PERCOBAAN 2

PENGENALAN DASAR PERANGKAT KENDALI

M.Rhandy Tri Gustino (13116086)

Asisten : Simon Adisyahputra Ritonga (13115008)

Tanggal praktikum :Sabtu, 24 November 2018

EL3106 Praktikum Sistem Kendali

Laboratorium Teknik Elektro – Institut Teknologi Sumatera

Abstrak: Kemajuan teknologi yang terus berkembang dengan pesat menimbulkan terjadinya penemuan-
penemuan baru dibidang teknologi. Salah satunya adalah Mikrokontroler merupakan alat yang berfungsi
untuk menghubungkan sensor dengan aktuator. contoh mikrokontroler berbasis ATmega328 yaitu
Arduino UNO. Metode yang digunakan dalam percobaan ini yaitu dengan melakukan pengujian secara
langsung terhadap alat Arduino UNO.

Kata kunci: Arduino UNO, ATmega328, mikrokontroler,PWM

1. PENDAHULUAN  Memahami pemrograman piranti

Percobaan ini dilakukan bertujuan untuk
memahami fungsi, cara pemakaian, dan
mengetahui komponen-komponen
penyusun yang terdapat dalam Arduino
UNO. Hasil percobaan menunjukkan bahwa
Arduino dapat berfungsi sebagai pembaca
sensor dan kemudian menghubungkannya
kepada aktuator. Arduino dioperasikan
dengan menggunakan bahasa pemrograman
C/C++. Dalam memasukkan dan memonitor
data/perintah Arduino UNO memanfaatkan
suatu software (arduino.exe) yang terpasang
dalam komputer/laptop Komponen-
komponen yang terdapat pada Arduino
UNO yaitu 14 digital input/output pin
(dimana 6 pin dapat digunakan sebagai
output PWM), 6 input analog , 16 MHz
osilator kristal, koneksi USB, jack listrik,
dan tombol reset
 Percobaan ini memiliki tujuan sebagai
berikut:
Mikrokontroler.
 Memahami proses konversi analog ke
digital dengan menggunakan
Mikrokontroler.
 Memahami input dan output pada
system kendali.
 Mampu mengatur tegangan listrik untuk
mengendalikan putaran roda dengan
menggunakan PWM.
2. LANDASAN TEORI
A. Mikrokontroler / Arduino UNO
Arduino Uno adalah board
mikrokontroler berbasis ATmega328. Uno
memiliki 14 pin digital input / output (dimana 6
dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input
analog, resonator keramik 16 MHz, koneksi
USB, jack listrik, header ICSP, dan tombol reset.
Uno dibangun berdasarkan apa yang diperlukan
untuk mendukung mikrokontroler, sumber daya
bisa menggunakan power USB (jika terhubung
ke komputer dengan kabel USB) dan juga D. PWM
dengan adaptor atau baterai.
PWM singkatan dari Pulse Width
Modulation. Pada mikrokontroler, sinyal PWM
beroperasi pada frekuensi rendah 500Hz –
2KHz. Pada board arduino, pin yang bisa
dimanfaatkan untuk PWM adalah pin yang
diberi tanda tilde (~), yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, dan
pin 11. Pin-pin tersebut merupakan pin yang
bisa difungsikan untuk menghasilkan sinyal
PWM.
Gambar 2.1 Arduino UNO

Tapi tidak semua pin Arduino dapat

digunakan untuk mengolah signal analog. Pada
board Arduino Uno, terdapat enam pin analog,
yakni mulai dari A0 hingga A5. Huruf A pada
awal nama pin Arduino menandakan pin
tersebut dapat digunakan untuk mengolah signal
analog. Seberapa tepat nilai signal analog yang Gambar 2.3 Sinyal PWM

dipetakan secara digital, ditentukan oleh

seberapa besar resolusi ADC. 3. METODOLOGI
B. Analog – to – Digital Converter (ADC) A. Alat dan Bahan

Analog-to-Digital Converter (ADC) adalah Alat dan bahan yang digunakan pada percobaan
sebuah piranti yang dirancang untuk mengubah kali ini adalah sebagai berikut :
sinyal-sinyal besaran analog menjadi bentuk
sinyal digital.  Mikrokontroler Arduino
 Multimeter digital
C. Motor Arus Searah (DC)
 Kabel USB
Motor DC memiliki dua bagian penting.  Potensiometer
Bagian pertama adalah stator, yaitu bagian yang  Osiloskop
tidak berputar dan bagian kedua adalah rotor,  Motor DC
yaitu bagian yang berputar. di rotor inilah, poros
 Motor Driver L298N
diletakan. Diujung poros dapat dipasang objek
 Perangkat Lunak Arduino IDE
(misalnya puli) yang ingin diputar.
B. Prosedur Percobaan

1.Konversi sinyal analog ke sinyal digital (ADC)

Gambar 2.2 Motor Arus Searah (DC)

 Hubungkan potensio ke Arduino seperti pada
gambar diatas

Pasang USB ke Arduino dan hubungkan ke

komputer

Buka perangkat lunak Arduino IDE

Gambar 3.2 Rangkaian Pengendali Kecepatan Motor DC

ketikkan kode program yang ada pada modul

Hubungkan Arduino, motor driver dan Motor
DC seperti pada gambar 3.2
Pilih “Arduino Genuino Uno” pada menu
“Tools => Board”
ketikkan kode program yang ada di modul

Pilih “Com (Arduino/Uno)” pada menu “Tools

=> Port”
Compile dan upload kode program ke Arduino
Atur tegangan keluaran Potensiometer seperti
pada tabel 4.1
Hubungkan Channel 1 Osiloskop dan
multimeter dengan keluaran Pin #3 Arduino
Hubungkan Channel 2 Osiloskop dan
multimeter dengan keluaran Output 4 atau 5
motor driver.

Catat dan ambil gambar nilai yang terbaca

Catat Keluaran ADC yang dihasilkan pada layar pada multimeter dan osiloskop pada tabel 4.2
terminal arduino IDE seperti pada tabel 4.1
4. HASIL DAN ANALISIS
Hitung error hasil pengukuran antara Nilai
1.Konversi sinyal analog ke sinyal digital (ADC)
tegangan pada potensiometer dengan hasil
pengukuran dengan ADC Tabel 4.1 data percobaan 1
NO V Nilai V ADC Error
potensio ADC (%)

2. Kendali kecepatan putaran motor dengan 1 0,2 V 38 0,19 V 5%

PWM 2 0,5 V 97 0,47 V 6%
3 1V 208 1,02 V -2 %
4 2V 407 1,99 V 0,5 %
5 2,5 V 514 2,51 V -0,4 %
6 3V 614 3V 20 %
7 3,5 V 732 3,57 V -2 %
 8 4V 819 4V 0% percobaan ini dapat dikatakan benar karna
9 4,5 V 925 4,52 V -0,4 % memiliki toleransi error yang tidak jauh dengan
10 5V 1023 5V 0% nilai PWM.

2. Kendali kecepataan putaran motor dengan

Perhitungan untuk mencari nilai error :
PWM

1. % error = x 100% = 5 % Tabel 4.2 data percobaan 2

V V Error Error
2. % error = x 100% = 6 % Nilai Lp Lp
No PWM (idea (mult (hitung) (ukur)
V Lp
(%) (%)
l) i)
3. % error = x 100% = -2 % 1 10
0,196
0,2 V 78,4 µs 80 µs
0.02 0.02
V % %
0.02
2 50 0,98 V 0,98 V 392 µs 400 µs 0%
4. % error = x 100% = 0.5 % %
0.02
3 100 1,96 V 1,96 V 784 µs 800 µs 0%
%
5. % error = x 100% = -0,4 % 4 150 2,94 V 2,94 V 1,176 ms
1,200
0%
0,02
ms %
1,600 0% 0,02
5 200 3,92 V 3,92 V 1,568 ms
6. % error = x 100% = 0 % ms %
1,800 0,1
6 255 5V 5V 2000 ms 0%
ms %
7. % error = x 100% = -2 %

8. % error = x 100% = 0 % Perhitungan untuk mencari nilai Videal :

Videal = x5V
9. % error = x 100% = -0,4 %
1. Videal (10) = x 5 V = 0,196 V
10. % error = x 100% = 0 %
2. Videal (50) = x 5 V = 0,98 V
Analisis Percobaan 1:
3. Videal (100) = x 5 V = 1,96 V
Pada percobaan 1 kali ini kita akan 4. Videal (150) = x 5 V = 2,94 V
mengkonversi sinyal analog ke sinyal digital
5. Videal (200) = x 5 V = 3,92 V
(ADC) yang ada pada modul 2 yang akan kita
ubah melalui Arduino UNO didapat sebuah hasil 6. Videal (255) = x5V=5V
pada table diatas didapat hasil nilai pada
Perhitungan untuk mencari Lebar Pulsa :
tegangan potensio (V) sedikit berbeda dengan
Lp = x 2 ms
nilai ADC hasil konversi Arduino UNO, Hal
tersebut disebabkan ketika kita memutar 1. Lp = x 2 ms = 78,4 µs
potensio perlu keakuratan dan ketelitian agar
2. Lp = x 2 ms = 392 µs
mendapatkan hasil yang pas, Akan tetapi hasil
 3. Lp = x 2 ms = 784 µs

4. Lp = x 2 ms = 1,176 ms

5. Lp = x 2 ms = 1,568 ms

6. Lp = x 2 ms = 2 ms

Perhitungan untuk mencari error tegangan (%) :

% error = x 100% Gambar 4.1 sinyal kotak PWM = 10

1. % error = x 100% = 0,02%

2. % error = x 100% = 0%

3. % error = x 100% = 0%

4. % error = x 100% = 0%

5. % error = x 100% = 0%

6. % error = x 100% = 0% Gambar 4.2 sinyal kotak PWM = 50

Perhitungan untuk mencari error lebar pulsa (%)

( ) ( )
% error = ( )
x100%

1. % error = x 100% = 0,02%

2. % error = x 100% = 0,02%

3. % error = x 100% = 0,02%

Gambar 4.3 sinyal kotak PWM = 100
4. % error = x 100% = 0,02%

5. % error = x 100% = 0,02%

6. % error = x 100% = 0,1%

Grafik Sinyal Kotak dari Osiloskop inputan dari

Arduino UNO

Gambar 4.4 sinyal kotak PWM = 150


Gambar 4.5 sinyal kotak PWM = 200
Gambar 4.6 sinyal kotak PWM = 255
Analisis Percobaan 2:
Pada percobaan 2 kali ini kita akan mengukur
Kendali kecepataan putaran motor dengan PWM
didapatkan hasil data berupa table, perhitungan
dan grafik dapat kita liat bahwa pada nilai PWM
10 motor pelan/tidak bergerak sedangkan pada
nilai PWM 255 motor begerak. Hal ini
menunjukan bahwa semakin besar nilai PWM
maka putaran motor akan semakin besar pula.
Dan hasil pengukuran sudah akurat karna hasil
perhitungan dan hasil dari osiloskop hampir
sama. Jika terdapat nilai error pada saat
perhitungan disebabkan nilai toleransi dan nilai
osiloskop yang berubah-ubah tidak konstan.
5. KESIMPULAN
Pada praktikum kali ini didapatkan kesimpulan
yaitu:
 Semakin besar nilai PWM maka putaran
motor akan semakin cepat dan high pada
osiloskop semakin panjang waktunya
 Kita dapat mengetahui semakin besar
resolusi ADC maka semakin mendekati
nilai analog dari sinyal tersebut.
 Konversi analog ke digital dengan
mikrokontroller yaitu merancang untuk
mengubah sinyal-sinyal besaran analog
menjadi sinyal digital output dari motor
driver dan arduino menghasilkan sinyal
kotak.
 Sinyal/input diset berupa program pada
arduino UNO semakin besar nilai PWM
maka semakin tinggi arah putaran motor
 Nilai pada konversi analog ke digital
(ADC) jika terjadi perbedaan
disebabkan kurang akurat praktikan
mendapat nilai pada potensio.
Daftar Pustaka
[1] Petunjuk Praktikum Sistem Kendali.
Laboratorium Dasar Teknik Elektro ITERA.
Lampung Selatan, 2018.
[2] Artanto D. 2012.Interaksi Arduino dan Lab
View. Jakarta (ID): PT Elex Media Komputindo
[3] Dorf, Richard.C. (Farid Ruskanda) (1980).
Sistem KENDALI, Jakarta : Erlangga.
[4] Ginting NB. 2002. Penggerak antena modem
USB tiga dimensi berbasis mikrokomputer
menggunakan Arduino UNO. J Fisika.