55
193 960 55.3 32.4 41.8 1129 55

4. PERCOBAAN 4 PENENTUAN PID (KONTINYU)

A. ARMFIELD METHODE

Proporsional Band (P) :3% Hot pump setting : 50%

Integral Time (I) : 90 s Set point : 40 °C
Derivative Time (D) : 15 s PSV position :0%
 Thermostat state :1 Control Output :0%
Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Flowrate Set
Number Time T1 T2 T3 F1 Point
[°C] [°C] [°C] [ml/min] [°C]
1 0 40.2 34.6 35.6 1126 40
2 5 41.0 34.6 35.6 1128 40
3 10 40.8 34.5 35.7 1127 40
4 15 40.2 34.5 36.2 1126 40
5 20 40.4 34.7 36.9 1126 40
6 25 41.9 35.0 37.3 1125 40
7 30 42.5 35.1 37.4 1126 40
8 35 42.0 35.2 37.5 1128 40
9 40 42.0 35.4 37.7 1130 40
10 45 42.6 35.5 37.7 1130 40
11 50 43.6 35.5 37.8 1130 40
12 55 43.4 35.4 37.9 1130 40
13 60 41.8 35.4 37.8 1130 40
14 65 39.8 35.4 37.9 1132 40
15 70 38.9 35.5 38.2 1132 40
16 75 39.2 35.7 38.5 1131 40
17 80 39.7 35.9 38.5 1130 40
18 85 40.2 36.1 38.4 1130 40
19 90 40.2 36.1 38.3 1132 40
20 95 40.3 36.2 38.2 1132 40
21 100 41.2 36.3 38.1 1130 40
22 105 42.5 36.5 38.1 1131 40
23 110 43.5 36.5 38.1 1132 40
24 115 42.5 36.5 38.1 1130 40
25 120 40.4 36.5 38.2 1130 40
26 125 39.2 36.6 38.1 1133 40
27 130 38.8 36.6 38.1 1132 40
28 135 38.9 36.6 38.1 1131 40
29 140 39.7 36.6 38.1 1132 40
30 145 40.7 36.7 38.1 1132 40
31 150 40.8 36.6 38.1 1132 40
32 155 40.6 36.5 38.2 1132 40
33 160 41.4 36.5 38.3 1133 40
34 165 42.2 36.5 38.4 1134 40
35 170 41.9 36.5 38.4 1131 40
36 175 40.7 36.6 38.3 1131 40
37 180 39.5 36.6 38.2 1130 40
38 185 38.9 36.7 38.1 1129 40
39 190 39.0 36.7 38.2 1132 40
40 195 39.6 36.7 38.3 1131 40
41 200 40.6 36.6 38.3 1132 40
42 205 41.0 36.5 38.4 1132 40
43 210 40.9 36.4 38.4 1130 40
44 215 40.8 36.5 38.3 1128 40
45 220 41.1 36.5 38.2 1130 40
46 225 41.8 36.7 38.0 1132 40
47 230 42.1 36.8 38.2 1131 40
48 235 40.6 36.9 38.5 1130 40
49 240 39.2 36.9 38.6 1129 40
50 245 38.6 36.9 38.5 1130 40
51 250 38.8 36.9 38.5 1131 40
52 255 39.5 36.7 38.5 1131 40
53 260 40.5 36.6 38.6 1131 40
54 265 40.8 36.5 38.5 1130 40
55 270 40.4 36.6 38.5 1129 40
56 275 40.6 36.8 38.4 1129 40
57 280 41.0 37.1 38.4 1130 40
58 285 41.3 37.2 38.6 1130 40
59 290 41.1 37.2 38.9 1129 40
60 295 40.1 37.2 39.0 1127 40
61 300 39.1 37.2 38.9 1127 40
62 305 38.6 37.1 38.8 1126 40
63 310 38.7 37.1 38.7 1127 40
64 315 39.2 37.0 38.6 1129 40
65 320 39.9 37.0 38.5 1130 40
66 325 40.6 37.1 38.5 1129 40
67 330 40.5 37.2 38.5 1127 40
68 335 40.4 37.2 38.5 1128 40
69 340 41.2 37.1 38.5 1126 40
70 345 41.9 37.0 38.5 1127 40
71 350 41.5 36.8 38.3 1128 40
72 355 40.3 36.9 38.3 1128 40
73 360 39.2 37.0 38.6 1128 40
74 365 38.9 37.1 38.7 1125 40
75 370 39.0 37.1 38.7 1125 40
76 375 39.4 37.2 38.7 1129 40
77 380 40.3 37.2 38.7 1130 40
78 385 40.9 37.3 38.7 1128 40
79 390 40.4 37.2 38.7 1129 40
80 395 39.9 37.0 38.8 1129 40
81 400 39.7 37.1 38.8 1126 40
82 405 39.7 37.2 38.5 1127 40
83 410 40.7 37.3 38.3 1128 40
84 415 41.7 37.4 38.4 1128 40
85 420 41.1 37.5 38.7 1129 40
86 425 39.8 37.4 38.9 1128 40
 87 430 39.3 37.3 39.0 1127 40
88 435 39.6 37.2 39.0 1126 40
89 440 40.0 37.2 38.9 1126 40
90 445 40.2 37.1 38.9 1126 40
91 450 40.4 37.0 39.0 1126 40
92 455 40.6 37.0 39.0 1126 40
93 460 40.7 36.9 38.8 1126 40
94 465 39.9 36.8 38.7 1126 40
95 470 39.0 36.8 38.6 1126 40
96 475 38.7 37.0 38.7 1127 40
97 480 39.1 37.4 38.8 1128 40
98 485 39.8 37.5 38.8 1129 40
99 490 40.9 37.6 38.8 1128 40
100 495 41.2 37.6 38.9 1126 40
101 500 40.2 37.5 38.9 1127 40
102 505 39.5 37.4 38.9 1126 40

B. ZIEGLER NICHOLAS METHOD

Proporsional Band (P) : 3 % Hot pump setting : 50%

Integral Time (I) : 180 s Set point : 40 °C

Derivative Time (D) : 30 s PSV position :0%

Thermostat state :1 Control Output :0%

Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Flowrate Set

Number Time T1 T2 T3 F1 Point
[°C] [°C] [°C] [ml/min] [°C]

1 0 40.6 37.2 38.8 1122 40

2 5 40.5 37.2 38.8 1124 40

3 10 40.1 37.1 38.8 1125 40

4 15 39.9 37.0 38.8 1124 40

5 20 40.8 36.8 38.8 1125 40

6 25 41.8 36.7 38.8 1125 40

7 30 41.9 36.7 38.8 1124 40

8 35 40.5 37.1 38.9 1123 40

9 40 39.2 37.4 39.1 1123 40

10 45 38.6 37.6 39.3 1124 40

11 50 38.7 37.7 39.3 1124 40

12 55 39.3 37.6 39.3 1124 40

13 60 39.9 37.5 39.3 1124 40

14 65 40.6 37.4 39.5 1123 40

15 70 40.7 37.3 39.5 1123 40

16 75 40.5 37.3 39.4 1124 40

17 80 39.7 37.2 39.2 1124 40

18 85 38.9 37.1 39.1 1124 40

19 90 38.8 37.0 39.0 1124 40

20 95 39.4 36.9 38.9 1124 40

21 100 39.9 36.8 38.9 1124 40

22 105 40.4 36.8 38.9 1124 40

23 110 41.2 36.9 38.8 1126 40

24 115 41.4 37.2 38.8 1126 40

25 120 40.4 37.4 38.8 1124 40

26 125 39.3 37.6 38.7 1124 40

27 130 38.5 37.7 38.8 1124 40

28 135 38.6 37.7 38.8 1124 40

29 140 39.4 37.6 38.7 1124 40

30 145 40.5 37.4 38.7 1123 40

31 150 41.0 37.2 38.9 1123 40

32 155 40.8 37.0 38.9 1123 40

33 160 39.9 37.0 38.9 1124 40

34 165 38.9 37.0 38.9 1125 40

35 170 38.8 37.1 38.9 1126 40

36 175 39.2 37.1 38.9 1126 40

37 180 40.1 37.1 38.9 1126 40

38 185 40.7 37.1 38.9 1123 40

39 190 40.6 37.1 38.9 1122 40

40 195 40.2 37.0 38.9 1124 40

41 200 39.6 36.9 38.9 1124 40

42 205 39.5 37.0 38.9 1123 40

43 210 40.2 37.3 38.9 1123 40

44 215 41.2 37.3 38.9 1124 40

45 220 41.4 37.3 38.9 1126 40

46 225 40.6 37.4 38.8 1124 40

47 230 39.6 37.4 38.8 1124 40

48 235 39.1 37.3 38.9 1126 40

49 240 38.9 37.3 38.9 1122 40

50 245 39.5 37.2 38.9 1121 40

51 250 40.2 37.1 38.9 1125 40

52 255 40.7 37.1 38.8 1124 40

53 260 41.1 37.1 38.8 1123 40

54 265 40.9 37.0 38.8 1124 40

55 270 39.8 36.9 38.8 1125 40

56 275 38.9 36.9 38.6 1122 40

57 280 38.7 37.2 38.7 1121 40

58 285 39.3 37.3 38.8 1124 40

59 290 39.9 37.3 38.8 1125 40

60 295 40.4 37.3 38.8 1124 40

61 300 40.9 37.3 38.8 1122 40

62 305 40.8 37.3 38.8 1122 40

63 310 40.0 37.3 38.6 1122 40

64 315 39.4 37.2 38.4 1124 40

65 320 39.1 37.1 38.6 1125 40

66 325 39.3 37.1 38.7 1124 40

67 330 40.6 36.9 38.7 1124 40

68 335 41.6 36.8 38.6 1126 40

69 340 41.6 36.8 38.6 1123 40

70 345 40.6 36.8 38.6 1123 40

71 350 39.3 37.0 38.5 1124 40

72 355 38.5 37.1 38.6 1123 40

73 360 38.8 37.2 38.8 1124 40

74 365 39.3 37.2 38.9 1124 40

75 370 39.8 37.3 38.8 1122 40

76 375 40.6 37.2 38.7 1123 40

77 380 40.9 37.1 38.6 1124 40

78 385 40.4 37.0 38.6 1123 40

79 390 39.6 36.9 38.5 1124 40

80 395 39.3 36.9 38.5 1125 40

81 400 39.5 36.8 38.5 1125 40

82 405 39.6 36.8 38.4 1124 40

83 410 39.9 36.9 38.3 1123 40

84 415 40.9 36.9 38.4 1124 40

85 420 41.2 36.9 38.6 1124 40

86 425 40.3 36.9 38.6 1123 40

87 430 39.6 36.9 38.5 1123 40

88 435 39.3 36.7 38.5 1123 40

89 440 39.6 36.7 38.5 1121 40

90 445 40.0 36.9 38.6 1122 40

91 450 41.1 37.2 38.5 1122 40

92 455 41.8 37.3 38.5 1121 40

93 460 40.8 37.3 38.3 1121 40

94 465 39.6 37.4 38.2 1121 40

95 470 39.0 37.5 38.5 1122 40

96 475 39.3 37.5 38.9 1121 40

97 480 39.7 37.4 38.9 1122 40

98 485 40.0 37.3 38.9 1122 40

99 490 40.1 37.3 38.9 1122 40

100 495 40.6 37.4 38.8 1122 40

101 500 41.4 37.3 38.7 1123 40

102 505 40.8 37.3 38.7 1123 40

103 510 39.7 37.2 38.7 1121 40

104 515 39.2 37.2 38.6 1122 40

105 520 39.2 37.1 38.6 1124 40

 C. TRIAL AND ERROR

Proporsional Band (P) :3% Hot pump setting : 50%

Integral Time (I) : 160 s Set point : 40 °C
Derivative Time (D) : 30 s PSV position :0%
Thermostat state :1 Control Output :0%
Sample Elapsed Temperature Temperature Temperature Flowrate Set
Number Time T1 T2 T3 F1 Point
[°C] [°C] [°C] [ml/min] [°C]
1 0 39.9 31.9 32.8 1438 40
2 5 40.6 31.9 32.8 1436 40
3 10 40.5 31.9 32.8 1436 40
4 15 40.4 31.9 32.8 1436 40
5 20 41.0 31.9 32.8 1435 40
6 25 41.3 31.9 32.8 1436 40
7 30 40.5 31.9 32.8 1433 40
8 35 39.8 31.9 32.8 1432 40
9 40 39.8 31.9 32.8 1431 40
10 45 39.6 31.9 32.8 1431 40
11 50 38.9 31.9 32.8 1433 40
12 55 39.6 31.9 32.8 1430 40
13 60 40.8 31.9 32.8 1428 40
14 65 41.2 31.9 32.8 1432 40
15 70 40.6 31.8 32.8 1433 40
16 75 39.1 31.8 32.8 1431 40
17 80 37.9 31.9 32.8 1429 40
18 85 38.3 31.9 32.8 1430 40
19 90 39.2 31.9 32.8 1432 40
20 95 39.6 31.9 32.8 1431 40
21 100 39.6 31.9 32.8 1431 40
22 105 39.6 31.9 32.8 1430 40
23 110 40.4 31.9 32.8 1433 40
24 115 41.0 31.9 32.8 1433 40
25 120 40.7 31.9 32.8 1430 40
26 125 40.3 31.9 32.8 1431 40
27 130 39.9 31.9 32.8 1430 40
28 135 40.2 31.9 32.7 1432 40
29 140 40.6 31.9 32.7 1434 40
30 145 41.0 31.9 32.8 1432 40
31 150 41.3 31.9 32.7 1432 40
32 155 40.4 31.9 32.7 1433 40
33 160 39.2 31.9 32.7 1433 40
34 165 38.2 31.9 32.7 1431 40
35 170 38.3 31.9 32.7 1431 40
36 175 39.0 31.9 32.7 1432 40
37 180 39.4 31.9 32.8 1433 40
38 185 40.0 31.9 32.8 1432 40
39 190 40.6 31.9 32.8 1433 40
40 195 40.4 31.9 32.8 1434 40
41 200 40.2 31.9 32.8 1432 40
42 205 41.0 31.9 32.8 1430 40
43 210 41.5 31.9 32.8 1432 40
44 215 40.7 31.9 32.8 1433 40
45 220 39.7 31.9 32.8 1430 40
46 225 39.2 31.9 32.8 1429 40
47 230 39.6 32.0 32.8 1431 40
48 235 39.8 32.0 32.8 1432 40
49 240 39.7 32.0 32.8 1433 40
50 245 40.0 32.0 32.8 1433 40
51 250 40.1 32.0 32.8 1428 40
VII. PERHITUNGAN DAN GRAFIK

A. Manual

1. Grafik hubungan PSV dengan F1

800
700
600
FLOWRATE (ml/min)

500
400
300
200
100
0
0 20 40 60 80 100 120
PSV (%)

2. Grafik hubungan waktu dan suhu dengan manual output 10%

Output 10%
70

60

50
SUHU (0C)

40

30

20

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140
WAKTU (S)
 3. Grafik hubungan waktu dan suhu dengan manual output 20%

Output 20%
70.0

60.0

50.0
SUHU (0C)

40.0

30.0

20.0

10.0

0.0
0 20 40 60 80 100
WAKTU (S)

4. Grafik hubungan waktu dan suhu dengan manual output 30%

Output 30%
70.0

60.0

50.0
SUHU (0C)

40.0

30.0

20.0

10.0

0.0
0 20 40 60 80 100
WAKTU (S)
 5. Grafik hubungan waktu dan suhu dengan manual output 40%

Output 40%
70.0

60.0

50.0
SUHU (0C)

40.0

30.0

20.0

10.0

0.0
0 20 40 60 80 100
WAKTU (S)

6. Grafik hubungan waktu dan suhu dengan manual output 50%

Output 50%
70.0

60.0

50.0
SUHU (0C)

40.0

30.0

20.0

10.0

0.0
0 20 40 60 80 100 120
WAKTU (S)
B. Percobaan ON-OFF

70.0

60.0

50.0
SUHU (0C)

40.0 SP 40

30.0 SP 50
SP 55
20.0
SP 60
10.0

0.0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500
WAKTU (S)

C. Penentuan PID

Set Point 55˚C

1. Metode Trial & Error (Batch)

P = 3.2%

I = 90 s

D = 17 s

2. Metode Trial & Error (Kontinyu)

P = 3%

I = 160 s

D = 30 s
 3. Metode Armfield

62.0

60.0

58.0
SUHU (0C)

56.0

54.0

52.0

50.0

48.0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
WAKTU (S)

Y = 59,5 – 50,5 = 9

𝑦
P=
3

9
=
3

=3

I = t 2 – t1

=455– 365

= 90

D = I/6

= 90/6

= 15
4. Metode Zigler Nicholas

62.0

60.0

58.0
SUHU (0C)

56.0

54.0

52.0

50.0

48.0
0 100 200 300 400 500 600 700 800
WAKTU (S)

Y = 59,5 – 50,5 = 9

𝑦
P= 3

9
=
3

=3

I = t 2 – t1

= 545 - 365

= 180

D = I/6

= 180/6

= 30
D. Grafik Hasil Penentuan PID (Batch)

1. Trial & Error

58.0

57.0

56.0

55.0
SUHU (0C)

54.0

53.0

52.0

51.0

50.0
0 50 100 150 200 250 300 350
WAKTU (S)

2. Metode Armfield

58.0
57.5
57.0
56.5
56.0
SUHU (0C)

55.5
55.0
54.5
54.0
53.5
53.0
52.5
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
WAKTU (S)
 3. Metode Ziegler Nicholas

58.0
57.5
57.0
56.5
56.0
SUHU (0C)

55.5
55.0
54.5
54.0
53.5
53.0
52.5
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
WAKTU (S)

E. Grafik Hasil Penentuan PID (Kontinyu)

1. Metode Armfield ( Set Point 40˚C )

44.0

43.0

42.0
SUHU (0C)

41.0

40.0

39.0

38.0
0 100 200 300 400 500 600
WAKTU (S)
 2. Metode Ziegler Nicholas ( Set Point 40˚C )

42.5
42.0
41.5
41.0
SUHU (0C)

40.5
40.0
39.5
39.0
38.5
38.0
0 100 200 300 400 500 600
WAKTU (S)

3. Metode Ziegler Nicholas ( Set Point 40˚C )

42.0
41.5
41.0
40.5
SUHU (0C)

40.0
39.5
39.0
38.5
38.0
37.5
0 50 100 150 200 250 300
WAKTU (S)
VIII. PEMBAHASAN
Pada percobaan kali ini berjudul proses pengendalian suhu, dengan tujuan
dapat mengendalikan suhu air dalam tangki proses secara manual, atau secara
otomatis menggunakan On-Off controller dan PID controller. Dan dapat
membandingkan hasil pengendalian suhu secara otomatis menggunakan PID
controller dengan metode Trial & Error, metode Armfield, dan metode Ziegler
Nicholas. Alat yang digunakan adalah ARMFIELD, Basic Process Control Unit,
Instruction Manual for PCT 40 dengan pemanasan langsung secara batch dan
kontinyu. Nilai variabel proses dapat dipertahankan agar sama dengan nilai yang
diinginkan (set point).
Pada percobaan ini, umpan yang digunakan berupa air. Pada rangkaian alat
T1 merupakan suhu pada tangki, T2 merupakan suhu air pendingin yang masuk ke
coil. Dan T3 merupakan suhu air keluar dari coil. Sebelum melakukan percobaan,
tangki diisi dengan air sampai batas (menyentuh termocople). Selanjutnya selang
dihubungkan pada masing- masing bagian seperti pada saluran T2 yang
dihubungkan ke PSV. Sedangkan pada bagian keluaran coil, selang mengarah ke
dalam bak pembuangan. Kemudian untuk menghomogenkan suhu air dalam
tangki proses digunakan hot pump yang dihubungkan dengan selang.
Percobaan yang pertama adalah menentukan hubungan PSV (%bukaan) dan
F1. Jika dilihat dari grafik, semakin besar % bukaan maka nilai F1 semakin tidak
stabil. Hal ini tidak sesuai dengan teori bahwa semakin besar % bukaan maka
semakin tinggi nilai F1. Kesalahan ini bisa disebabkan oleh kondisi alat yang
belum optimal dan kesalahan dari praktikan itu sendiri.
Jenis pengontrol suhu akan mengaktifkan panas ketika variabel proses
dibawah titik set point dan mematikannya ketika variabel proses di atas set point.
Proses yang stabil merupakan sebuah proses dimana besarnya set point sama
dengan besar meassurment variabel sehingga error sama dengan nol.
Tahap percobaan yang dilakukan pada pengendalian langsung tersebut yaitu
On-Off Controller (manual) dan On-Off Controller (otomatis). Pada sistem
pengendali On-Off Controller (manual), dimaksudkan untuk melakukan
pengendalian suhu secara manual dengan cara memvariasikan manual outputnya.
Adapun variasi nilai manual outputnya adalah 10%, 20%, 30%, 40%, dan 50%.
Pada sistem pengendali On-Off Controller (otomatis), dimaksudkan untuk
melakukan pngendalian suhu secara otomatis tanpa penggunaan P,I maupun D
Controller. Dilakukan lima kali percobaan On-Off Controller dengan masing-
masing set point yang berbeda yaitu 40˚C, 50˚C, 55˚C, dan 60˚C. Berdasarkan
hasil pengamatan data dan grafik, diketahui bahwa nilai respon yang paling
mendekati stabil adalah sistem pengendali On-Off otomatis dengan nilai SP =
55˚C.
Pada pengendalian On-Off, penggerak hanya berada pada dua keadaan yaitu
posisi ON (hidup) atau posisi OFF (mati), dimana pada unit ini diasumsikan katup
pneumatik berada pada posisi membuka atau menutup aliran yang menuju tangki
berskala. Jika suhu ruangan dibawah set point maka sistem pemanas akan ON,
Jika suhu ruangan di atas set point maka sistem pemanas akan OFF.
Pada praktikum ini dilakukan pula penentuan parameter pengendali meliputi
Proportioanl band (P), Integral time (I) dan Derivatif time (D) dengan beberapa
metode yakni metode Trial & Error, metode Armfield dan metode Ziegler-
Nicholas. Pada percobaan sebelumnya, didapatkan nilai set point 55˚C untuk
batch dan 40˚C untuk kontinyu yang mana akan digunakan pada percobaan
selanjutnya dengan 3 metode berikut ini :
1. Metode Armfield
Pada metode ini dilakukan penentuan nilai PID dengan menggunakan rumus
Armfield. Dari perhitungan didapatkan bahwa nilai P sebesar 3%, nilai I sebesar
90 sec, dan nilai D sebesar 15 sec. Dari grafik terlihat jelas bahwa overshoot dan
undershoot yang terbentuk untuk batch dan kontinyu juga lebih besar
dibandingkan dengan metode trial and error.
2. Metode Ziegler Nichols
Pada metode ini dilakukan penentuan nilai PID dengan menggunakan rumus
Ziegler Nicholas. Dari perhitungan didapatkan bahwa nilai P sebesar 3%, nilai I
sebesar 180 sec, dan nilai D sebesar 30 sec. Dari grafik dapat dilihat bahwa
overshoot dan undershoot yang terbentuk untuk batch lebih besar dari kontinyu.
3. Metode Trial & Error
Pada metode ini dilakukan penentuan nilai PID dengan teknik coba-coba.
Pertama dilakukan percobaan nilai P yang dimulai dari memasukkan angka 2.8, 3,
3.2, 3.4 dan 3.6 untuk batch, 2.6, 2.8, 3, 3.2 dan 3.4 untuk kontinyu. Dari hasil
percobaan yang telah dilakukan, didapatkan nilai P sebesar 3,2% untuk batch dan
3% untuk kontinyu. Hal yang sama juga dilakukan untuk menentukan nilai dari I
dan D. Sehingga didapatkan nilai I adalah 90 s untuk batch dan 160 s untuk
kontinyu serta D sebesar 17 s untuk batch dan 30 s untuk kontinyu. Dari grafik
hasil percobaan Trial & Error ini dapat dilihat bahwa dengan metode ini masih
banyak menghasilkan overshoot dan undershoot. Dimana batas toleransi
overshoot dan undershoot adalah ±1˚C dari set point

Dari ketiga metode tersebut dapat disimpulkan bahwa metode Ziegler Nichols
yang paling bagus untuk proses kontinyu sedangkan untuk proses batch adalah
metode trial and error karena metode ini menghasilkan overshoot dan undershoot
yang paling kecil (paling stabil) atau dengan kata lain yang memiliki nilai error
paling kecil. Kontrol PID dapat menguntungkan pada banyak proses. Namun,
penerapannya harus dipertimbangkan dengan hati-hati karena memiliki
keterbatasan pada beberapa proses. Tindakan derivative dan integral saling
melengkapi. Tindakan derivatif memungkinkan peningkatan proporsional,
mengimbangi penurunan yang diharuskan oleh tindakan integral. Dimana
tindakan integral cenderung meningkatkan masa siklus dari loop, tindakan
derivatif cenderung untuk menguranginya, sehingga menghasilkan kecepatan
yang sama tanggapan sebagaimana dengan tindakan proporsional tetapi tanpa
offset.

IX. KESIMPULAN
Berdasarkan data praktikum didapatkan kesimpulan sebagai berikut :
1. Pengendalian suhu dengan sistem PID Controller lebih baik dari
pengendalian suhu secara manual maupun dengan On-Off Controller.
 2. Pengendalian suhu dengan sistem PID Controller secara Trial & Error
lebih baik untuk sistem batch dan metode Ziegler Nichols untuk sistem
kontinyu.

IX. DAFTAR PUSTAKA

Allawiyah, Sifa Fuzi. dkk. 2015. Laporan Praktikum Pengendalian Proses

PENGENDALIAN SUHU. Politeknik Negeri Bandung. Di akses pada 15
Oktober 2019. https://kupdf.net/download/laporan-praktikum-pengendalian-
suhu_5a3a2ec9e2b6f5b670e307dc_pdf
ARMFIELD, 2008, Multifunction Process Control Teaching System : Basic
Process Control Unit. Instruction Manual for PCT40
Hb. Slamet Yulistiono. 2010. JobSheet Laboratorium Pengendalian Proses.
Jurusan Teknik Kimia. Politeknik Negeri Ujung Pandang. Makassar.