Tujuan Pembelajaran

Saat kuselesaikan bab ini, kuingin dapat melakukan

hal-hal berikut.

• Menentukan stabilitas dari sebuah proses

tanpa pengendalian
• Menentukan stabilitas dari sebuah sistem
pengendalian berumpan-balik lup
tertutup
• Menggunakan pendekatan ini untuk
mempelajari bagaimana dead time
mempengaruhi stabilitas.
2
 Kerangka Kuliah
Kerangka Kuliah

• Definisi stabilitas
• Peninjauan kembali menentukan akar
persamaan karakteristik (PK)
• Pengantar metode stabilitas Bode
• Penerapan penentuan beberapa
kecenderungan umum pada sistem
berumpan-balik
3
 Analisis Stabilitas dan Penyetelan
20

v1

-20

TC

-40

0 20 40 60 80 100 120

v2
ATAU
0.8

0.6

Yes! 0.4

0.2

-0.2
0 20 40 60 80 100 120

Stabilitas terpengaruh saat

menerapkan pengendalian.
Bagaimana mendapatkan pengaruh
CHS31024 Edisi 13 4
yang
Des kita
'06 inginkan?
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Definisi stabilitas: Sebuah sistem dikatakan stabil bila semua
masukan yang terbatas (bounded) ke sistem menghasilkan
keluaran yang terbatas juga.
Sample Sample
Inputs Process Outputs
1
1

0.5
0.5

bounded
bounded

0
0

-0.5
-0.5 Vapor
T6 P1
product
-1
-1 0 0.5 1 1.5
0 0.5 1 1.5
T1 T5
T2

Feed
F1 T4 T3 L1

F2 F3

A1
Liquid
Process Steam
L. Key
product
fluid

unbounded
unbounded

CHS31024 Edisi 13 5
Des '06
Kestabilan

STABIL MARJINAL

STABIL

TAK STABIL
6
 Sistem Tak Stabil Inheren
• Sebutkan contoh di bidang teknik kimia dan
selainnya
• Bagaimana membuatnya agar STABIL?

7
 Sistem Pengendalian pada
Proses Tak Stabil Inheren
50 50 0.016 1
Gp  Gp  , Gc  PID, Gv  , Gs 
30 s  1 30 s  1 3s  1 10 s  1

Kc = 15
TI = 60
Td = 9

Tak Stabil Stabil

8
 Kriteria Kestabilan
• Routh’s Test
• Substitusi langsung
• Root Locus
• Bode Diagram (frekuensi)
• Polar: Nyquist, Nichols plot

9
 Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Mari kita tinjau
G(s) = Y(s)/X(s) bagaimana kita
menentukan stabilitas
model.

Dengan i solusi untuk penyebut dari fungsi alih/transfer

adalah nol, D(s) = 0 memberikan s = 1, 2 , i ... .
1t  2t 2  pt
Y (t )  A0  A1e  A2 e  ...  ( B0  B1t  B2t  ..)e 
 qt
...  [C1 cos(t )  C 2 sin(t )]e  ...
Real, I berulang
Real, distinct i
I bilangan kompleks

Jika semua i itu NEGATIF, Y(t) stabil

Jika satu i manapun itu POSITIF, Y(t) tak stabil
10
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Cepat tinjau model sistem berumpan-balik lup tertutup.

D(s) Gd(s)

SP(s) E(s) MV(s) CV(s)

+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)
- +
CVm(s)
GS(s)

Fungsi Alih Variabel

GC(s) = kontroler CV(s) = controlled variable
Gv(s) = katup + CVm(s) = measured value of CV(s)
GP(s) = proses berumpan-balik D(s) = disturbance
GS(s) = sensor + E(s) = error
Gd(s) = disturbance process MV(s) = manipulated variable
SP(s) = set point 11
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
D(s)
Gd(s)

SP(s) E(s) CV(s)

MV(s)
+ +
GC(s) Gv(s) GP(s)
- +
CVm(s)

GS(s)

Set point response Disturbance Response

Penyebut menentukan stabilitas sistem berumpan-balik lup

tertutup! Kita katakan ini persamaan karakteristik (PK).12
Analisis Stabilitas dan Penyetelan
Solusi Arah untuk Akar dalam rangka menentukan stabilitas

Kontroler adalah P-saja. 1  G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )GS ( s )

Apakah sistemnya
KC K P K C ( 0.039 )
stabil? Mari kita evaluasi 1 1 0
akar-akar PK. 1  τs 3
1  5s  3

125s 3  75s 2  15s  1  0.039 K c  0 PK

FS
solvent

FA
pure A
AC
13
 ROUTH Array
Routh test: prosedur untuk menentukan berapa banyak akar-akar
polinomial mempunyai bagian positif tanpa harus menemukan akar-
akar secara nyata dengan teknik iteratif

an an-2 an-4 … a1 0
an-1 an-3 an-5 … a0 0
b1 b2 b3 … 0 0
c1 c2 c3 … 0 0

an 1an  2  an an 3 an 1an  4  an an 5
b1  b2 
an 1 an 1
b1an 3  an 1b2 b1an 5  an 1b3
c1  c2 
b1 b1
14
 Contoh ROUTH Array
(10s +1)(30s +1)(3s +1) + 0,80Kc = 0
900s3 + 420s2 + 43s + (1 + 0,80 Kc) = 0

900 43 0
420 1 + 0,80 Kc 0
b1 0 0
1 + 0,80 Kc 0 0
dengan:
420.43  900(1  0,08 K c ) 17160  720 K c
b1  
420 420
b1  0 atau 17160 – 720Kc  0  Kc  23,8
1 + 0,8Kc  0 atau 0,8Kc  -1  Kc  -1,25
15
 Kcu (Ultimate Controller Gain)
• Nilai Kc terendah: negatif.
– Ini tidak berarti karena gain negatif berarti kontroler mempunyai
kesalahan aksi.
• Batas teratas gain kontroler merupakan ultimate gain:
Kcu = 23,8 %/%
Ini berarti perubahan gain pada kontroler tidak boleh lebih
besar dari 23,8 atau mengurangi PB di bawah 4,2 %
(100/23,8).

16
 Substitusi Langsung
• Metode ini didasarkan pada kenyataan bahwa jika akar-akar
persamaan karakteristik sangat kontinyus dengan parameter-
parameter lup, maka titik di mana lup menjadi tidak stabil
(paling sedikit satu dan biasanya dua akar) harus terletak pada
aksis imajiner dari daerah kompleks, yakni, di sana harus ada
akar imajiner murni
• Pada titik stabilitas marjinal persamaan karakteristik harus
mempunyai sepasang akar imajiner murni:
2
r1,2 =  iu u 
Tu
dengan Tu = ultimate period

17
 Contoh Substitusi Langsung
900s3 + 420s2 + 43s + (1 + 0,80 Kc) = 0
Substitutsikan s = iu dan Kc = Kcu
900i3u 3 + 420 i2u 2 + 43 iu + (1 + 0,80 Kcu) = 0

(-420u 2 +1 + 0,80 Kcu) + i(-900u 3 + 43u ) = 0 +0i

-420u 2 +1 + 0,80 Kcu = 0
-900u 3 + 43u = 0
untuk u = 0 Kcu = -1,25 %/%
untuk u = 0,2186 Kcu = 23,8 %/% dan Tu = 28,7 s

18
 Pengaruh Dead-time
• Aproksimasi PADE:

s 1  2 s
1
e 
1  2 s
1

19
 Tugas:
Kontroler P
s 100 s
1.84e 1.84e
G plk  G ppr 
3s  1 300 s  1
8.33 0.11
Gv  Gs 
1.5s  1 10 s  1
Cari parameter kontroler P, PI dan PID yang optimum
20