2018 Simposium Internasional di Komputer, Konsumen dan Control (IS3C)

Laboratorium Sistem Kontrol dengan Arduino

Jen-Hsing Li

Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kun Shan 195 Kunda Road,

Yongkang District, Tainan Kota 710, Taiwan
LJH0906@mail.ksu.edu.tw

Abstrak - Makalah ini mengusulkan sebuah sistem kontrol pengaturan C

R2
laboratorium inovatif dan desain kurikulum. Alat Arduino digunakan sebagai R1 R2
V saya +
pengendali digital untuk kursus sistem kontrol sarjana. Alat Arduino adalah
1 R
-
R1
-
alat penting untuk kelompok pembuat. Oleh karena itu sistem kontrol R1
-
+ V Hai1
laboratorium desain kurikulum ini dapat memperkuat siswa pengalaman untuk +

pendidikan sarjana teknik. Tulisan ini memberikan dua contoh demonstratif

R2

untuk kontrol tangan percobaan, satu adalah PID dan yang lainnya adalah
Gambar. 2 sirkuit analog orde pertama
kontrol fuzzy. Dari hasil percobaan, siswa dapat mempelajari mata kuliah
terkait. Objek pendidikan tercapai.
Resistor 21
= 3= 1 KRRR
Ω = dan 4
= KR 5Ω .

Resistor dari integrator adalah = KR 1

Ω . Kapasitor dari
integrator adalah =C 1 mF . Oleh karena itu, produk RC adalah salah satu.
Kata kunci - sistem kontrol, Laboratorium, Pendidikan Teknik, Fungsi transfer Gbr.1 diberikan sebagai berikut,
Arduino, pembuat
5
=
VV
22 (1)
+ ss+
2
I. saya P ENDAHULUAN 5
io
Sistem kontrol saja [1-2] adalah kursus inti dalam departemen teknik. Ini Respon Langkah ditunjukkan pada Gbr.3 yang merupakan foto dari
memberikan analisis dan desain sistem kontrol menggunakan fungsi
osiloskop digital. Garis kuning (CH1) adalah 5Volts langkah input dan kurva
perpindahan dan metode variabel negara. laboratorium sistem kontrol adalah
biru (CH2) adalah output V dari
Hai2
Gambar 1
kursus laboratorium yang dapat meningkatkan siswa pemahaman tentang teori
yang diajarkan di kelas dan memberikan pengalaman sintesis kontroler. Hal ini sirkuit.
juga dapat meningkatkan siswa minat kursus sistem kontrol.

Setup laboratorium kasus per kasus [3-7]. Baru-baru ini, dengan

mikroprosesor menjadi begitu cepat, ringan, akurat dan
hukum ekonomis, kontrol dapat diimplementasikan dalam bentuk digital.
mikroprosesor yang dirancang khusus bagi para pembuat dan dikenal sebagai
Arduino [8] adalah sangat cocok untuk digunakan sebagai pengendali digital [9-10].
Tulisan ini memberikan laboratorium kontrol utama berdasarkan Arduino.
tangan-laboratorium ini adalah bahan yang berguna untuk pendidikan teknik.

Tata letak dari makalah ini adalah sebagai berikut. Bagian II

menggambarkan sirkuit analog orde kedua (SOAC) sepenuhnya. Bagian III
menyajikan sistem kontrol Arduino. Bagian IV menyajikan PID (diferensial
proporsional integral) kontroler. Bagian V memberikan fuzzy logic controller.
Algoritma ini dilaksanakan oleh Arduino IDE. Bagian VI membuat kesimpulan.
Gambar. 3 Langkah respon dari SOAC

II. S Econd-PESANAN SEBUAH NALOG C IRCUIT Mengingat kontrol sampel-data yang [9-10] dari SOAC yang diberikan dalam
Rangkaian analog orde kedua (SOAC) diberikan dalam Gambar 1. Gambar 1 terdiri Gbr.4, fungsi transfer dari nol agar terus untuk tanaman diberikan sebagai
dari sirkuit analog orde pertama yang ditunjukkan pada Gambar 2. berikut,
- ts

() -= ⋅ 52 1 (2)
G + ssses
+5
C
R3
R4
R2 Model diskrit-waktu (2) dapat dihitung dengan menggunakan rumus residu
V
[9-10]:
2
saya +
VR1 - R1
V saya
1 Hai

-
- V Hai2

1
+
R3
(3)
G z() residu dari () 1
+
= G
-1 T
R4
di kutub - ze
G ()
Gambar. 1 orde kedua sirkuit analog (SOAC)

978-1-5386-7036-1 / 18 / $ 31.00 © 2018 IEEE DOI 181

10,1109 / IS3C.2018.00053
 ( s )G ( V).Hai2Hal ini dilaksanakan oleh penguat operasional dan dapat mentransfer rentang
pengawas

( z )R ( z )E -
tegangan [ 10 - . + 10] ke [0, 5] linear. Itu
1- 5
( z G c) 2 sirkuit ADI ditunjukkan pada Gambar 6.
se ts + ss+ 5
T

T
V Hai2
Gambar. 4 blok diagram dari sistem kontrol sampel-data yang

dimana T adalah periode sampling. Z transformasi

(sG
) dinyatakan sebagai berikut Model diskrit-waktu,

5
) =
(zG { (sG
) } (1 - z
=
- 1
)
( 2
+ sss+ 5 ) Gambar. 6 analog ke modul input digital (ADI)

+1 N
zN
= 2
(4) Hubungan input-output dijelaskan dalam (5).
+ D1z2 + D z2 VVA
Hai2

T
Hai2
---= 2 4=2 5 4 0 + .5 (5)
-
dimana
1
N= - e 2
T + T .
sin 19 1 2 19 cos 12 19 Ketika tegangan input 2=
10 VV Hai, Tegangan output

--
TT
5 0 = VA . Ketika tegangan input 2 -= 10 VV Hai
, hasil
= N + ee 2
- TT .
2
cos 2 19 sin 19 12 19 tegangan 0 0 = VA . Oleh karena itu, modul ADI dapat mentransfer
- 10 + 10 ~VV untuk 0 ~5 VV . Modul ADI adalah
T
-
- T antarmuka antara Arduino UNO dan SOAC.
=- eD T , dan D= e .
cos 2 2 1 2 19
2
Karena Arduino UNO tidak melibatkan digital ke analog (D / A) modul,
modul DAO disintesis tambahan. Rangkaian dari DAO ditunjukkan pada
{}• adalah operasi transformasi z.
Gbr.7.

AKU AKU AKU. SEBUAH RDUINO D igital C ontrol S ystem

kontroler ini dilaksanakan oleh Arduino UNO [8]. Tangan-sirkuit V8

dilaksanakan oleh breadboarding seperti yang ditunjukkan pada Gambar 5.
V saya
2

Ada tiga bagian di papan tempat memotong roti ini. Ini termasuk SOAC, analog
ke modul digital input (ADI) dan digital ke analog output modul (DAO).

Gambar. 7 digital ke analog output modul (DAO)

MCP4921 adalah 12-bit D / A converter dengan antarmuka perangkat serial

(SPI). Resolusi adalah 12-bit dan tegangan output ( 8

V) pin 8 adalah dari 0V ke 5V. Input-output hubungan dari 8
V untuk 2 V aku
saya
s

VV8saya
2 - =10 4 (6)

Ketika tegangan input 8=

0 VV , Tegangan output

2 -= 10 VV saya
. Ketika tegangan input 8=
5 VV , hasil

Gambar. 5 Hubungan papan tempat memotong roti dari tangan-on eksperimen

tegangan 2=
10 VV saya
. Oleh karena itu, rentang tegangan output

- Volt
DAO adalah 10 untuk 10volts.
Arduino adalah sebuah platform open-source elektronik berdasarkan mudah-ke-menggunakan
Modul DAO dimodelkan sebagai suatu pegangan kombinasi sampler /
perangkat keras dan perangkat lunak. Analog ke digital (A / D) berbagai masukan tegangan
zero-order yang ditunjukkan pada Gbr.4. Arduino UNO diprogram dan menjabat
Arduino UNO adalah 0 Volt sampai 5 Volt, sehingga sirkuit skala diimplementasikan untuk ± output
sebagai pengendali digital ( z G c) .
tanaman 10Volt

182
 IV. PID C ontrol
PID controller adalah klasik kontroler jangka tiga yang banyak digunakan dalam
industri. Ada banyak keuntungan untuk kompensator ini. Sebagai contoh, kontrol
PD meningkatkan redaman dan mengurangi overshoot maksimum. kontrol PI
dapat mengurangi atau menghilangkan kesalahan steady state. Namun, sangat
sederhana dan mudah diimplementasikan. Fungsi z-transfer kontroler PID digital
diberikan sebagai berikut [9-10],

UzG z( )
c
() = = p K+z KK z E- 1 + di
(1 - z
-1
) (7)
() 1 -

mana ( . . KKK ) adalah parameter controller,

menukik
(zU
) adalah

masukan kontrol dan ( z )E adalah kesalahan sistem. parameter

Gambar 9 Respon kontrol PID. (Kp = 1; Ki = 0; Kd = 1)
tuning PID kontroler dapat dicapai dengan menetapkan tiga parameter
K, p K,saya
dan K untuk
d
mengaktifkan output

tanggapan ( z )Y untuk melacak masukan referensi ( z )R .

Ada banyak metode untuk menyetel parameter PID [1-2]. Pada bagian
ini, metode tuning aturan praktis, yaitu menggunakan metode trial and error.
Hasil eksperimen disajikan pada Gambar. 8 untuk Gbr.10 yang dari
osiloskop penyimpanan digital.

Gambar 10 Respon kontrol PID (Kp = 1; Ki = 1; Kd = 1).

V. F UZZY L OGIC C ontrol

Gambar 8 Respon kontrol PID. (Kp = 1; Ki = 0; Kd = 0)
Gbr.8 menunjukkan kesatuan kontrol umpan balik dari Gbr.4. Dalam hal ini,
I-parameter dan D-parameter keduanya ulang. Dari Gbr.8, kita dapat mengamati
50% stabil kesalahan negara dan 80% max overshoot. Dalam Gbr.9, D-control
ditambahkan ke sistem dengan menetapkan D-parameter program. D-parameter
adalah salah satu dalam kasus ini. Kita bisa mengamati tidak ada overshoot di
Gbr.9. Para siswa dapat membandingkan Gbr.8 dengan Gbr.9. Kontrol PD efektif
dan jelas.
Akhirnya, di Gbr.10, semua parameter kontrol PID ditetapkan yang. Tidak
ada error steady state dan overshoot di Gbr.10. Jelas, I-kontrol dapat
menghilangkan error steady state. Ini adalah contoh demonstratif yang baik
untuk kontrol PID.
Fuzzy logic controller (FLC) [11] terdiri dari empat modul, yaitu, modul
fuzzification, basis aturan fuzzy, mesin inferensi fuzzy dan modul
defuzzifikasi. Modul fuzzification peta pengukuran untuk fuzzy set dalam
alam semesta masukan tertentu wacana. Mesin inferensi fuzzy
menyimpulkan tindakan kontrol fuzzy logic dari dasar aturan berdasarkan
pengalaman ahli. Modul defuzzifikasi menghasilkan masukan kontrol
deterministik dari tindakan kontrol disimpulkan. Kinerja FLC terutama
tergantung pada PERHATIKAN Kemudian aturan dan fungsi keanggotaan.
Tetapi tidak ada metode formal untuk membangun aturan-dasar atau
menentukan fungsi keanggotaan untuk FLC.
set linguistik yang digunakan dalam makalah ini adalah: positif besar (PB),
positif tengah (PM), positif kecil (PS), nol (ZE), kecil negatif (NS), tengah negatif
(NM) dan negatif besar (NB). Fungsi keanggotaan ditunjukkan pada Gambar.
11. pengetahuan yang berkaitan dengan masalah kontrol diformulasikan dalam
bentuk seperangkat aturan inferensi fuzzy. Aturan inferensi memiliki bentuk
kanonik berikut
Jika ( η, η Δ ee)
ba aku s C BA ×, kemudian u adalah (8)

dimana η Sebuah dan ηb dinormalisasi faktor dan

[ ] (BA η η,
Δ×ba
ee) = [ (min )ηB. e A(η b Δ e ) ]
Sebuah
. Jumlah seluruhnya

beberapa kemungkinan aturan inferensi non-bertentangan fuzzy 49. Mereka mudah

dapat direpresentasikan dalam Tabel I.

183
 NB NM NS ZE PS SORE PB Faktor denormalized diatur sebagai η c = 14 . bandingkan
Langkah respon Gbr.12 dengan Gbr.10, waktu menetap kontrol PID adalah sekitar 2,5

SEBUAH detik dan FLC adalah sekitar 5 detik. Kontrol PID lebih unggul FLC dalam kasus ini.
- 1 - 0. 3 - 0 01. 1 0. 0. 3 1
Oleh karena itu, FLC harus kembali disetel untuk nilai-nilai yang optimal. Ada banyak
faktor yang harus disesuaikan dalam FLC, sehingga siswa dapat belajar banyak untuk
percobaan ini.
B
- 1 - 0. 6 - 0. 3 0 0. 3 0. 6 1

VI. C ONCLUSIONS

C Dalam tulisan ini, kami mengusulkan kurikulum laboratorium inovatif

- 1 - 0. 3 - 0 01. 1 0. 0. 3 1
sarjana sistem kontrol dari pendidikan teknik. Pada awalnya, sistem SOAC
Gambar. 11 fungsi keanggotaan
telah bereksperimen pada papan tempat memotong roti. Tanggapan
langkah SOAC dipamerkan pada osiloskop digital. Waktu naik, waktu tunda,
TABLE IF ATURAN overshoot maksimum, peak time dan settling time dapat diukur. Controller
PENGENDALIAN UZZY
digital dilaksanakan dengan Arduino UNO. Maka kontrol PID dan kontrol
fuzzy yang diprogram dengan Arduino IDE. Dari hasil percobaan, siswa bisa
belajar pengalaman dan kontrol mata kuliah terkait tentu saja sistem. Dari
penilaian berdasarkan survei siswa, siswa semua puas dengan tangan-on
eksperimen dan objek pendidikan tercapai.

SEBUAH CKNOWLEDGMENT

Penulis ingin menyampaikan terima kasih yang tulus kepada pengulas

untuk komentar berharga mereka dan saran. Karya ini didukung oleh
Mengajar Program Penelitian Praktek MOE dan PALING
107-2637-E-168-007.

Metode defuzzifikasi centroid menghitung rata-rata tertimbang dari himpunan fuzzy R EFERENCES
sebagai berikut. [1] SM Kuo dan F. Golnaraghi, Sistem Pengendalian otomatis, ed 8. John Wiley & Sons, New
49
York, Amerika Serikat, tahun 2003. [2] GF Franklin, JD Powell dan A. Emami-Naeini, Feedback Kontrol
() ( n ) ×() ()uu(n
Cuη
n 1= (9) Dinamis Sistem, 4th ed. New Jersey: Prentice Hall, 2002. [3]
=c ×
49
J.-H. Li, “Hands-on laboratorium kontrol digital berbasis dsp untuk kurikulum sarjana”,
Cu n
) The 12 Akademi Militer Dasar Akademik Conference Kaohsiung, Taiwan, pp.c-122-c-126,
n =1 2005. [4]

dimana c η adalah faktor denormalized. Hasil percobaan ditunjukkan pada J.-H. Li, “Sebuah sarjana proyek digital kontrol: sistem levitasi magnetik berbasis dsp”,
Transaksi Dunia Rekayasa dan Teknologi Pendidikan, vol.5, no.1, pp.207-210, 2006.
Gbr.12. Ini merupakan respon langkah 5Volts. Faktor normalisasi Tersedia: http: // www. wiete.com.au/journals/WTE&TE/Pages/TOC_V5N1.html [5]

ditugaskan η Sebuah
= 10 dan η b = 30 .
J.-H. Li dan P.-T. Wang, “Hands-on sistem kontrol laboratorium dan penilaian untuk
kurikulum sarjana”, Journal of Kun Shan University, no.7, pp.99-115 2010. [6]

B. Catalbas dan I. Uyanik, “A Low-biaya Laboratorium Percobaan Pengaturan untuk

Frekuensi Analisis Domain untuk Course Feedback Sistem Pengendalian”, IFAC PapersOnLine
vol.50-1, pp.15704-15709, 2017. [7]
I. Uyanik dan B. Catalbas, “A murah pemasangan sistem kontrol umpan balik
laboratorium melalui antarmuka Arduino-Simulink”, Aplikasi Komputer dalam Pendidikan
Teknik, vol.26, masalah 3, pp.718-726,
2018.
[8] Arduino [secara online]. Tersedia: https://www.arduino.cc/ [9]
CL Phillips dan HT Nagle, Analisis Sistem Pengendalian digital dan Desain, 3rd ed. New
Jersey: Prentice Hall, 1995. [10] GF Franklin, JD Powell dan M. Workman, Digital
Pengendalian
Sistem Dinamis, 3rd ed. Menlo Park, CA: Addison Wesley, 1998. [11] Wang, L.-X., A
Course dalam Sistem Fuzzy dan Control, Prentice-Hall,
New Jersey (1997).

Gambar. 12 Tanggapan FLC (eta_a = 10, eta_b = 30, eta_C = 14)

184