MAKALAH

“ JENIS-JENIS AKTUATOR ELEKTRONIK, PNEUMATIK DAN

HIDROLIK”
Disusun sebagai tugas mata kuliah Mekatronika dan Robotika

Disusun Oleh

Rian Glori Suseno 521 512 2629

PROGRAM STUDI PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRONIKA

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNJ
2014
 PENDAHULUAN
1
1.1. Latar Belakang
Perkembangan teknologi dan ilmu pengetahuan mengubah cara pandang
manusia dalam menyelesaikan segala urusannya. Pekerjaan-pekerjaan yang
sebelumnya tidak dapat dilakukan manusia, kini dapat dilakukan dengan bantuan
mesin atau alat. Bukan hanya itu, posisi manusia sebagai pekerja juga dapat
digantikan dengan robot atau mesin-mesin otomatis. Sehingga, pekerjaan yang
sebelumnya memakan waktu lama, kini dapat dilakukan cepat.
Pada dasarnya gerak robot atau mesin meniru gerakan dari manusia. Salah satu
gerakan yang sering ditiru adalah gerakan tangan manusia, yang memiliki pergerakan
pitch, yaw, dan roll. Gerakan seperti ini banyak diaplikasikan pada robot-robot di
industri manufatktur seperti industri trasnportasi, elektronik,dan lain-lain.
Proses yang cepat dan tingkat ketilitian yang tinggi membuat robot banyak
dipakai di industri. Hal ini kemudian memicu inovasi-inovasi dalam sistem penggerak
pada robot atau mesin. Kemajuan teknologi pada motor elektronik, dan komputer
membuat pergerakan yang sebelumnya mustahil dilakukan robot menjadi mungkin
untuk dilakukan.

1.2. Perumusan Masalah

Rumusan masalah pada makalah adalah sebagai berikut:
1. Apa yang dimaksud dengan aktuator?
2. Jenis-jenis aktuator?

1.3. Tujuan
Tujuan penulis membuat makalah adalah:
1. Sebagai tugas untuk mata kuliah Mekatronika dan robotika
2. Menjelaskan pengertian aktuator
3. Menjelaskan fungsi aktuator
 PEMBAHASAN
2
2.1. Pengertian Aktuator
Sebuah aktuator adalah
fungsional element yang
menghubungkan bagian proses
informasi dari sebuah sistem kontrol
elektronik dengan teknis atau non- Gambar 1. Strukur fungsi aktuator
teknis, semisal biologi, proses.
Aktuator bisa digunakan untuk Struktur dari fungsi sebuah aktuator
mengendalikan aliran energi, massa, dapat digambarkan dengan
atau volume. Satuan dari aktuator komponen dasar yakni “energy
disebut energi atau power. Kontrol
dari aktuator selalu menggunakan
daya elektrik minim, idealnya tanpa
mengkonsumsi daya sama sekali.

controller”dan “energy converter”

(Gambar 1.). Dimana variabel output
dari energy controller merupakan
energi yang dihasilkan oleh sebuah
power supply yang dikontrol via
variabel input yang biasanya
menggunakan transistor dan katup.

Fungsi utama dari aktuator

adalah sebagai komponen penguat
dan pengkonversi daya, kemudian
menguatkan sinyal kontrol menjadi
sinyal baru dengan daya yang besar
 dan sesuai dengan daya yang Untuk menghemat penggunaan
dibutuhkan oleh plant. energi, biasanya selenoid
Gambar 2. Blok diagram menggunakan pegas untuk
closed loop control system. membalikkan posisi plunger dalam
Klasifikasi aktuator berdasarkan daya keadaan awal.
yang dhasilkan ada tiga yakni :
- Aktuator elektrik
- Aktuator pneumatik
- Aktuator hidrolik
Sedangkan klasifikasi aktuator
berdasarkan pergerakan ada dua
Gambar 4. Bentuk fisik selenoid
yakni linier dan berputar.
2.2. Macam-macam aktuator
2. Motor and ball screw
elektrik
Merupakan aktuator linier
Yang dimaksud dengan aktuator
menggunakan electric motor, seperti
elektrik merupakan aktuator yang
servomotor dan screw jack dengan
mengubah energi listrik menjadi
bola yang bersikulasi ulang
energi gerak dengan menggunakan
(reciculating). Salah satu keunggulan
prinsip elektromagnet. Ada beberapa
dari aktuator jenis ini adalah gaya
macam aktuator elektrik yang linier
yang dihasilkan cukup besar.
dan rotasi, diantaranya:
Aktuator Elektrik Linier
1. Selenoid
Selenoid merupakan aktuator linier,
biasanya digunakan untuk gerakan
short stroke (pukulan pendek).
Selenoid terbuat dari lilitan tembaga,
plunger,dan cangkang besi.

Gambar 5. Konstruksi dari motor

and ball screw.
3. Motor and lead screw

Gambar 3. Konstruksi selenoid

Memiliki cara kerja yang sama Cara kerja dari sebuah DC Motor
dengan motor and ball screw, adalah dengan mengalirkan arus
perbedaanya terletak pada pergeseran melalui brushes, yang kemudian
lebih tinggi yang dihasilkan pada diterima oleh comutator sehingga
screw. Aktuator jenis ini memiliki menghasilkan medan magnet pada
efisiensi yang kurang bagus, sekitar coil. Perbedaan polaritas antara gaya
dibawah 25%. magnet dengan coil, menyebabkan
rotor bergerak.

Gambar 6. Bentuk fisik dari motor

and screw.
Gambar 8. Bentuk fisik motor DC.
Aktuator Elektrik Rotasi
2. Motor AC
1. Motor DC
Motor AC merupakan motor yang
Motor DC merupakan motor yang
bergerak menggunakan sumber arus
menggunakan arus DC untuk
AC. Memiliki bagian yang sama
membuat gaya magnetic, sehingga
dengan motor DC, yakni stator dan
menggerakan poros (shaft).
rotor, akan tetapi memiliki cara kerja
Ada dua bagian terpenting pada
yang berbeda. Perbedaanya yang
motor DC yakni rotor bagian yang
paling jelas ada pada bagian
bergerak dan stator bagian yang tak
lilitannya (stator).
bergerak.

Gambar 7. Konstruksi sederhana

motor DC
 Gambar 9. Representasi dari sebuah
motor AC sederhana.
Arus AC mengalir melalui satu atau
lebih lilitan pada stator, menghasilkan
medan magnet berfluktuasi yang akan
tarik menarik dengan rotor, sehingga
rotor dapat bergerak.
Gambar 12. Konstruksi bipolar stepper
motor.
Ciri-ciri dari bipolar stepper motor,
adalah terdapat empat kabel sebagai
media transfer arus.

Gambar 10. Bentuk fisik dari motor

AC.
3. Motor Stepper
Stepper motor bekerja berdasarkan
pulsa-pulsa listrik. Setiap kali mengirim
pulsa ke pengontrol elektronik, maka
motor akan bergerak ‘selangkah’, yaitu
satu putaran sudut kecil.
Ada dua jenis stepper motor yang banyak
dipakai, yakni Bipolah stepper motor dan
unipolar stepper motor.
Bipolar stepper motor bekerja dengan
menggunakan satu lilitan penuh pada
setiap bagian stator untuk melakukan
gerak satu langkah.
Gambar 13. Bentuk fisik bipolar stepper
motor.
Sedangkan unipolar stepper motor,
bekerja dengan menggunakan setengah
dari lilitan pada setiap statornya.
Sehingga kabel yang disediakan pada
unipolar stepper motor biasanya lebih
dari empat. Dimana terdapat sebuah
common, yang dapat diberikan ke ground
atau VCC.
 namun biasanya orang-orang
menggunakan motor servo dengan
sumber DC.
Servo motor pada dasarnya dikendalikan
via pulse width modulation (PWM).
Sebagai contoh untuk jenis servo kecil
pada RC. Pulsa yang mengendalikan di
Gambar 14. Konstruksi Unipolar stepper atur pada frekuensi konstan yakni 20ms,
motor. dengan durasi keadaan positif pada setiap
Salah satu keunggulan dari unipolar pulsanya akan mengatur posisi dari
stepper motor adalah penggunaan daya motor, dan lembah diantara pulsa tidak
yang rendah disebabkan hanya dihiraukan. Jangkauan dari lebar pulsa
menggunakan setengah coil. untuk motor yang kecil adalah 1 ms
sampai 2 ms, dengan spesifikasi
jangkauan -90 sampai +90 derajat
berdasarkan titik tengahnya.

Gambar 15. Bentuk fisik unipolar

stepper motor.
4. Servo Motor
Servo motor merupakan kombinasi dari
motor, gear box, dan rangkaian kontrol
elektronik yang dibungkus bersama pada Gambar 17. Posisi dari gerak servo
satu tempat. motor yang dikendalikan dengan lebar
pulsa.
Berdasarkan rotasi, terdapat dua jenis
servo, yakni servo yang dapat bergerak
sebesar 180 derajat dan 360 derajat.

Gambar 16. Bentuk fisik servo motor. 2.3. Macam-macam aktuator Hidrolik
Motor dapat bergerak dengan tegangan Pada tahun 1653, ilmuwan Blaise
AC atau DC, Pascal menyatakan teori: “apabila tekanan
eksternal dikenakan ke sejumlah fluida Pada jenis cylinder yang praktis, cara
(bisa gas ataupun cairan), maka tekanan kerjanya adalah dengan memberikan fluida
tersebut akan dipindahkan seluruhnya ke pada silinder, dan terdapat piston B sebagai
semua bagian dari fluida tersebut. input dan piston A sebagai output.

Gambar 20. Cylinder Praktis

Untuk menghemat penggunaan energi,
Gambar 18. Ilustrasi sederhana tentang terdapat jenis cylinder yang menggunakan
aktuator hidrolik. pegas.
Sehingga di dapat persamaan

Aktuator linier Hidrolik

1. Hidrolik cylinder
Merupakan jenis aktuator hidrolik yang Gambar 21. Cylinder berpegas.
sering digunakan untuk gerakan linier Untuk melakukan gerakan linier secara
untuk beban-beban yang berat yang tidak dua arah, terdapat cylinder dengan katup
mampu dilakukan oleh aktuator transfer hidrolik. Sehingga cylinder dapat
pneumatic, semisal rams. melakukan double acting dan jugan
mengendalikan gerak cylinder menjadi
lebih telilti.

Gambar 19. Bentuk fisik dari hidrolik

cylinder.
Gambar 22. Cylinder dengan katup
 Selain itu, keunggulan aktuator ini Alat ini diperkenalkan sekitar beberapa
adalah tingkat presisi yang tinggi, sampai tahun yang lalu. Perbedaan tipe rod dengan
dengan 0.01mm. rodless, terletak pada piston yang
digerakkan. Pada tipe rodless, piston yang
2.4. Macam-macam aktuator pneumatik digerakkan ada dua, sehingga dapat
Jika hidrolik menggunakan fluida dalam melakukan double action.
bentuk cairan, pneumatik menggunakan
udara yang ternyata memilki kaidah yang
sama dalam hubungnnya dengan gaya dan
luas area. Perbedaanya adalah bahwa udara
yang ditekan atau dimampatkan, Gambar 24. Rodless air cylinder.
volumenya akan berubah. Maka, untuk Konstruksi dari aktuator jenis ini adalah slot
membangkitkan tekananan yang pada sisi dari cylinder yang dibungkus
dibutuhkan dalam pengoperasian piston, dengan sebuah elastomeric seal backed dan
pompa harus melakukan pekerjaan juga sebuah potongan stainless steel yang
tambahan yaitu memampatkan udara. fleksibel yang dipindahkan oleh lintasan dari
piston dan carrier (pengangkut).

Aktuator linier Pneumatik

1. Pnumatic rams : rod type
Merupakan jenis aktuator linier dengan
single acting push or pull. Jenis aktuator
ini dapat bekerja menahan.

Gambar 25. Bentuk fisik rodless type

3. Pneumatic diapraghms
Diapragm aktuator digunakan dimana udara
yang menekan pada tingkat medium,

Gambar 23. Pneumatic Rams: rod type.

2. Pneumatic rams: rodless type
Gambar x. Diapragm pneumatic actuator
atau dengan kata lain untuk keamanan pada
lingkungan sekitar dimana bahaya mungkin
bisa terjadi.
 KESIMPULAN
3
3.1. Kesimpulan
Aktuator merupakan komponen penggerak pada sebuah sistem kontrol, berfungsi
sebagai komponen penguat dan pengkonversi daya, kemudian menguatkan sinyal
kontrol menjadi sinyal baru dengan daya yang besar dan sesuai dengan daya yang
dibutuhkan oleh plant.
Terdapat 3 jenis aktuator berdasarkan energi penggeraknya, yakni jenis aktuator
hidrolik, elektrik, dan pneumatik. Dan berdasarkan geraknya, terdapat jenis aktuator
linier dan rotasi.
Aktuator elektrik, merupakan aktuator yang mengubah energi listrik menjadi
energi gerak dengan menggunakan prinsip elektromagnet. Sedangkan akuator
hidrolik, merupakan jenis aktutor yang menggunakan prinsip fluida yang
incompressible. Lalu aktuator pneumatik, sama halnya dengan aktuator hidrolik, tapi
menggunakan angin sebagai penggeraknya.
 Daftar Pustaka

D.A Bradley, D. Dawson, N.C. Burd, A.J. Loader, Mechtatronics: Electronics in

products and processes, ______ , Springer.
Platt, Charles, Encyclopedia of electronic components Volume 1, 2013, O’Reilly

Media, Inc : Sebastopol.