1. Tidak ada pengelilingan di titik -1+j0. Sistem stabil jika tidak ada pole yang terletak di sebelah
kanan sumbu J.
2. Ada satu atau lebih pengelilingan titik -1+j0 berlawanan arah jarum jam. Sistem stabil
jika jumlah pengelilingan titik itu sama dengan jumlah pole yang di sebelah kanan j.
3. Ada satu atau lebih pengelilingan titik -1+j0 searah jarum jam. Sistem tersebut tidak stabil
Contoh:
Tentukan fungsi di bawah ini, stabil atau tidak, dengan diagram nyquist, jelaskan.
Transfer function:
————-
s^2 + 3 s + 5
Buka matlab, buat fungsi alih: g=tf(2,[1 3 5]). Jalankan >>nyquist(g), maka akan muncul grafik berikut ini:
Diagram di atas masuk kategori (1), tidak ada pengelilingan di titik -1+j0. Stabil jika tidak ada pole di
sebelah kanan J. Untuk mengetahui pole sistem tersebut ketik >> pole(g).
ans =
-1.5000 + 1.6583i
-1.5000 – 1.6583i
Seluruh Pole terletak di sebelah kiri J (lihat -1,5, negatif, berarti di sebelah kiri j pada bidang S).
Latihan:
Transfer function:
———————-
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 15
Karena tidak ada pengelilingan di titik -1+j0, maka masuk kategori (1). Tinggal mencari pole-nya apakah
ada yang di sebelah kanan?
>> pole(g)
ans =
-2.8212
0.4106 + 2.2690i
0.4106 – 2.2690i
Ternyata ada dua pole di sebelah kanan j (positif), maka sistem tidak stabil. Coba buktikan untuk
masukan step.
>> gclose=g/(1+g)
Transfer function:
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 15
—————————————————
>> step(gclose)
Tampak gambar di atas membesar terus tak hingga yang menandakan sistem tidak stabil.
Kesimpulan: