TUGAS AKHIR

STUDI ANALISA VARIASI KECEPATAN ROTOR PADA SISTEM

PESAWAT HEXACOPTER DAN RELEVANSI TERHADAP GERAKAN
ROLL PITCH DAN YAW

Karya Tulis Sebagai Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Program Studi SarjanaTeknik Elektro

Oleh :
IQBAL DESTIAN WANERA
NIM. 2017310014

Dosen pembimbing

Drs. AL, M.T.

NIDN.0022026209

FAKULTAS TEKNIK
INSTITUT TEKNOLOGI PADANG
2021
 STUDI ANALISA VARIASI KECEPATAN ROTOR PADA SISTEM
PESAWAT HEXACOPTER DAN RELEVANSI TERHADAP GERAKAN
ROLL PITCH DAN YAW

Iqbal Destian Wanera

2017310014
Program Studi Teknik Elektro Sarjana

ABSTRAK

Sistem keseimbangan pesawat hexacopter terdiri dari gerakan pitch (bergerak

maju atau mundur), roll (bergerak kiri atau kanan), dan yaw (rotasi kiri atau rotasi
kanan). Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan kecepatan masing-masing
motor yang relevan terhadap gerakan roll , pitch dan yaw berbasis Arduino.
Adapun untuk metode yang dilakukan dengan pengujian empiris kecepatan setiap
motor dengan menginputkan nilai pwm sistem kendali. Sehingga diperoleh
kecepatan rotor yang bersesuaian. Perbandingan kecepatan terhadap gerakan roll
up yang relevan adalah motor 1 (1375 Rpm) , 2 (1485 Rpm) dan 3 (1463 Rpm)
cepat dan motor 4 ( 596 Rpm) , 5 (672 Rpm) dan 6 (557)pelan pada sudut 50°.
Untuk gerakan roll down yang relevan adalah motor 1 (603 Rpm) , 2 (559 Rpm)
dan 3(604 Rpm) pelan dan motor 4 (1475 Rpm) , 5 (1583 Rpm) dan 6 (1692
Rpm) cepat pada sudut -50°. Untuk gerakan pitch up yang relevan adalah Motor
2 (1576 Rpm) , 4 (2223 Rpm) dan 5 (1146 Rpm) cepat dan motor 1 (586 Rpm)
, 3 (604 Rpm) dan 6 (553 Rpm) pelan pada sudut 50°. Untuk gerakan pitch
down yang relevan adalah motor 2 (1431 Rpm) , 5 (1160 Rpm) dan 6 (2264 Rpm)
cepat dan motor 1 (596 Rpm) , 3 (611 Rpm) dan 4 (597 Rpm) pelan pada sudut -
50°. Untuk gerakan yaw ccw motor 3 (2421 Rpm) dan 6 (2521 Rpm) cepat ,
motor 1 (607 Rpm) dan 4 (604 Rpm) pelan dan motor 2 (942 Rpm) dan 5 (934
Rpm) stabil pada sudut 50°. Sedangkan untuk gerakan yaw cw motor 3 (601
Rpm) dan 6 (623 Rpm) pelan , motor 1 (2324 Rpm) dan 4 (2314 Rpm) cepat
dan motor 2 (856 Rpm) dan 5 (862 Rpm) stabil pada sudut -50°.
Kata Kunci: Hexacopter, pitch, roll, yaw

viii
 STUDI ANALISA VARIASI KECEPATAN ROTOR PADA SISTEM
PESAWAT HEXACOPTER DAN RELEVANSI TERHADAP GERAKAN
ROLL PITCH DAN YAW

Iqbal Destian Wanera

2017310014
Electrical Engineering Undergraduate Study Program

ABSTRACT

The hexacopter aircraft balance system consists of pitch (moving forward or

backward), roll (moving left or right), and yaw (left rotation or right rotation).
This study aims to obtain the speed of each motor that is relevant to the Arduino-
based roll, pitch and yaw motion. As for the method carried out by empirical
testing of the speed of each motor by inputting the pwm value of the control
system. So that the corresponding rotor speed is obtained. The ratio of speed to
roll up movement that is relevant is motor 1 (1375 Rpm), 2 (1485 Rpm) and 3
(1463 Rpm) fast and motor 4 (596 Rpm), 5 (672 Rpm) and 6 (557) slow at an
angle of 50°. The relevant roll down movements are motor 1 (603 Rpm), 2 (559
Rpm) and 3 (604 Rpm) slow and motor 4 (1475 Rpm), 5 (1583 Rpm) and 6 (1692
Rpm) fast at an angle of -50°. The relevant pitch up movements are Motor 2
(1576 Rpm), 4 (2223 Rpm) and 5 (1146 Rpm) fast and motor 1 (586 Rpm), 3 (604
Rpm) and 6 (553 Rpm) slow at an angle of 50°. The relevant pitch down
movements are motors 2 (1431 Rpm), 5 (1160 Rpm) and 6 (2264 Rpm) fast and
motors 1 (596 Rpm), 3 (611 Rpm) and 4 (597 Rpm) slow at an angle of -50°. For
yaw movement, motor 3 (2421 Rpm) and 6 (2521 Rpm) are fast, motor 1 (607
Rpm) and 4 (604 Rpm) are slow and motor 2 (942 Rpm) and 5 (934 Rpm) are
stable at an angle of 50°. Whereas for the yaw cw motor 3 (601 Rpm) and 6 (623
Rpm) slow movement, motor 1 (2324 Rpm) and 4 (2314 Rpm) are fast and motor
2 (856 Rpm) and 5 (862 Rpm) are stable at an angle of -50° .
Keywords: Hexacopter, pitch, roll, yaw
 DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL
ABSTRAK
ABSTRACT
LEMBAR PENGESAHAN
LEMBAR PERSETUJUAN
PERNYATAAN KEASLIAN ISI
KATA PENGANTAR.............................................................................................. i
DAFTAR ISI ............................................................................................................ iii
DAFTAR GAMBAR................................................................................................ vi
DAFTAR TABEL .................................................................................................... viii

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ..................................................................................................... 1

1.2 Rumusan Masalah................................................................................................ 2

1.3 Batasan masalah .................................................................................................. 2

1.4 Tujuan .................................................................................................................. 2

1.5 Manfaat ................................................................................................................ 2

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Studi literartur ...................................................................................................... 3

2.2 Landasan Teori .................................................................................................... 5
2.2.1 Hexacopter................................................................................................. 5
2.2.2 Manfaat Hexacopter .................................................................................. 7
2.2.3 Pergerakan Hexacopter.............................................................................. 8
2.3 Komponen Yang Digunakan ............................................................................... 10
2.3.1 Frame ......................................................................................................... 10
2.3.2 Motor Brushless DC .................................................................................. 10
2.3.3 ESC (electronic speed controller) ............................................................. 20
2.3.4 Arduino Uno .............................................................................................. 20
2.3.5 Gyroscope .................................................................................................. 26

i
 2.3.6 Propeller (Baling Baling)...............................................................................27
2.3.7 Baterai Lipo....................................................................................................27
2.3.7 Power Supply..................................................................................................29
2.4 Pengendalian PID(Propotional, Integral, Derivative)..............................................30
2.4.1 Kontrol PI.......................................................................................................31
2.4.2 Parameter Kontrol PI......................................................................................33
2.5 Metode Ziegler-Nichlos............................................................................................34
2.5.1 Metode Ziegler-Nichlos Respon Langkah......................................................34
2.5.2 Metode Ziegler-Nichlos Respon Frekuensi....................................................35
2.6 Rancangan Sitem Pengontrolan PID.........................................................................36
2.7 PWM (Pulse Width Modulation atau Modulasi Lebar Pulsa).................................37
2.7.1 Siklus Kerja PWM (PWM Duty Cycle)..........................................................38
2.7.2 Frekuensi PWM (PWM Frequency)...............................................................39
2.8 Logika Fuzzy............................................................................................................39
2.8.1 Basis Pengetahuan Fuzzy................................................................................40
2.8.2 Fuzzyfikasi......................................................................................................40
2.8.3 Proses Inferensi...............................................................................................40
2.8.4 Defuzzyfikasi..................................................................................................41
2.8.5 Sistem Kontrol Fuzzy-PID..............................................................................41

BAB III METODE PENELITIAN

3.1 Jenis Penelitian..........................................................................................................42

3.2 Lokasi Dan Waktu Penelitian...................................................................................42

3.2.1 Lokasi Penelitian....................................................................................................42

3.2.2 Waktu Penelitian....................................................................................................42

3.3 Alat dan Bahan..........................................................................................................42

3.4 Metode Penelitian.....................................................................................................42

3.5 Perancangan Alat......................................................................................................43

3.6 Diagram Alir (FlowChart)........................................................................................45

3.7 Prinsip Kerja sistem..................................................................................................46

BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil Pengujian.........................................................................................................47

4.1.1 Pengujian Persentasi PWM.............................................................................47

4.1.2 Pengujian Kecepatan dan Tegangan Motor BLDC........................................49

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan...............................................................................................................58

5.2 Saran.........................................................................................................................58

DAFTAR PUSTAKA.....................................................................................................59

LAMPIRAN
 DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Gerakan Roll pada Hexacopter............................................................. 8

Gambar 2.2 Gerakan Pich pada Hexacopter ............................................................ 8

Gambar 2.3 Gerakan Yaw pada Hexacopter ............................................................ 9

Gambar 2.4 Frame Hexacopter tarot 6080pro ........................................................ 10

Gambar 2.5 Motor Brushless DC ............................................................................. 11

Gambar 2.6 Motor BrushlessDC 1 fasa dan 2 fasa .................................................. 11

Gambar 2.7 Motor BrushlessDC 3 fasa ................................................................... 11
Gambar 2.8 Perubahan komutasi step 1 dan step 2.................................................. 12
Gambar 2.9 Perubahan komutasi step 3 dan step 4.................................................. 13
Gambar 2.10 Perubahan komutasi step 5 dan step 6................................................ 13
Gambar 2.11 Gelombang Pulsa Sinyal Hall, Back EMF, Keluaran Torsi dan Fasa 12
Gambar 2.12 Pergerakan elektronik daya untuk motor brushless DC ..................... 15
Gambar 2.13 Stator pada motor brushless DC......................................................... 16
Gambar 2.14 Bentuk EMF balik trpezoidal yang dihasilkan motor brushless DC . 18
Gambar 2.15 Rotor Motor brushless DC ................................................................ 19
Gambar 2.16 Axle Motor brushless DC .................................................................. 19
Gambar 2.17 Electronic Speed Controll (ESC) ....................................................... 20
Gambar 2.18 Pin Arduino Uno ............................................................................... 22
Gambar 2.19 Tampilan Framework Arduino Uno .................................................. 25
Gambar 2.20 Pin MPU 6050 .................................................................................... 27
Gambar 2.21 Propeller 10 x 4,5 inch CW dan CCW .............................................. 27
Gambar 2.22 Lipo Baterai ....................................................................................... 29
Gambar 2.23 Blok Diagram PID Controller ........................................................... 30
Gambar 2.24 Blok diagram Kp ................................................................................ 31
Gambar 2.25 Nilai Kp kecil .................................................................................... 31
Gambar 2.26 Nilai Kp besar .................................................................................... 32
Gambar 2.27 Blok diagram control integral ........................................................... 33
Gambar 2.28 Penggunaan Kp dan Ki ...................................................................... 33
Gambar 2.29 Respon System ................................................................................... 34
Gambar 2.30 Kurva Respon Langkah ...................................................................... 35
Gambar 2.31 Karakteristik Keluaran dengan penambahan Kp.....................................36
Gambar 2.32 Ultimade Periode (Tu).............................................................................36
Gambar 2.33 Blok Diagram Kontrol Motor Bldc Dengan PID Kontroler....................37
Gambar 2.34 Siklus Kerja PWM...................................................................................39
Gambar 3.1 Perancangan pemasangan keseluruhan......................................................44
Gambar 3.2 Posisi motor pada hexacopter....................................................................46
Gambar 3.3 Flowchat Penelitian...................................................................................47
Gambar 3.2 Blok diagram sistem..................................................................................48
Gambar 4.1 Pulsa PWM Minimum...............................................................................49
Gambar 4.2 Pulsa PWM Maximum..............................................................................50
Gambar 4.3 Perioda Pulsa PWM Disaat Minimum dan Maximum..............................50
Gambar 4.4 Grafik Gerakan Pitch Up dan Pitch Down................................................56
Gambar 4.5 Grafik Gerakan Roll Up dan Roll Down....................................................57
Gambar 4.6 Grafik Gerakan Yaw Ccw dan Yaw Cw.....................................................58
 DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Kelebihan UAV Rotary Wing........................................................................5

Tabel 2.2 Kekurangan UAV Rotary Wing.....................................................................6
Tabel 2.3 Perubahan komutasi motor berdasarkan nilai sensor hall..............................12
Tabel 2.4 Pengaruh Kp dan Ki.......................................................................................33
Tabel 2.5 Penalaan Parameter PID Dengan Kurva Respon Frekuensi..........................36
Tabel 4.1 Data Pulsa PWM disaat minimum dan maximum pada Remote Control . 49
Tabel 4.2 Data PWM dengan kecepatan dan tegangan..................................................51
Tabel 4.3 Gerakan Pitch Up dan Pich Down.................................................................55
Tabel 4.4 Gerakan Roll Up dan Roll Down....................................................................56
Tabel 4.5 Gerakan Yaw Ccw dan Yaw cw......................................................................57
 BAB 1
PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Hexacopter merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang
memiliki enam baling-baling yang digerakkan oleh enam brushless motor. Pergerakan pada
hexacopter terdiri dari 4 gerakan dasar yaitu throtle (gerakan akselerasi), gerakan roll,
gerakan pitch, dan gerakan yaw. Gerakan throttle adalah gerakan perpindahan translasi
pada sumbu Z dan perubahan kecepatan rotor dengan nilai yang sama yang mempengaruhi
gerakan ini. Gerakan throttle pada hexacopter akan berpengaruh pada naik atau turunnya
hexacopter yang berdasarkan pada kecepatan di setiap rotor hexacopter. Gerakan roll
adalah gerakan rotasi pada sumbu X dan gerakan ini dipengaruhi oleh perubahan kecepatan
hexacopter pada rotor kiri dan kanan. Gerakan pitch merupakan gerakan rotasi pada sumbu
Y dan gerakan ini dipengaruhi oleh perubahan kecepatan hexacopter pada rotor depan dan
belakang. Gerakan sudut yaw adalah gerakan rotasi hexacopter pada sumbu Z [3].
Hexacopter memiliki kualitas high balance karena menggunakan enam buah baling-
baling sehingga lebih mampu menjaga kestabilan saat mengudara dari pada quadcopter
yang akan langsung terjatuh saat terjadi trouble function pada salah satu baling-balingnya
[4].
Variasi kecepatan rotor pada sistem pesawat UAV hexacopter terhadap gerakan roll,
pitch dan yaw diharapkan mampu mengembalikan posisi pitch, roll dan yaw sesuai dengan
referensi yang diberikan ketika mendapat gangguan dari luar. Roll dikendalikan dengan
cara menambah atau mengurangi kecepatan salah satu motor kiri atau kanan. Pitch
dikendalikan dengan cara menambah atau mengurangi kecepatan salah satu motor depan
atau belakang. Yaw dikendalikan menambah atau mengurangi kecepatan salah satu motor
dengan rotasi kiri kanan. Karena hexacopter membutuhkan variasi kecepatan rotor untuk
mendapatkan gerakan roll, pitch dan yaw yang relevan.
Miftah Ilhami dkk, 2017 [4], melakukan penelitian tentang simulasi Desain Sistem
Kendali Pesawat Multi Rotary Wing UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Hexacopter,
menggunakan metode PID dengan hasil, settling time 1,419 detik dan overshoot 2,8% pada
sistem roll dan pitch, settling time 2.327 detik dan overshoot 1,03 % pada sistem yaw.
Sementara itu Mochammad Zaky dkk ,2020[7], melakukan penelitian tentang Penerapan
PID (Proportional Integral Derivative) Untuk Mengontrol Mode Manual Drone
Hexacopter dengan hasil, settling time 0.98 detik dan overshoot 1.03 % pada sistem roll,

1
settling time 0.672 detik dan overshoot 0.132 % pada sistem pitch, settling time 0.21 detik
dan overshoot 2.13 % pada sistem yaw.
Dari kedua penelitian terdahulu ini terlihat bahwa mereka mengunakan metode yang
sama yaitu kendali PID. Pada prinsipnya prestasi sitem kendali ini masih dapat di
tingkatkan lagi untuk memperoleh sistem kendali hexacopter yang lebih handal.
Permasalahan yang dapat ditingkatkan pada penelitian tersebut adalah bagaimana
mendapatkan nilai konstanta Kp, Ki, dan Kd yang lebih optimal. Sehingga meningkatkan
prestasi sistem kendali hexacopter yang dapat dilihat, semakin kecilnya overshoot dan
settling time. Adapun metode yang dikemukakan pada penelitian ini menggunakan metode
Ziegler-Nichols untuk mendapatkan nilai konstanta Kp, Ki, dan Kd yang lebih optimal.
Metode ini sudah digunakan juga oleh Rahmat Fauzi (2018), tetapi hanya satu gerakan saja
(roll).
1.2 Rumusan Masalah
1. Bagaimana perencanaan model sistem kendali keseimbangan enam buah motor bldc
gerakan roll (kiri-kanan), pitch (maju-mundur) dan yaw (rotasi kiri-kanan) dengan
berbasis arduino?
2. Bagaimana mendapatkan kecepatan yang relevan terhadap gerakan roll, pitch dan yaw?
1.3 Batasan Masalah
Penelitian ini spesifik membahas tentang kecepatan pesawat UAV hexacopter, terhadap
gerakan roll, pitch dan yaw saja.

1.4 Tujuan
1. Untuk mendapatkan kecepatan masing-masing motor yang relevan terhadap kecepatan
roll, pitch dan yaw berbasis arduino.
1.5 Manfaat
Manfaat dari penulisan ini ialah:
1. Dapat mengetahui kecepatan masing-masing motor saat roll, pitch dan yaw.
2. Dapat mengetahui pengaruh kecepatan motor terhadap gerakan roll, pitch dan yaw.
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1 Studi Literatur

Pada bagian ini di kemukakan beberapa penelitian terdahulu sebagai pedoman dalam
penulisan tugas akhir ini, di antaranya sebagai berikut:
Miftah Ilhami dkk (2015), dalam penelitian yang berjudul “Desain Sistem Kendali
Pesawat Multi Rotary Wing UAV (Unmanned Aerial Vehicle) Hexacopter”. Didapatkan
bahwa setelah dilakukan simulasi, pada sistem roll dan pitch dengan Kp = 8,5, Ki = 0, dan
Kd=4 menghasilkan respon dengan settling time 1,419 detik, overshoot 2,8% dan error
saat detik ketiga adalah 0,603% (rata-rata). Pada sistem yaw dengan Kp=14, Ki=0, dan
Kd=10 menghasilkan respon dengan settling time 2.327 detik, overshoot 1,03 %, error
saat detik ketiga adalah 0,49% (rata-rata).
Gede Mahendra Darmawiguna dkk (2017), dalam penelitian yang berjudul
“Perancangan Prototipe Perangkat C-UAV (Courier Unmanned Aerial Vehicle) Berbasis
GPS”. Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan di peroleh rancangan dan implementasi
perangkat C-UAV mengadopsi model hexacopter yang terdiri dari 6 lengan dengan model
X. Konfigurasi flight controler menggunakan aplikasi mission planner. Hardware yang
digunakan adalah Flight controller : HKPilot32 Autonomous Vehicle 32Bit, Brushless
motor : GARTT ML 5210 340KV, Electronic speed controller : Hobbywing X Rotor Pro
50A, Propeller : Quanum Carbon Fiber T-Style Propeller 20x5.5, Batere Lipo : Tattu
6s 10000mah dan Xpower 6s 10000mah, Frame : Frame Hexacopter. Sehingga harus di
program dengan benar dalam pengontrolanya . Untuk itulah perlu di pakai metode berbasis
GPS.
Mochammad Zaky dkk (2020), dalam penelitian yang berjudul “Penerapan PID
(Proportional Integral Deriva tive) Untuk Mengontrol Mode Manual Drone Hexacopter”.
Hasil penelitiannya menyatakan bahwa:
Untuk GPS yang digunakan adalah jenis NEO-6 sudah bekerja dengan baik dimana
nilai rata-rata error sebesar 0.4 meter, sedangkan sensor gyroscope MPU 6050
menghasilkan nilai rata-rata error sebesar 2.95%, masih dalam batas toleransi yang
diijinkan. Kemudian untuk sensor compass jenis HMC5883 sudah bekerja dengan baik
dimana nilai rata-rata error sebesar 0.28% dan untuk batas nilai toleransi error sebesar
0.5%.
Pada saat hexacopter lepas landas agar mendapatkan respon sistem yang stabil
menuju posisi loiter maka dibutuhkan inputan konstanta PID, yaitu Kp=130; Ki=0;
Kd=0,076 dengan nilai rise time sebesar 0,0491 detik, settling time sebesar 0,573 detik,
overshoot sebesar 0% dan steady state error 0,19%. Pada saat hexacopter melakukan
tembakan dengan konstanta PID yang sama saat hexacopter berada pada posisi loiter, maka
nilai overshoot sebesar 0,205%, nilai rise time sebesar 0,0526 detik, settling time sebesar
0,783 detik dan steady state error 1%.
Hexacopter mampu terbang dengan stabil yaitu pada sudut pitch dengan sudut step
response, nilai konstanta PID-nya adalah Kp=13, Ki=1310.6 dan Kd=0.07 dengan nilai rise
time sebesar 0.0514 detik, settling time sebesar 0.672, overshoot sebesar 0.132% dan
steady state error 1.01%. Pada sudut roll diinputkan konstanta PID, yaitu Kp=13,
Ki=1310.6 dan Kd=0.07. Dari grafik terlihat bahwa sistem dapat bergerak secara stabil
dengan nilai rise time sebesar 0.057 detik, settling time sebesar 0.98, overshoot sebesar
0.723% dan steady state error 1.01%. Pada pergerakan yaw diinputkan konstanta PID,
yaitu Kp=17.11, Ki=1410.6 dan Kd=0.097 dengan nilai rise time sebesar 0.0534 detik,
settling time sebesar 0.21, overshoot sebesar 2.13% dan steady state error 1.02%.
Lanny Catrin Dale dkk (2016), dalam penelitian berjudul” Rancang Bangun dan
Kendali Semi-Otomatis Hexacopter Dengan Algoritma Genetika”. Hasil penelitiannya
Telah berhasil dibuat Rancang Bangun Hexacopter dengan ukuran 70 cm dan massa
sebesar 2,5 kg, memperhitungkan beban motor sebesar 800 kV dan propeller. Hexacopter
yang dihasilkan telah mampu terbang dengan stabil, menggunakan mode autonomous
dengan navigasi GPS, dimana hexacopter yang dibuat peneliti, dapat melewati rintangan
dalam ruang tertutup dalam lintasan tercepat saat diterbangkan. Sehingga di dapatkan hasil
yang akurat untuk bisa melakukan penerbangan dalam kondisi apapun.
Ismawan Noor Ikhsan dkk (2020), dalam penelitian berjudul “Aplikasi Machine
Vision pada Hexacopter untuk Deteksi Survival Kits di Bidang Mitigasi Bencana”. Hasil
penelitiannya dikembangkan sistem deteksi objek survival kits yang terdiri dari tiga proses
utama yaitu segmentasi pada ruang warna Hue, Saturation, Value (HSV), deteksi kontur,
dan deteksi Region of Interest (ROI). Evaluasi kinerja metode segmentasi dilakukan
melalui tiga pengujian, yaitu gangguan objek dimensi sama, gangguan objek warna lain,
dan gangguan objek bentuk lain. Hasil evaluasikinerja deteksi objek survival kits adalah
akurasi sebesar 90,33%, presisi sebesar 99,63%, dan recall sebesar 91,24%. Berdasarkan
kinerja yang diperoleh dalam penelitian ini, pengembangan sistem machine vision pada
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) memiliki ketepatan tinggi untuk deteksi objek survival
kits meskipun diberikan gangguan objek lain. Semua itu tergantung pada pengontrol dan
pengaturan yang di lakukan pada program ardu pilot.
2.2 Landasan Teori
Pada bagian ini akan memberikan penjelasan konsep teoritis tentang pergerakan
UAV, komponen digunakan pesawat UAV, motor brushless, program arduino, dan sistem
pengendali.
2.2.1 Hexacopter
Hexacopter merupakan pesawat tanpa awak atau UAV (Unmanned AerialVehicle)
rotary wing aircraft dengan enam buah rotor sebagai sumber gaya angkatnya. Setiap rotor
berpurat dengan berbeda arah, dengan setiap pasang tiga buah rotor yaitu tiga buah rotor
dipasang dengan searah jarum jam (clockwise) dan tiga buah rotor dipasang dengan
berlawanan arah jarum jam (counter clockwise). Hal tersebut bertujuan agar menstabilkan
kinerja terbang wahana tersebut. Hexacopter memiliki bentuk konfigurasi yang berbeda-
beda, bentuk konfigurasi (+) dan bentuk konfigurasi (x) dan untuk jarak setiap motornya
60° dengan bentuk rangka yang simetri.
Hexacopter dapat dikendalikan dengan remote control atau dengan menggunakan
sistem kendali terbang otomatis yang disebut autonomus. Sistem autonomus adalah sistem
kendali terbang yang sudah tidak membutuhkan remote contol untuk mengendalikannya,
namun cukup mengatur koordinat dan mengatur navigasi pada pesawat atau helikopter
dengan menggunakan sistem navigasi mandiri. Pada dasarnya pesawat atau helikopter
dapat dipertimbangkan untuk menjadi kendaraan udara yang dapat melakukan misi yang
berguna dan dapat dikendalikan dari jarak jauh atau memiliki kemampuan terbang secara
autonomus. Selain itu hexacopter dirancang dengan desain yang kaku, ringan, dan kuat.
Hal tersebut dapat dipertimbangkan dalam dunia penerbangan pesawat udara.
Hexacopter biasa disebut dengan drone. Dalam dunia teknologi, hexacopter
mempunyai beberapa fungsi seperti dalam bidang militer, digunakan untuk pemotretan
wilayah musuh, wilayah konflik atau untuk memata-matai musuh. Sedangkan untuk
keperluan sipil, hexacopter digunakan untuk pemetaan daerah terpencil, pemantauan
gunung berapi, pemantauan kemacetan atau pengambilancitra daerah pasca bencana
tsunami. Sistem hexacopter terdiri dari perangkat keras (6 motor propeller, 6 ESC, Odroid
XU4, GPS Compas, Telemetri, Ardu Pilot Mega jenis 2.5, Remote Control 14 SG Futaba),
perangkat lunak (program inisialisasi) dan komunikasi (frekuensi radio dan WiFi). Namun
demikian, hexacopter mempunyai keterbatasan yaitu pada saat diterbangkan masih butuh
campur tangan manusia.
2.2.1.1 Kelebihan Hexacopter
UAV rotary wing dengan motor sebagai penggeraknya memiliki ke unggulan yang
berbeda-beda. Perbandingan tersebut menjadikan bahan acuan sebagai pemiliahan UAV
rotary wing. Kelebihan dari setiap model UAV rotary wing dapat dilihat pada tabel 2.1.
Tabel 2.1 Kelebihan UAV Rotary Wing
Kelebihan UAV Rotary Wing
Tricopter Quadcopter Hexacopter Octocopter
Lebih mudah Mudah untuk Mampu membawa
Biaya yang murah
dikendalikan dikendalikan payload banyak
Biaya yang murah Dapat membawa
Beban yang ringan Biaya yang mahal
untuk perancangan payload lebih
Kemampuan kendali Kecepatan putaran
Beban yang dimiliki
Lebih fleksibel yang baik saat di setiap motor
ringan
melakukan misi ssangat baik
Mampu melakukan
penerbangan
Kecepatan
Mudah untuk di apabila salah satu
Lebih stabil putaran di setiap
bawa kemanapun rotor mati, dengan
motor sangat baik
keterbatasan
kendali yaw
Mampu melakukan
penerbangan apabila
- - salah satu rotor mati, -
dengan keterbatasan
kendali yaw

Dapat disimpulkan bahwa kelebihan dari hexacopter yang dipilih untuk menjalankan
misi pengambilan data atmosfer antara lain: lamanya terbang, mampu terbang dengan
keadaan stabil dan bisa membawa payload yang cukup banyak. Dengan demikian
hexacopter dipilih dan mampu untuk menjalankan misi laboratorium terbang. Sehingga
hexacopter digunakan dalam melakukan misi perjelajahan dalam berbagai bidang ilmu
pengetahuan.

2.2.1.2 Kekurangan Hexacopter

UAV rotary wing memiliki kelebihan serta dilengkapi dengan kekekurangannya.
Kekurangan yang ditunjukan pada tabel dibawah ini, menunjukan hexacopter memiliki
sedikit kelemahan. Oleh karena itu hexacopter dirancang dan disesuaikan dengan
kelemehan yang ada, agar bisa menutupi dari kelemahan hexacopter tersebut. Kelemahan
dari setiap jenis UAV rotary wing dapat dilihat dari tabel 2.2.
Tabel 2.2 Kekurangan UAV Rotary Wing
Kekurangan UAV Rotary Wing
Tricopter Quadcopter Hexacopter Octocopter
Tidak bisa Tidak bisa
membawa beban membawa beban Biaya mahal Biaya mahal
banyak banyak
Apabila satu motor Apabila satu motor
mati maka tidak mati maka tidak bisa
Sulit dikendalikan Sulit dikendalikan
bisa melakukan melakukan
misi terbang penerbangan
Kemampuan
Beban yang dibawa Sulit dibawa
kendali yang buruk -
cukup banyak kemanapun
saat terbang
Sulit dibawa
Sulit dikendalikan - Beban yang berat
kemanapun

2.2.2 Manfaat Hexacopter

Hexacopter saat ini umumnya dapat digunakan untuk misi penelitian. Penelitian ini
berupa pengkolektif data atmosfer, hasil dari pengambilan data ini berupa data altitude
hold dengan meggunakan sistem autonomus. Misi ini dapat dilakukan dengan biaya jauh
lebih murah dan aman dibandingkan dengan pesawat berawak dengan biaya yang jauh
lebih mahal dan tingkat keamanan lebih tinggi. Selain untuk misi tersebut, manfaat
Hexacopter bagi kepentingan manusia, antara lain:
1. Dapat melakukan pencarian dan penyelamatan orang yang hilang di daerah-daerah
yang sedang terjadi bencana, terutama yang sulit dijangkau oleh manusia, seperti
kebakaran hutan, banjir, gempa bumi, dan tanah longsor. Selain itu juga bisa
membantu manusia dalam nidang pertanian sebagai pembantu penyiram tanaman.
2. Dapat membantu kepolisian pada saat ada kemacetan, dan kecelakaan. Sehingga tim
dari kepolisian bisa langsung mengatasi hal tersebut. Begitu besar peran pentingnya
hexacopter untuk kepentingan kemanusiaan, sehingga hexacopter dapat membantu
 semua pekerjaan yang bersifat krusial dan membutuhkan pengawasan lebih.
Hexacopter tersebut memiliki peranan yang dilakukan dengan resiko yang sangat
besar. Sehingga hexacopter perlu di manfaatkan dalam berbagai bidang ilmu.
2.2.3 Pergerakan Hexacopter
1. Rolling
Pergerakan Roll dicapai dengan mengurangi atau meningkatkan kecepatan putar dari
salah satu baling-baling kiri atau kanan dan melakukan perintah sebaliknya pada baling-
baling yang berlawanan. Pergerakan ini akan menghasilkan manuver ke kanan dan
kiri tergantung dari baling-baling mana yang diturunkan dan ditingkatkan
kecepatannya. Sehingga dapat di jadikan cara untuk pengapliksian hexacopter ketika
melakukan manuver [2]. Adapun arah gerakannya dapat dilihat pada gambar 2.1

Gambar 2.1 Gerakan Roll pada Hexacopter

2.Pitching
Pada pergerakan roll, baling-baling yang diatur adalah kanan dan kiri untuk
menghasilkan manuver ke kanan dan ke kiri. Sedangkan pada pergerakan pitch
pengaturan kecepatan baling-baling dilakukan pada balingbaling depan dan belakang untuk
menghasilkan manuver ke depan dan ke belakang. Bila kecepatan baling-baling depan
ditingkatkan/ diturunkan dan kecepatan baling-baling belakang diturunkan/
ditingkatkan, maka akan terjadi manuver ke belakang/ ke depan. Sehingga dapat di
jadikan cara untuk pengapliksian hexacopter ketika melakukan manuver.[2]. Adapun arah
gerakannya dapat di lihat seperti gambar 2.2
 Gambar 2.2 Gerakan Pitch pada Hexacopter
3.Yawing
Pergerakan yaw adalah pergerakan yang dilakukan untuk memutar posisi hexacopter
dengan inti tetap berada pada posisi yang sama. Pergerakan ini dicapai dengan
mengurangi kecepatan 2 baling-baling yang memiliki arah putar yang sama dan
meningkatkan perputaran 2 baling-baling yang memiliki arah putar yang berlawanan
dengan kedua baling-baling sebelumnya. Bila baling-baling kiri dan kanan kecepatanya
diturunkan bersamaan dengan dinaikannya kecepatan baling-baling depan dan belakang,
maka hexacopter berputar berlawanan arah jarum jam dengan inti sebagai poros.
Begitu pula sebaliknya[2]. Adapun arah gerakannya dapat di lihat pada gambar 2.3

Gambar 2.3 Gerakan Yaw pada Hexacopter

2.3 Komponen Yang Digunakan
Untuk membuat sebuah quadcopter ada beberapa bahan-bahan yang dubutuhkan
seperti: frame, motor brushless dc, ESC, mikrokontroller, gyoroscope, propeller dan
baterai lipo.
2.3.1 Frame
Frame TAROT 680PRO merupakan frame yang berukuran diameter 695 mm.
Frame ini terbuat dari bahan atom agar tidak terlalu berat dan lebih kuat. Selain itu frame
ini cukup lentur, sehingga dapat mengurangi getaran/goncangan pada saat pesawat
mendarat atau terjadi crash. Frame ini memiliki 6 lengan untuk menempatkan motor pada
masing- masing ujung lengan. Selain itu frame ini memiliki landing gear kecil pada bagian
bawah masing- masing ujung lengan agar perangkat lain tidak kontak langsung ke
landasan. Hal tersebut berguna untuk melindungi flight controller agar tidak terkena
benturan ke tanah jika terjadi crash. Adapun bentuk kerangka dari frame TAROT 680PRO
seperti pada gambar 2.4

Gambar 2.4 Frame Hexacopter TAROT 680PRO

(Sumber: https://www.tokopedia.com)

2.3.2 Motor Brushless DC

Motor Brushless DC adalah salah satu jenis motor sinkron magnet permanen yang
disuplai oleh sumber listrik DC pada kontrolnya, dan membutuhkan sumber listrik AC tiga
fasa untuk menggerakan bagian rotor motornya. Sumber listrik AC tiga fasa dibutuhkan
karena motor sinkron magnet permanen ini memiliki 3 buah koil pada stator, kemudian
hubungan antara koil dan belitan stator trapezoidal akan memberikan electro motive back
trapezoidal (gaya gerak listrik balik trapezoidal) yaitu tegangan balik yang dihasilkan oleh
belitan motor brushless DC yang akan menggerakan rotor. Pergerakan pada rotor ini
disebabkan oleh medan magnet pada stator yang pada setiap saatnya hanya dua fasa yang
tersuplai sementara satu fasa lainnya tak tersuplai. Fenomena ini mengakibatkan motor ini
seperti motor DC, karena arus yang mengalir pada kumparan stator mirip dengan motor
DC meskipun motor ini sebenarnya dialiri dengan arus tiga fasa.
Motor Brushless DC ini menggunakan sistem komutasi elektrik atau sering disebut
electronically comutated motor. Sistem komutasi elektrik ini diartikan sebagai fungsi dari
switch electronic. Komutator elektronik ini terdiri dari kombinasi transistor atau biasanya
menggunakan MOSFET atau IGBT yang membutuhkan sinyal atau pulsa penyalaan, dan
dapat mengaktifkan koil dengan waktu yang tepat sehingga dapat menggerakan motor.
Adapun bentuk fisik motor Brushless DC dapat di lihat pada gambar 2.5

Gambar 2.5 Motor Brushless DC

(sumber: https://www.amazon.in)

Motor DC brushless terdiri dari 3 jenis motor berdasarkan banyaknya fasa, antara
lain motor DC brushless 1 fasa, 2 fasa, dan 3 fasa. Mengacu pada jenisnya, stator pada
motor DC brushless memiliki jumlah yang sama dengan belitannya. Motor DC brushless
yang sering digunakan adalah motor DC brushless 3 fasa. Dapat di lihat pada gambar 2.6
dan gambar 2.7

Gambar 2.6 Motor brushless DC (a) 1 fasa, (b) 2 fasa

 Gambar 2.7 Motor brushless DC 3 fasa

Untuk mengetahui kecepatan motor brushless maka dilakukan dengan

perhitundan sebagai berikut
RPMmax = Vbaterai x KVpada motor............................................................................................................ (2.1)

2.3.2.1 Skema Cara Kerja Motor Brushless DC (BLDC)

Berdasarkan prinsip kerja dari motor brushless DC dan cara kerja pengisian koil
pada motor brushless DC, maka cara kerja dari motor brushless DC dapat
dideskripsikan.Akan tetapi, sebelum mendeskripsikan skema cara kerja dari motor
brushless DC ini, kita harus memperhatikan table perubahan komutasi motor berdasarkan
nilai sensor hall.
Tabel 2.3 Perubahan komutasi motor berdasarkan nilai sensor hall

Hall Sensors Value

Phase Switches
(H1 H2 H3)
101 U-V Q1 ; Q4
001 U-W Q1 ; Q6
011 V-W Q3 ; Q6
010 V-U Q3 ; Q2
110 W-U Q5 ; Q2
100 W-V Q5 ; Q4

Skema cara kerja motor brushless DC, adalah sebagai berikut pada gambar 2.8

Gambar 2.8 Perubahan komutasi motor step 1 dan step 2

Perhatikan tabel 2.3 dan gambar 2.8, Perubahan komutasi motor berdasarkan nilai
sensor hall. Pada kolom nilai sensor hall, nilai tersebut berasal dari motor brushless DC
dan merupakan konstanta tahapan atau step dari komutasi motor tersebut. Berdasarkan
prinsip kerja dari motor brushless DC dan cara kerja pengisian koil pada motor brushless
DC, maka cara kerja dari motor brushless DC dapat dideskripsikan.Akan tetapi, sebelum
mendeskripsikan skema cara kerja dari motor brushless DC ini, kita harus memperhatikan
table perubahan komutasi motor berdasarkan nilai sensor hall.
Komutasi menghasilkan medan putar sehingga agar motor bisa berputar harus
dilakukan secara bertahap sesuai nilai sensor hall. Pada step 1, phasa U dihubungkan ke
kutub positif baterai pada bus motor DC brushless melalui (Q1), lalu phasa V dihubungkan
ke netral ground melalui (Q4), untuk phasa W tidak diberikan sinyal, 2 buah vektor fluks
dihasilkan oleh phasa U (panah merah) dan phasa V (panah biru). Jumlah kedua vektor
tersebut menghasilkan vektor fluks pada stator (panah hijau) dimana rotor akan berusaha
mengikuti arah fluks stator tersebut. Pada kondisi ini motor sedang standby untuk berputar,
ketika posisi rotor sudah mencapai posisi tertentu yang diberikan, maka nilai pernyataan
logika pada Hall sensor berubah dari “101” ke “001” dan pola tegangan baru tercipta pada
motor brushless DC dimana phasa V sekarang tidak diberikan sinyal tetapi phasa W yang
sekarang terhubung ke netral ground (Q6), dan phasa U tetap di posisi terhubung ke positif
melalui (Q1) dimana posisi vektor fluks stator (panah hijau) sekarang berada pada posisi
yang ditunjukan gambar step 2 pada gambar 2.9.

Gambar 2.9 Perubahan komutasi motor step 3 dan step 4

Dengan mengacu pada gambar 2.9 dan Tabel 2.2, kita sekarang dapat menentukan
switch (Q) mana saja yang aktif ketika phasa tertentu yang akan diberikan sinyal sehingga
arah putaran rotor dapat terlihat. Pada step 3 phasa yang aktif adalah V-W yang artinya
phasa V terhubung ke kutub positif melalui (Q3) dan phasa W terhubung ke netral ground
melalui (Q6) sedangkan phasa U tidak diberikan sinyal sehingga posisi vektor fluks stator
berada pada posisi tersebut. Lanjut ke step 4 phasa yang aktif adalah V-U yang artinya
phasa V tetap terhubung ke kutub positif melalui (Q3) dan phasa U terhubung ke netral
ground melalui (Q2) sedangkan phasa W tidak diberikan sinyal sehingga rotor terus
berputar kearah fluks stator pada step 4 pada gambar 2.10 dibawah ini.

Gambar 2.10 Perubahan komutasi motor step 5 dan step 6

Mengacu pada gambar 2.10 dan tabel 2.1, step 5 dan step 6 terlihat phasa lain lagi
yang diberikan sinyal. Pada step 5 phasa yang diaktifkan adalah phasa W-U yang artinya
phasa W terhubung ke kutub positif melal ui (Q5) dan phasa U terhubung ke netral ground
melalui (Q2) sedangkan phasa V tidak diberikan sinyal sehingga arah putaran rotor terus
mengikuti arah vector fluks stator yang dihasilkan. Pada step 6, terjadi proses yang sama
dengan step-step sebelumnya, phasa yang diaktifkan adalah W-V yang artinya phasa W
terhubung ke kutub positif melalui (Q5) dan phasa V terhubung ke netral ground melalui
(Q4) sedangkan phasa U tidak diberikan sinyal dan selanjutnya proses putaran kembali lagi
ke step 1. Itulah 6 langkah (step) putaran elektris motor BLDC untuk melakukan 1 putaran
penuh mekanis motor BLDC.
Adapun bentuk gelombang pulsa yang dihasilkan dengan perubahan pada setiap
putaran sudut ditunjukkan pada gambar 2.11.

Gambar 2.11 Gelombang Pulsa Sinyal Sensor Hall, Back EMF,

Keluaran Torsi dan Fasa

2.3.2.2 Bagian-Bagian Motor Brushless DC (BLDC)

1.Kontroler, Driver dan Inverter
Kontroler, Driver dan Inverter merupakan bagian terpenting pada motor brushless
DC karena berfungsi sebagai pengendali dan penggerak putaran pada motor tersebut.
Kontroler, Driver dan Inverter merupakan komponen-komponen elektronik yang dirangkai
menjadi satu kesatuan sistem dalam mengendalikan motor brushless DC. Pada kontroler
komponen utamanya yaitu mikrokontroler, karena pengendaliannya berbasis
mikrokontroler, maka digunakan mikrokontroler yang telah deprogram. Sedangkan pada
driver, komponen utamanya yaitu gabungan dari beberapa MOSFET.
Kontroler berperan sebagai pengendali kecepatan putaran dengan cara mengatur
kerja driver dan inverter. Driver berperan untuk switching pada motor brushless DC.
Sedangkan inverter berperan sebagai pengubah tegangan DC menjadi tegangan AC dan
akan diubah lagi ke DC untuk mensuplai driver.

Gambar 2.12 Penggerak elektronik daya untuk motor brushless DC

Gambar 2.13 Blok Diagram sistem kontroler dan driver pada motor BLDC

Berdasarkan kemampuan control power supply, bisa dipilih rating tegangan pada
motor sesuai kebutuhan. Apabila motor yang digunakan memiliki rating tegangan sebesar
48 V atau kurang dari itu, biasanya digunakan untuk bidang otomotif atau bidang robotik.
Berdasarkan prinsip kerja dari motor brushless DC dan cara kerja pengisian koil pada
motor brushless DC, maka cara kerja dari motor brushless DC dapat dideskripsikan.Akan
tetapi, sebelum mendeskripsikan skema cara kerja dari motor brushless DC ini, kita harus
memperhatikan table perubahan komutasi motor berdasarkan nilai sensor hall.
Sedangkan motor yang digunakan memiliki rating tegangan sebesar 100 V,
biasanya motor tersebut digunakan di bidang industri. Dalam melakukan perancangan atau
pembuatan dari driver dan inverter sendiri, harus diperlukan pemilihan atau tipe dari
MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) yang tepat sesuai
kebutuhan dari motor yang akan dikendalikan. Pada kontroler juga programnya harus
disesuaikan dengan motor. Selain MOSFET, dibutuhkan juga optocoupler yang berperan
sebagai penghubung antara rangkaian daya dengan rangkaian kontrol, dan sebagai
pengaman yang akan melindungi mikrokontroler dan MOSFET.
2. Stator
Stator merupakan bagian yang diam atau bersifat statis pada motor, yang berfungsi
sebagai medan putar motor untuk memberikan gaya elektromagnetik pada rotor sehingga
motor dapat berputar . Dapat di lihat pada gambar 2.13

Gambar 2.13 Stator pada motor brushless DC

(sumber: www.mathworks.com)

Pada motor brushless DC statornya terdiri dari 12 belitan (Elektromagnet) yang

bekerja secara elektromagnetik dimana stator pada motor brushless DC ini terhubung
dengan tiga buah kabel yang masing-masing mewakili phasa untuk disambungkan pada
rangkaian kontrol sedangkan pada motor DC konvensional statornya terdiri dari dua buah
kutub magnet permanen.
Belitan stator pada motor brushless DC terdiri dua jenis, yaitu belitan stator jenis
sinusoidal dan belitan stator jenis trapezoidal. Adapun yang menjadi dasar perbedaan
kedua jenis belitan tersebut terletak pada hubungan antara koil dan belitan stator yang
bertujuan untuk memberikan EMF (Electro Motive Force) atau gaya gerak listrik yang
berbeda.
EMF balik atau gaya gerak listrik balik itu sendiri adalah tegangan balik yang
dihasilkan oleh belitan motor BLDC ketika motor BLDC tersebut berputar yang memiliki
polaritas tegangan berlawanan arahnya dengan tegangan sumber yang dibangkitkan.
Besarnya EMF balik dipengaruhi oleh kecepatan sudut putaran motor (ω), medan magnet
yang dihasilkan rotor (B), dan banyaknya lilitan pada belitan stator (N) sehingga besarnya
EMF balik dapat dihitung dengan persamaan :
EMF balik = B.N.l.r. ω ( 2.2)
Dimana:
B = Kerapatan medan magnet yang dihasilkan rotor (Tesla)
 N = Banyaknya lilitan pada belitan stator per phasa l = Panjangnya batang rotor (m)
r = Jari-jari dalam motor (m)
ω = Kecepatan sudut putaran motor (rad) (dimana ω = 2πf )
Ketika motor BLDC sudah dibuat pada jumlah lilitan stator dan besarnya medan
magnet yang dihasilkan nilainya sudah dibuat konstan sehingga yang mempengaruhi
besarnya EMF balik adalah besarnya kecepatan sudut yang dihasilkan motor, semakin
besar kecepatan sudut yang dihasilkan maka semakin besar pula EMF balik yang
dihasilkan oleh motor. Perubahan besarnya EMF balik ini mempengaruhi torsi motor
brushless DC, apabila kecepatan motor yang dihasilkan melebihi kecepatan rata-rata, maka
akan mengakibatkan EMF balik yang dihasilkan oleh motor lebih besar daripada tegangan
potensial pada belitan stator sehingga arus yang mengalir pada stator akan turun dan torsi
pun menjadi ikut turun pula. Sehingga dalam pennetuaanya di perlukan ketetapan dan
persamman yang harus sesuai. Hal tersebut dapat dibuktikan dengan persamaan rumus
torsi pada motor brushless DC di bawah ini :
T = K.Ф.Ia (Nm)… ( 2.3 )
Atau
T = Kg/(m/s) (Nm)… ( 2.4 )
Atau
T = P / ( n . 2π . 60… ( 2.5 )
Dimana :
T = Torsi motor (Nm)
K = Konstanta Persamaan
Ф = Fluks magnet (Tesla)
Ia = Arus jangkar (Ampere)
Kg = Berat Beban/Massa (kg)
M/s = Kecepatan (M/s)
P = Daya Motor ( Watt )
n = Putaran Motor ( Rpm ) 2π = Omega ( ω )

Karena berbanding lurus dengan faktor-faktor lain yang mempengaruhi torsi maka
kenaikan dan penurunan arus sangat berpengaruh pada besarnya torsi yang dihasilkan
motor brushless DC. Selain itu, untuk mencari torsi melalui perbandingan antara berat
dengan kecepatan, maka diperlukan konversi dari putaran menjadi kecepatan dengan
menggunakan persamaan berikut ini.
 m/s = (π . d. Rpm) /60000 (m/s)… ( 2.6 )

Dimana :
m/s = Kecepatan ( m/s )
d = Diameter motor ( mm ) Rpm = Putaran Motor
Untuk mengetahui torsi motor diperlukan fluks magnet. Kemudian untuk
mengetahui fluks magnet pada suatu motor brushless DC bisa menggunakan persamaan
berikut.

Ф = F / R atau Ф = F / ( l / μ . A ) (Wb)… ( 2.7 )

Dimana :
Ф = Fluks Magnet (Wb)
F = Gaya gerak magnet (At (Ampere-turn) ) l = Panjang kumparan ( m )
μ = Permeabilitas dari bahan magnet ( Wb/At ) A = Luas penampang kumparan ( m2 )

Untuk bentuk EMF balik trapezoidal nya dapat di lihat pada gambar 2.14 dibawah ini.

Gambar 2.14 Bentuk EMF balik trapezoidal yang dihasilkan motor brushless DC

3.Rotor
Rotor merupakan bagian penting juga pada motor yang berfungsi untuk menggerakan
atau membuat motor berputar. Perputaran tersebut terjadi akibat adanya gaya
elektromagnetik yang dihasilkan oleh stator. Untuk mengetahui putaran pada motor, bisa
menggunakan persamaan berikut ini.

n = V – ( Ia.Ra ) / K.Ф (Rpm)… ( 2.8 )

Dimana :
n = Putaran motor ( Rpm )
V = Tegangan Kerja Motor ( Volt ) Ia = Arus Jangkar ( A )
Ra= Tahanan Jangkar ( Ω )
K = Konstanta Motor
Ф = Fluks Medan Magnet ( Wb )

Rotor pada motor brushless DC berbeda dengan rotor pada motor DC konvensional.
Pada motor DC konvensional rotornya tersusun dari 1 buah elektromagnet yang berada
diantara brushes (sikat) yang terhubung pada 2 buah elektroda yang terangkai ke suplai
DC. Sedangkan pada motor brushless DC bagian rotornya tersusun dari 2 hingga 8 pasang
kutub magnet permanen berbentuk persegi panjang yang saling direkatkan menggunakan
semacam “epoxy” dan tidak memiliki sikat yang dapat dilihat pada gambar 2.15

Gambar 2.15 Rotor Motor Brushless DC

4. Axle
Axle atau sumbu adalah batang yang berfungsi sebagai sumbu putar motor, terpusat
pada rotor dan dirangkai bersama rotor dapat dilihat pada gambar 2.16

Gambar 2.16 Axle Motor Brushless DC

2.3.3 ESC (Electronic Speed Controll)
ESC (Electronic Speed Controll), ESC adalah rangkaian elektronik yang berfungsi
sebagai pengatur kecepatan putaran motor pada pesawat RC atau helikopter RC, cara
kerjanya yaitu dengan cara menterjemahkan sinyal yang diterima receiver dari transmitter.
Dipasaran terdapat berbagai merk ESC dengan kekuatan arus (current rating) dan kekuatan
voltase (voltage rating) serta feature yang ditawarkan.
Untuk menentukan ESC yang akan kita gunakan sangatlah penting untuk
mengetahui kekuatan (peak current) dari motor. Pilihlah ESC yang kekuatannya melebihi
kekuatan motor. Misalnya, dari data kita dapatkan kekuatan motor adalah 12A (sesuai
dengan datasheet motor) pada saat throttle terbuka penuh. sebaiknya ESC yang akan kita
gunakan adalah ESC yang berkekuatan 18A atau 20A. Jika kita paksakan menggunakan
ESC 10A kemungkinan pada saat throttle dibuka penuh, ESC akan panas bahkan terbakar.
Berikut ini adalah bentuk fisik dari ESC beserta keterangan masing-masing kabel seperti
pada gambar 2.17

Gambar 2.17 Electronic Speed Controll (ESC)

2.3.4 Arduino Uno

Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis ATmega328 (datasheet).
Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin input tersebut dapat digunakan
sebagai output PWM dan 6 pin input analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack
power, ICSP header, dan tombol reset. Arduino juga merupakan senarai perangkat keras
terbuka yang ditujukan kepada siapa saja yang ingin membuat purwarupa peralatan
elektronik interaktif berdasarkan hardware dan software yang fleksibel dan mudah
digunakan. Mikrokontroler diprogram menggunakan bahasa pemrograman arduino yang
memiliki kemiripan syntax dengan bahasa pemrograman C. Karena sifatnya yang terbuka
maka siapa saja dapat mengunduh skema hardware arduino dan membangunnya.Untuk
mendukung mikrokontroler agar dapat digunakan, cukup hanya menghubungkan Board
Arduino Uno ke komputer dengan menggunakan kabel USB atau listrik dengan AC yang-
ke adaptor-DC atau baterai untuk menjalankannya. Uno berbeda dengan semua board
sebelumnya dalam hal koneksi USB-to-serial yaitu menggunakan fitur Atmega8U2 yang
diprogram sebagai konverter USB-to-serial berbeda dengan board sebelumnya yang
menggunakan chipFTDI driverUSB-to-serial. Nama “Uno” berarti satudalam bahasa Italia,
untuk menandai peluncuran Arduino 1.0. Uno dan versi 1.0 akan menjadi versi referensi
dari Arduino. Uno adalah yang terbaru dalam serangkaian board USB Arduino, dan sebagai
model referensi untuk platform Arduino, untuk perbandingan dengan versi sebelumnya,
lihat indeks board Arduino. Summary: MicrocontrollerATmega328 Operasi dengan
daya5V Voltage Input Tegangan (disarankan) 7-12V Input Tegangan (batas) 6-20V
DigitalI/OPins14 (dimana 6 memberikan output PWM) Analog Input Pin6 DC
LancarperI/OPin40mA Saat3.3V Pin50mA DC Flash Memory 32KB (ATmega328)
yang0,5KB digunakan oleh bootloader SRAM 2KB(ATmega328)
EEPROM1KB(ATmega328) ClockSpeed 16MHz Uno Arduino dapat diaktifkan melalui
koneksi USB atau dengan catu daya eksternal(otomatis). Eksternal (non-USB) daya dapat
berasal baik dari AC-ke adaptor-DC atau baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan
menancapkan plug jack pusat-positif ukuran 2.1mm konektor POWER. Ujung kepala dari
baterai dapat dimasukkan kedalam Gnd danVin pin headerdari konektor POWER. Kisaran
kebutuhan daya yang disarankan untuk board Uno adalah 7 sampai dengan 12 volt, jika
diberi daya kurang dari 7 volt kemungkinan pin 5v Uno dapat beroperasi tetapi tidak stabil
kemudian jika diberi daya lebih dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan dapat merusak
board Uno.
Pin listrik adalah sebagai berikut: VIN. Tegangan masukan kepada board Arduino
ketika itu menggunakan sumber daya eksternal (sebagai pengganti dari 5 volt koneksi USB
atau sumber daya lainnya). 5V. Catu daya digunakan untuk daya mikrokontroler dan
komponen lainnya. 3v3. Sebuah pasokan 3,3volt dihasilkan oleh regulatoron-board.
GND.Ground pin. ATmega328 memiliki 32 KB (dengan 0,5 KB digunakan untuk
bootloader), 2 KB dari SRAM dan 1 KB EEPROM (yang dapat dibaca dan ditulis dengan
EEPROM liberary). Masing-masing dari 14 pin digital di Uno dapat digunakan sebagai
input atau output, dengan menggunakan fungsi pinMode (), digitalWrite (), dan digitalRead
(), beroperasi dengan daya 5 volt.Setiap pin dapat memberikan atau menerima maksimum
40 mA dan memiliki internal pull-up resistor (secara default terputus) dari 20-50
kOhms.Selain itu,beberapa pin memiliki fungsi khusus: Serial: 0 (RX) dan 1 (TX).
Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirimkan (TX) TTL data serial. Pin ini
dihubungkan ke pin yang berkaitan dengan chip Serial ATmega8U2USB-to-TTL.
Eksternal menyela: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu interrupt pada nilai
yang rendah, dengan batasan tepi naik atau turun, atau perubahan nilai. Lihat
(attachInterrupt)fungsi untuk rincian lebih lanjut. PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11.
Menyediakan output PWM 8-bit dengan fungsi analogWrite(). SPI: 10 (SS), 11 (Mosi), 12
(MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung komunikasi SPI menggunakan SPI library.
LED:13. Adabuilt-in LED terhubung ke pin digital 13.Ketika pin bernilai nilai
HIGH, LED on, ketika pin bernilai LOW,LED off. Uno memiliki 6 masukan analog,
berlabel A0 sampai dengan A5, yang masing-masing menyediakan 10 bit dengan resolusi
(yaitu 1024 nilai yang berbeda). Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi khusus: I2C: A4
(SDA) dan A5 (SCL). Dukungan I2C (TWI) komunikasi menggunakan perpustakaanWire.
Aref. Tegangan referensi (0 sampai 5V saja) untuk input analog. Digunakan dengan fungsi
analog Reference(). Reset .Bawa baris iniLOW untukme-reset mikrokontroler bentuk
arduino itu sendiri dapat dilihat pada gambar 2.18

Gambar 2.18 Pin Arduino Uno R328

2.3.4.1 Catu Daya

Arduino Uno dapat diaktifkan melalui koneksi USB atau dengan catu daya
eksternal. Sumber listrik dipilih secara otomatis. Eksternal (non-USB) daya dapat datang
baik dari AC- DC adaptor atau baterai. Adaptor ini dapat dihubungkan dengan cara
menghubungkannya plug pusat-positif 2.1mm ke dalam board colokan listrik. Lead dari
baterai dapat dimasukkan ke dalam header pin Gnd dan Vin dari konektor Power.
Board dapat beroperasi pada pasokan daya dari 6 - 20 volt. Jika diberikan dengan
kurang dari 7V, bagaimanapun, pin 5V dapat menyuplai kurang dari 5 volt dan board
mungkin tidak stabil. Jika menggunakan lebih dari 12V, regulator tegangan bisa panas dan
merusak board. Rentang yang dianjurkan adalah 7 - 12 volt.
Pin catu daya adalah sebagai berikut:
1. VIN. Tegangan input ke board Arduino ketika menggunakan sumber daya eksternal
(sebagai lawan dari 5 volt dari koneksi USB atau sumber daya lainnya diatur). Anda
dapat menyediakan tegangan melalui pin ini, atau, jika memasok tegangan melalui
colokan listrik, mengaksesnya melalui pin ini.
2. 5V. Catu daya diatur digunakan untuk daya mikrokontroler dan komponen lainnya di
board. Hal ini dapat terjadi baik dari VIN melalui regulator onboard, atau diberikan
oleh USB.
3. 3,3 volt pasokan yang dihasilkan oleh regulator on-board. Menarik arus maksimum
adalah 50 mA.
4. GND.

2.3.4.2 Memory
ATmega328 ini memiliki 32 KB dengan 0,5 KB digunakan untuk loading file. Ia
juga memiliki 2 KB dari SRAM dan 1 KB dari EEPROM.
2.3.4.3 Input & Output
Masing-masing dari 14 pin digital pada Uno dapat digunakan sebagai input atau
output, menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan digitalRead(). Mereka
beroperasi di 5 volt. Setiap pin dapat memberikan atau menerima maksimum 40 mA dan
memiliki resistor pull-up internal dari 20-50 KΩ. Selain itu, beberapa pin memiliki fungsi
khusus:
1. Serial: 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirimkan (TX)
data TTL serial. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari chip ATmega8U2 USB-to-
Serial TTL.
2. Eksternal Interupsi: 2 dan 3. Pin ini dapat dikonfigurasi untuk memicu interupsi pada
nilai yang rendah, tepi naik atau jatuh, atau perubahan nilai. Lihat attachInterrupt ()
fungsi untuk rincian.
3. PWM: 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan 8-bit output PWM dengan analogWrite ()
fungsi.
4. SPI: 10 (SS), 11 (mosi), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung komunikasi SPI
menggunakan perpustakaan SPI.
5. LED: 13. Ada built-in LED terhubung ke pin digital 13. Ketika pin adalah nilai
TINGGI, LED menyala, ketika pin adalah RENDAH, itu off.
Uno memiliki 6 input analog, diberi label A0 melalui A5, masing-masing
menyediakan 10 bit resolusi yaitu 1024 nilai yang berbeda. Secara default sistem
mengukur dari tanah sampai 5 volt.
1. TWI: A4 atau SDA pin dan A5 atau SCL pin. Mendukung komunikasi TWI
2. Aref. Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan analogReference ().
3. Reset.
Lihat juga pemetaan antara pin Arduino dan ATmega328 port. Pemetaan untuk
ATmega8, 168 dan 328 adalah identik.
2.3.4.4 Komunikasi
Uno Arduino memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer,
Arduino lain, atau mikrokontroler lain. ATmega328 ini menyediakan UART TTL (5V)
komunikasi serial, yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan 1 (TX). Sebuah ATmega16U2
pada saluran board ini komunikasi serial melalui USB dan muncul sebagai com port virtual
untuk perangkat lunak pada komputer. Firmware Arduino menggunakan USB driver
standar COM, dan tidak ada driver eksternal yang dibutuhkan. Namun, pada Windows,
file. Inf diperlukan. Perangkat lunak Arduino termasuk monitor serial yang memungkinkan
data sederhana yang akan dikirim ke board Arduino. RX dan TX LED di board akan
berkedip ketika data sedang dikirim melalui chip USB-to-serial dan koneksi USB ke
komputer. ATmega328 ini juga mendukung komunikasi I2C (TWI) dan SPI. Fungsi ini
digunakan untuk melakukan komunikasi inteface pada system.
2.3.4.5 Programming
Uno Arduino dapat diprogram dengan perangkat lunak Arduino.Pilih Arduino Uno
dari Tool lalu sesuaikan dengan mikrokontroler yang digunakan.Para ATmega328 pada
Uno Arduino memiliki bootloader yang memungkinkan Anda untuk meng-upload program
baru untuk itu tanpa menggunakan programmer hardware eksternal. Ini berkomunikasi
menggunakan protokol dari bahasa C.
Sistem dapat menggunakan perangkat lunak FLIP Atmel (Windows) atau
programmer DFU (Mac OS X dan Linux) untuk memuat firmware baru. Atau Anda dapat
menggunakan header ISP dengan programmer eksternal .
2.3.4.6 Perangkat Lunak (Arduino IDE)
IDE itu merupakan kependekan dari Integrated Developtment Enviroenment, atau
secara bahasa mudahnya merupakan lingkungan terintegrasi yang digunakan untuk
melakukan pengembangan. Disebut sebagai lingkungan karena melalui software inilah
Arduino dilakukan pemrograman untuk melakukan fungsi-fungsi yang dibenamkan
melalui sintaks pemrograman. Arduino menggunakan bahasa pemrograman sendiri yang
menyerupai bahasa C. Bahasa pemrograman Arduino (Sketch) sudah dilakukan perubahan
untuk memudahkan pemula dalam melakukan pemrograman dari bahasa aslinya. Sebelum
dijual ke pasaran, IC mikrokontroler Arduino telah ditanamkan suatu program bernama
Bootlader yang berfungsi sebagai penengah antara compiler Arduino dengan
mikrokontroler.
Program yang ditulis dengan menggunaan Arduino Software (IDE) disebut sebagai
sketch. Sketch ditulis dalam suatu editor teks dan disimpan dalam file dengan ekstensi .ino.
Teks editor pada Arduino Software memiliki fitur” seperti cutting/paste dan
seraching/replacing sehingga memudahkan kamu dalam menulis kode program.
Pada Software Arduino IDE, terdapat semacam message box berwarna hitam yang
berfungsi menampilkan status, seperti pesan error, compile, dan upload program. Di bagian
bawah paling kanan Sotware Arduino IDE, menunjukan board yang terkonfigurasi beserta
COM Ports yang digunakan. Lingkungan open-source Arduino memudahkan untuk
menulis kode dan meng-upload ke board Arduino. Ini berjalan pada Windows, Mac OS X,
dan Linux. Berdasarkan Pengolahan, avr-gcc, dan perangkat lunak sumber terbuka lainnya.
Bentuk tampilan sofaware Arduino dapat dilihat pada gambar 2.19

Gambar 2.19 Tampilan Framework Arduino UNO

2.3.4.7 Otomatis Software Reset
Tombol reset Uno Arduino dirancang untuk menjalankan program yang tersimpan
didalam mikrokontroller dari awal. Tombol reset terhubung ke Atmega328 melalui
kapasitor 100nf. Setelah tombol reset ditekan cukup lama untuk me-reset chip, software
IDE Arduino dapat juga berfungsi untuk meng-upload program dengan hanya menekan
tombol upload di software IDE Arduino.
2.3.5 Gyroscope
Gyroscope, Fungsi giroskop adalah untuk mendeteksi gerakan rotasi penuh terhadap
garis permukaan bumi. Untuk robot terbang dan bawah air giroskop ini sangatvital. Pada
dasarnya giroskop memiliki fungsi yang sama dengan HMR3000 dalam mendeteksi
kemiringan. Namun giroskop memiliki jangkauan yang lebih besar karena bisa mendeteksi
kemiringan / kecondongan hingga terjadi rotasi. sebagai contoh adalah GY-521 MPU-6050
Module adalah sebuah modul berinti MPU-6050 yang merupakan 6 axis Motion
Processing Unit dengan penambahan regulator tegangan dan beberapa komponen
pelengkap lainnya yang membuat modul ini siap dipakai dengan tegangan supply sebesar
3-5VDC. Modul ini memiliki interface I2C yang dapat disambungkan langsung ke MCU
yang memiliki fasilitas I2C.Sensor MPU-6050 berisi sebuah MEMS Accelerometer dan
sebuah MEMS Gyro yang saling terintegrasi. Sensor ini sangat akurat dengan fasilitas
hardware internal 16 bit ADC untuk setiap kanalnya. Sensor ini akan menangkap nilai
kanal axis X, Y dan Z bersamaan dalam satu waktu.
Sensor MPU-6050 merupakan gabungan dari sensor Accelerometer dan Gyroscope,
dimana dengan menggunakan kedua sensor ini, kita dapat menghasilkan output berupa
orientasi. Accelerometer digunakan untuk mengetahui percepatan gravitasi, sedangkan
gyroscope digunakan untuk mengetahui kecepatan sudut. Fusion dari output accelerometer
dan gyroscope akan menghasilkan orientasi (kemiringan terhadap sumbu x dan y).
Contohnya, kita dapat mengetahui sudut kemiringan pada robot humanoid terhadap 2
sumbu dengan sensor ini, misalnya miring depan-belakang (sumbu x) dan samping kanan-
kiri (sumbu y). Bagaimana jika kita ingin mengetahui orientasi (kemiringan) robot
terhadap 3 sumbu (x, y, dan z) agar kita juga bisa tahu ke arah mana robot menghadap
(utara, selatan, timur, barat)? Jawabannya, kita dapat mengganti sensor MPU-6050 ini
dengan sensor IMU yang didalamnya juga terdapat kompas, misalnya MPU9250
Berikut adalah spesifikasi dari Modul ini :
1. Berbasis Chip MPU-6050
2. Supply tegangan berkisar 3-5V
 3. Gyroscope range + 250 500 1000 2000 °/ s
4. Acceleration range: ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g
5. Communication standard I2C
6. Chip built-in 16 bit AD converter, 16 bits data output
7. Jarak antar pin header 2.54 mm
8. Dimensi modul 20.3mm x 15.6mm
Adapun bentuk fisik dari MPU 6050 itu seperti yang diperlihatkan pada gambar 2.20

Gambar 2.20 Pin MPU 6050

2.3.5. Baling-baling/Propeller
Baling-baling (propeller) adalah alat untuk menjalankan pesawat terbang. Baling-
baling ini memindahkan tenaga dengan mengkonversi gerakan rotasi menjadi daya dorong
untuk menggerakkan sebuah kendaraan seperti pesawat terbang, untuk melalui suatu massa
seperti udara, dengan memutar dua atau lebih bilah kembar dari sebuah poros utama.
Sebuah propeler berperan sebagai sayap berputar, dan memproduksi gaya yang
mengaplikasikan prinsip Bernoulli dan hukum gerak Newton, menghasilkan sebuah
perbedaan tekanan antara permukaan depan dan belakang. Baling-baling yang digunakan
pada quadcopter berdimensi 10 x 4,5 inch. Seperti pada gambar 2.21

Gambar 2.21 Propeller 10 x 4,5 inch tipe CW dan CCW

2.3.6 Baterai Lipo
Baterai Lipo, Baterai Lithium Polimer (Li-Po) merupakan baterai tercanggih dan
paling maju dalam dunia baterai saat ini. Keunggulan utamanya adalah rasio Power to
Weight nya dan memungkinkan baterai dicetak sesuai dengan keinginan. Selain memiliki
keunggulan, Li-Po juga memiliki kelemahan/kekurangan. Sifatnya yang sensitif dan
mudah rusak apabila diperlakukan dengan tidak tepat. Memiliki bahaya resiko explosive
jika overcharge, di tusuk atau bocor. (Sumber : http://www.rcmania-
hobby.com/id/content/15- tips-merawat-batteray-Li-Po). Cara-cara merawat baterai Li- Po
adalah sebagai berikut :
1. OverCharge.
Voltase Li-Po maksimum 4,2 Volt. Gunakan charger yang bagus, karena usia Li-po
sangat di tentukan oleh charger. Jangan mengisi ulang saat hendak tidur.
2. Overdischarge.
Voltase minimum Li-po adalah 3,5volt dan untuk amannya batasi hingga 3,6Volt,
artinya sewaktu lowbat, jangan dipaksakan lagi. Ini adalah kesalahan yang paling sering
terjadi pada pemula karena tidak puas dengan play time. Jika voltasenya dibawah
3,5volt walaupun hanya sesekali, Li-po akan cepat gembung dan memperpendek
usianya.
3. Jangan langsung charge setelah selesai bermain. Ini juga paling sering dilakukan. Li- Po
akan hangat dan bahkan panas saat tenaganya dikuras habis, diamkanlah setidaknya 10 -
15 menit agar panasnya berkurang setelah itu baru boleh di charge/ di isi ulang.
4. Jangan simpan baterai Li-Po atau quadcopter di dalam suhu ruangan yang panas. Hal ini
karena baterai Li-po bisa gembung dengan sendirinya dan kehilangan arus.
5. Pakailah baterai Li-Po dengan spek sesuai yang diinginkan quadcopter. Gunakan baterai
sesuai dengan spesifikasi minimum, tapi akan lebih baik lagi jika baterai yang
digunakan merupakan baterai yang recommended spesifikasinya. Berikut ini adalah
salah satu contoh baterai lipo seperti pada gambar 2.22

Gambar 2.22 Lipo Baterai

(sumber: https://www.jakartanotebook.com)
2.3.7 Power Supply
Power Supply adalah sebuah perangkat keras (hardware) yang berfungsi mengsuplay
daya atau tegangan listrik langsun ke komponen yang ada didalam casing komputer.
Power supply menyuplai ke Motherboard, Hardisk, Heatsing, DVD Drive dan perangkat
lain didalam casing komputer. Power supply saat ini sudah banyak yang memproduksinya.
Berbagai merk dengan kualitas yang berbeda juga merupakan suatu pilihan kepada
konsumen agar lebih memilih power supply yang berkualitas dan tentunya bergaransi.
Beberapa power supply sengaja dibuat untuk komputer yang berspesifikasi tinggi, agar
penggunanya aman dari tegangan yang rendah, seperti pada komputer sepesifikasi game.
Maka power supply nya sudah menggunakan power supply dengan jumlah output Watt
yang lebih dari 450Watt, minimal yang dipakai adalah 600W. Fungsi dari power supply
adalah mengubah arus AC menjadi DC. Jadi mengalirkan arus dari listrik ke hardware
komputer dengan operasi arus DC berupa input arus bolak-balik. Cara kerja power suplly
adalah ketika kalian menekan tombol power pada komputer, maka power supply akan
melakukan cek dan tes sebelum membiarkan sistem memulai atau start. Apabila tes telah
berhasil, power supply mengirim sinyal khususpada mainboard/motherboard, yang disebut
power good.
2.3.7.1 Jenis-jenis Power supply
1. Power Supply AT
Power supply AT adalah jenis power supply yang dapat dibilang sudah lama sekali.
Dimasa jayanya, power supply jenis ini sering dipakai oleh komputer ber Pentium II dan
Pentium III. Walaupun sekarang sudah jarang ditemui, namun power supply AT
sesungguhnya mempunyai kelebihan. Power Supply jenis ini mempunyai kabel power
yang tersambung ke motherboard yang terbagi menjadi dua, yaitu konektor P8 dan P9.
Resiko salah psang dengan menggunakan power supply AT ini sangat sedikit, mengingat
untuk memasangnya membutuhkan ketelitian yang tinggi. Kesalahan yang biasa terjadi
adalah terbalik mengingat terdapat dua konektor penghubung. Untuk pemasangan yang
benar kalian harus memperhatikan kabel power warna hitam pada masing-masing
konektor. Pasangkan dengan tepat pada tengah-tengah sambungan untuk menghindari
konsleting. Untuk mematikan power supply AT, kalian harus menetak tombol power
secara langsung karena jenis ini terhubung secara langsung dengan chasing komputer.
2. Power Supply ATX
Power supply jenis ini mempunyai tampilan yang simpel dariapada power supply
sebelumnya. Untuk jenis power supply ini kabel konektor dan motherboard sudah menjadi
satu dengan jumlah total 20 PIN. Oleh sebab itu, power supply ini juga disebut dengan
Power Supply ATX 20 PIN. Untuk memasangnya sangat mudah dilakukan. Hal yang perlu
dilakukan ketika memasangnya adalah pastikan memasangnya dengan benar karena jika
salah dapat menyebabkan kerusakan pada port ataupun konektor. Kelebihan dengan power
supply ATX daripada AT adalah pada tombol powernya. Jika memakai power supply ATX
20 PIN sudah dilengkapi dengan auto shutdown yang fungsinya mematikan power supply
ketika komputer dimatikan. Sehingga kita tidak perlu menekan tombol power seperti pada
power supply AT. Dari jenis-jenis power supply yang telah disebutkan diatas, maka power
suplly ATX saat ini lebih banyak dipakai dan digunakan disetiap komputer.

2.4 Pengendali PID(Proportional, Integral, Derivative)

PID (Proportional Integral Derivative) Controller merupakan kontroler untuk
menentukan kepresisian suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik / feed back pada sistem tersebut. Komponen PID terdiri dari 3 jenis, yaitu
Proportional, Integratif, dan Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-
sendiri, tergantung dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant. Adapun blok
diagram PID controller dapat dilihat pada gambar 2.23

Gambar 2.23 Blok Diagram PID Controller

Ada 3 macam control PID yaitu control PI, PD, dan PID. PI adalah kontrol yang
menggunakan komponen proportional dan integratif. PD adalah kontrol yang
menggunakan komponen proportional dan derivatif. Dan PID adalah kontrol yang
menggunakan komponen proportional, integratif, dan derivatif.
2.4.1 Kontrol PI
1.Kontrol Proportional
Kontroller merupakan sebuah penguat input sehingga hasil pada output tidak semakin
menjadi kecil pada sebuah sistem. Output proportional adalah hasil pekalian antara
konstata proposional dengan nilai error nya. Perubahan yang terjadi pada sinyal input akan
menyebabkan sistem secara langsung mengubah output sebesar konstata pengalinya.
Adapun blok diagram Kp dapat di lihat pada gambar 2.24
U(t) = Kp e(t)

Gambar 2.24 Blok diagram Kp

Jika nilai Kp kecil, controller proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat. Dapat di
lihat pada gambar 2.25

Gambar 2.25 Nilai Kp kecil

Jika nilai Kp besar, respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai keadaan yang
stabil, tetapi juga memungkinkan motor berputar diatas set point. Dapat di lihat pada
gambar 2.26
 Gambar 2.26 Nilai Kp besar
2. Kontrol Integratif
Kontroller integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s ), kontroller
proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantabnya nol. Dengan kontroller integral, respon sistem dapat diperbaiki,yaitu
mempunyai kesalahan keadaan mantapnya nol. Kontroler integral memiliki karakteristik
seperti halnya sebuah integral. perubahan masukannyaKontroller proporsional tidak akan
mampu menjamin output dari sistem akan menuju ke keadaan yang diinginkan kalau
sebuah plant tidak memiliki unsur integrator. Pada controller integral, respon kepada
sistem akan meningkat secara kontinu terus-menerus kecuali nilai error yang diintegralkan
dengan batasan atas t dan batasan bawah 0 (nol).

Pada diagram blok controller integral, menunjukan hubungan antara nilai error dengan
output. Kontorller integral membantu menaikan respon sehingga menghasilkan output
yang diinginkan. Dapat dilihat pada gambar 2.27 dan 2.28

Gambar 2.27 Blok diagram control Integral

 Gambar 2.28 Penggunaan Kp dan Ki
2.4.2 Parameter Kontrol PI
Ada beberapa parameter dalam menentukan suatu sistem close loop, yaitu rise time,
overshoot, settling time, dan steady state error. Rise time adalah waktu yang dibutuhkan
oleh output plant yang melebihi 90% dari tingkat yang diinginkan saat pertama kali sistem
dijalankan. Overshoot adalah seberapa besar peak level lebih tinggi dari steady state, untuk
membuat normal lagi steady state. Settling time adalah waktu yang dibutuhkan sistem
untuk meng-konvergenkan steady state. Steady state error adalah perbedaan antara steady
state ouput dengan output yang diinginkan. (kontroller PID). Elemen-elemen kontroller P, I
dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan untuk mempercepat reaksi sebuah
sistem, menghilangkan offset dan menghasilkan perubahan awal yang besar. Keluaran
kontroller PID merupakan jumlahan dari keluaran kontroler proporsional, keluaran
kontroler integra. Penyetelan konstanta Kp, Ti, dan Td akanmengakibatkan penonjolan
sifat dari masingmasing elemen.
Tabel 2.4 Pengaruh Kp dan Ki

Kp berguna untuk mengurangi rise time. Sedangkan Ki berguna untuk menghapuskan

steady state error. Adapun respon system dapat dilihat pada gambar 2.29
 Gambar 2.29 Respon System
2.5 Metode Ziegler-Nichols
Metode Ziegler-Nichols merupakan salah satu metode selain dari perhitungan
matematika yang digunakan untuk mendaptkan nilai parameter PID yang sesuai untuk
sistem. Metode ini melakukan percobaan pendekatan secara pengujian untuk mendapatkan
parameter PID. Terdapat 2 metode Ziegler-Nichols ini yang digunakan pada sistem loop
terbuka dan sistem loop tertutup yaitu metode respon langkah dan metode respon
frekuensi.
2.5.1 Metode Ziegler-Nichols Respon Langkah
Metode ini digunakan pada percobaan tuning open-loop. Dimana, metode ini
memiliki 2 parameter yaitu L (waktu mati) dan T ( waktu tunda). Pada Gambar 2.30
terlihat garis yang bersinggungan dengan garis kurva. Garis itu akan berpotongan dengan
sumbu absis dan garis maksimum. Perpotongan garis singgung dengan sumbu absis
merupakan ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan garis maksimum merupakan
waktu tunda yang diukur dari titik waktu L. Menentukan parameter kendali PID untuk
plant yang tidak diketahui model matematisnya dapat menerapkan tuningZiegler-Nichols.
Untuk pengendali aras (level control) misalnya plant terdiri dari feed screw dan conveyor
beltmemindahkan bahan baku ke sebuahpenampungan maka metode ZieglerNichols open
loop tepat digunakan . Metode open loop adalah metode pertama Ziegler-Nichols untuk
penalaan kendali PID , dengan memperoleh secara eksperimen tanggapan plant terhadap
masukan unit-step akan menghasilkan kurva S. Perpotongan garis singgung dengan sumbu
absis merupakan ukuran waktu mati, dan perpotongan dengan garis maksimum merupakan
waktu tunda yang diukur dari titik waktu L (waktu mati) serta T(waktu tunda). Dapat di
lihat pada gambar 2.30
 Gambar 2.30 Kurva Respon Langkah

2.5.2 Metode Ziegler-Nichols Respon Frekuensi

Metode respon frekuensi ini digunakan pada sistem loop tertutup. Metode ini
diaplikasikan dengan cara besaran parameter integral dan parameter derivatif diatur nol.
Parameter proporsional dinaikkan secara bertahap dimulai dari nol hingga mencapai
keadaan sistem yang berosilasi. Nilai penguatan proporsional pada saat sistem mencapai
kondisi sustain oscillation disebut ultimate gain (Ku). Periode dari sustained oscillation
disebut ultimate period (Tu). Dapat di lihat pada gambar 2.31 dan 2.32

Gambar 2.31 Karakteristik Keluaran dengan penambahan Kp

Gambar 2.32 Ultimade Periode (Tu)

Gambar 2.31 menunjukkan perubahan gelombang atau kurva yang disebabkan oleh
penambahan nilai proporsional hingga mencapai sistem keadaan berosilasi. Gambar 2.32
menunjukkan besar periode gelombang pada saat sistem mengalami osilasi .Parameter PID
pada metode respon frekuensi dapat dirumuskan pada tabel 2.4.
Tabel 2.5 Penalaan Parameter PID Dengan Kurva Respon Frekuensi
Tipe Kontroler Kp
P 0.5Ku - -
PI 0.45Ku 0.5Pu
PID 0.6Ku 0.5Pu 0.125Pu

2.6 Rancangan Sistem Pengontrol PID

Pengontrol PID adalah pengontrol utama yang digunakan pada sistem ini
ditunjukkan pada Gambar 2.27 Parameter masukan utama yang digunakan dalam
pengontrol PID adalah nilai error atau selisih nilai yang luaran sistem (variabel proses)
dengan nilai yang diharapkan (set point).

Gambar 2.33 Blok Diagram Kontrol Kecepatan Motor Bldc Dengan PID Kontroler
Parameter yang digunakan dalam mengontrol keseimbangan motor adalah sudut
kemiringanyang terbaca oleh sensor MPU6050(gyroscope) terhadap nilai desire state dari
masing-masing setpoint. Sedangkan parameter outputnya adalah pulsa PWM dengan lebar
tertentu yang akan digunakan untuk mengatur kecepatan putar pada motor bldc.
Selanjutnya untuk melakukan proses stabilisasi sistem, digunakan pengontrol
PID. Rumus umum dari pengontrol PID adalah sebagai berikut :
(𝑡) = 𝑥𝑑(𝑡) − 𝑥(𝑡), 𝑡
𝑢(𝑡) = 𝐾 𝑒(𝑡) + 𝐾 ∫ 𝑒(𝑇)𝑑𝑇 + 𝑑𝑒(𝑡) (2.8)
𝐾
𝑃 𝐼 0 𝐷 𝑑𝑡

Dimana u(t) adalah kontrol input dane(t)adalah perbedaan antara keadaan yang
diinginkan dan x_(d )(t) keadaan sekarang x(t). k_p, k_I dan K_dadalah parameter atau
kontanta untuk elemen proporsional, integratif dan derivatif dari control PID. Bentuk
umum dari rumus kontroler PD pada persamaan (2.8) adalah sebagai berikut:
𝑢(𝑘) =
𝐾 . +1 𝐾 ( − ) (2.9)
𝑒 𝑒 𝑒
𝑃 𝑘 𝐷 𝑘 𝑘−1
𝑇
Selanjutnya pada Persamaan (2.9) tersebut ditambahkan komponen Integratif untuk
mengoreksi steady state eror yang terjadi pada sistem sehingga dihasilkan kontroler PID
yang dirumuskan sebagai berikut :
1
𝑢(𝑘) = 𝐾 . 𝑒 + 𝐾 . ∑𝑘 ) (2.10)
𝑃 𝐾 𝐼 0 𝑒𝑘 + 𝐾𝐷(𝑒𝑘 − 𝑒𝑘−1 𝑇
Persamaan (2.10) tersebut kemudian diterapkan pada program yang akan dibuat
dengan rumus pada persamaan (2.11):
𝑈(𝑘) = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 + 𝐾𝑖 ∗ 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 + 𝐾𝑑 ∗ (𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 − 𝑙𝑎𝑠𝑡_𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟) ; ( 2.11)
dengan,
𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑆𝑃 − 𝑃𝑉
𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙𝐸𝑟𝑟𝑜𝑟 + 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 ∗ 𝑇𝑠 ; Dimana :
U(k) = Nilai plant PID berupa nilai PWM yang akan diolah menjadi
kecepatan motoruntuk mengatur ketinggian pintu air
Kp = Nilai Konstanta Proporsional
Ki = Nilai Konstanta Integratif
Kd = Nilai Konstanta Derivaitf
last_error = Nilai error terakhir yang dideteksi sistem (nilai error t-1)
last_integralError = Nilai integral error terakhir
SP = Set Point
PV = Process Variable
Ts = Time sampling sistem, digunakan 0,06s

2.7 PWM (Pulse Width Modulation atau Modulasi Lebar Pulsa)

PWM adalah kepanjangan dari Pulse Width Modulation atau dalam bahasa Indonesia
dapat diterjemahkan menjadi Modulasi Lebar Pulsa. Jadi pada dasarnya, PWM adalah
suatu teknik modulasi yang mengubah lebar pulsa (pulse width) dengan nilai frekuensi dan
amplitudo yang tetap. PWM dapat dianggap sebagai kebalikan dari ADC (Analog to
Digital Converter) yang mengkonversi sinyal Analog ke Digital, PWM atau Pulse Width
Modulation ini digunakan menghasilkan sinyal analog dari perangkat Digital (contohnya
dari Mikrokontroller).
Untuk lebih memahami apa yang dimaksud dengan PWM atau Pulse Width
Modulation ini. Kita coba melihat contoh dari sinyal yang dihasilkan oleh Mikrokontroler
atau IC 555. Sinyal yang dihasilkan oleh Mikrokontrol atau IC555 ini adalah sinyal pulsa
yang umumnya berbentuk gelombang segiempat. Gelombang yang dihasilkan ini akan
tinggi atau rendah pada waktu tertentu. Misalnya gelombang tinggi di 5V dan paling
rendah di 0V. Durasi atau lamanya waktu dimana sinyal tetap berada di posisi tinggi
disebut dengan “ON Time” atau “Waktu ON” sedangkan sinyal tetap berada di posisi
rendah atau 0V disebut dengan “OFF Time” atau “Waktu OFF”. Untuk sinyal PWM, kita
perlu melihat dua parameter penting yang terkait dengannya yaitu Siklus Kerja PWM
(PWM Duty Cycle) dan Frekuensi PWM (PWM Frequency).

2.7.1 Siklus Kerja PWM (PWM Duty Cycle)

Seperti yang disebutkan diatas, Sinyal PWM akan tetap ON untuk waktu tertentu dan
kemudian terhenti atau OFF selama sisa periodenya. Yang membuat PWM ini istimewa
dan lebih bermanfaat adalah kita dapat menetapkan berapa lama kondisi ON harus
bertahan dengan cara mengendalikan siklus kerja atau Duty Cycle PWM.
Persentase waktu di mana sinyal PWM tetap pada kondisi TINGGI (ON Time) disebut
dengan “siklus kerja” atau “Duty Cycle”. Kondisi yang sinyalnya selalu dalam kondisi ON
disebut sebagai 100% Duty Cycle (Siklus Kerja 100%), sedangkan kondisi yang sinyalnya
selalu dalam kondisi OFF (mati) disebut dengan 0% Duty Cycle (Siklus Kerja 0%).
Rumus untuk menghitung siklus kerja atau duty cycle dapat ditunjukkan seperti
persamaan di bawah ini.
Duty Cycle = tON / (tON + tOFF)
Atau
Duty Cycle = tON / ttotal
Dimana :
a. tON = Waktu ON atau Waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi tinggi
(high atau 1)
b. tOFF = Waktu OFF atau Waktu dimana tegangan keluaran berada pada posisi rendah
(low atau 0)
c. ttotal = Waktu satu siklus atau penjumlahan antara tON dengan tOFF atau disebut juga
dengan “periode satu gelombang”
Siklus Kerja = Waktu ON / (Waktu ON + Waktu OFF)
Gambar berikut ini mewakili sinyal PWM dengan siklus kerja 60%. Seperti yang kita
lihat, dengan mempertimbangkan seluruh periode waktu (ON time + OFF time), sinyal
PWM hanya ON untuk 60% dari suatu periode waktu. Dapat dilihat pada gambar 2.34
 Gambar 2.34 Siklus kerja PWM

2.7.2 Frekuensi PWM (PWM Frequency)

Frekuensi sinyal PWM menentukan seberapa cepat PWM menyelesaikan satu periode.
Satu Periode adalah waktu ON dan OFF penuh dari sinyal PWM seperti yang ditunjukkan
pada gambar di atas.
Berikut ini adalah Rumus untuk menghitung Frekuensi :
Frequency = 1 / Time Period
Keterangan : Time Periode atau Periode Waktu = Waktu ON + Waktu OFF
Biasanya sinyal PWM yang dihasilkan oleh mikrokontroler akan sekitar 500 Hz,
frekuensi tinggi tersebut akan digunakan dalam perangkat switching yang berkecepatan
tinggi seperti inverter atau konverter. Namun tidak semua aplikasi membutuhkan frekuensi
tinggi. Sebagai contoh, untuk mengendalikan motor servo kita hanya perlu menghasilkan
sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz, frekuensi sinyal PWM ini juga dapat dikendalikan
oleh program untuk semua mikrokontroler.
2.8 Logika Fuzzy
Logika fuzzy yang pertama kali diperkenalkan oleh Lotfi A. Zadeh, memiliki derajat
keanggotaan dalam rentang 0 (nol) hingga 1 (satu), Berbeda dengan system kontrol
konvesional yang mendefinisikan sesuatu dengan kategori benar dan salah (1 atau 0) selain
nilai itu akan dibulatkan atau diabaikan, logika fuzzy disini dapat mendefinisikan
nilai dengan beberapa kategori. Seperti misalkan dalam bahasa keseharian manusia
yang menyatakan sesuatu dengan kata “sangat banyak”, “banyak”, “sangat sedikit”,
“sangat panas”, “sangat dingin” dan seterusnya. Maka nanti output dari logika fuzzy
tidak hanya berupa nilai 1 atau 0, melainkan ada beberapa nilai yang menjadi
output yang akan digunakan untuk melakukan proses pada sistem kontrol.
Ada beberapa alasan mengapa orang menggunakan logika fuzzy, antara lain
1. Konsep logika fuzzymudah dimengerti. Karena logika fuzzymenggunakan dasar teori
himpunan, maka konsep matematis yang mendasari penalaran fuzzy tersebut cukup
mudah untuk dimengerti.
2. Logika Fuzzy sangat fleksibel, artinya mampu beradaptasi dengan perubahan-
perubahan, dan ketidakpastian yang menyertai permasalahan.
3. Logika fuzzy memiliki toleransi terhadap data yang tidak tepat. Jika diberikan
sekelompok data yang cukup homogen, dan kemudian ada beberapa data yang
“eksklusif”, maka logika fuzzy memiliki kemampuan untuk menangani data
eksklusif tersebut.
4. Logika fuzzy mampu memodelkan fungsi-fungsi nonlinear yang sangat kompleks.
5. Logika fuzzy dapat membangun dan mengaplikasikan pengalaman-pengalaman
para pakar secara langsung tanpa harus melalui proses pelatihan. Dalam hal ini, sering
dikenal dengan nama Fuzzy Expert Systems menjadi bagian terpenting.
6. Logika fuzzy dapat bekerjasama dengan teknik-teknik kendali secara
konvensional. Hal ini umumnya terjadi pada aplikasi di bidang teknik mesin
maupun teknik elektro. Secara umum, struktur dasar logika fuzzy terdiri dari
Pengetahuan dasar (Knowledge Base), Proses Fuzzifikasi, Mesin Inferensi, dan
proses Defuzzifikasi.
Penjelasan mengenai diagram struktur dasar logika fuzzy adalah sebagai berikut:
2.8.1. Basis Pengetahuan Fuzzy
Semua prosedur-prosedur yang akan digunakan dalam proses Fuzzifikasi,
Interferensi, dan Defuzzifikasi mengacu pada apa yang ada pada basis pengetahuan fuzzy.
Maka dari itu, basis pengetahuan fuzzy sangat berperan penting dalam sistem fuzzy.
2.8.2. Fuzzifikasi
Fuzzifikasi adalah bagian dari sistem Fuzzy yang berfungsi untuk merubah nilai yang
bersifat pasti (Crispt) kedalam variabel linguistik. Proses ini terdiri dari pembentukan
membership function yang sesuai dengan basis pengetahuan fuzzy.
2.8.3. Proses Inferensi
Proses inferensi bertujuan untuk memetakan logika untuk mengambil keputusan.
Pada bagian ini biasanya digambarkan dengan table FAM (Fuzzy Associative Map).
Pengambilan keputusan untuk output fuzzy disini ditentukan sendiri oleh operator
yang membuat logika fuzzy tersebut, dengan mengacu pada basis pengetahuan fuzzy.
Biasa proses ini berupa pernyataan implikasi seperti kata Jika-Maka atau yang biasa
disebut dengan IF-Then Rules.
2.8.4. Defuzzifikasi
Proses terakhir dalam sistem fuzzy adalah defuzzifikasi, dimana proses ini bertujuan untuk
merubah kembali nilai linguistik output dari proses inferensi menjadi nilai pasti (crispt)
yang akan digunakan pada proses sistem kontrol selanjutnya.
2.9 Sistem Kontrol Fuzzy-PID
Sistem kontrol menggunakan Fuzzy-PID ini dibedakan menjadi dua tahap yaitu
proses fuzzydan PID. OMF (Output Membership Function) dari Fuzzy adalah
perubahan KP, KI dan KD. Dengan menggunakan Fuzzy maka perubahan KP, KI,
dan KD bisa dilakukan secara otomatis alias auto-tuning. Jika dibandingkan dengan
sistem kontrol PID biasa yang nilai KP, KI, dan KD tetap, hasil dari Fuzzy-PID bisa
lebih adaptasi dengan besar error yang ada sehingga tidak diperlukan pencarian KP,
KI, dan KD secara manual yang sesuai pengalaman membutuhkan waktu yang lama.
Sebelum membuat sistem fuzzy untuk KP, KI, dan KD, dilakukan pencarian
terhadap nilai parameter KP, KI, dan KD yang optimal untuk yang nantinya
dijadikan nilai awal. Setelah didapatkan nilai KP, KI, dan KD sebagai nilai awal,
kemudian dengan sistem Fuzzy dilakukan tuning KP, KI, dan KD. Proses
pengerjaan Fuzzy-PID dilakukan dengan menggoptimalisasi dimulai dengan nilai P
saja, PI dan PD.
 BAB III
METODE PENELITIAN

3.1 Jenis penelitian

Melakukan eksperimen dan kajian, penelitian yang dilakukan bersifat aplikatif, yaitu
studi analisa variasi kecepatan rotor pada sistem pesawat uav hexacopter dan relavansi
terhadap gerakan roll pitch dan yaw.

3.2 Lokasi Dan Waktu Penelitian

3.2.1 Lokasi Penelitian
Adapun lokasi Penelitian yang di pilih sebagai tempat penelitian tugas akhir ini di
lakukan di laboratorium Teknik Elektro Institut Teknologi Padang.
3.2.2 Waktu Penelitian
Penelitian akan dilakukan dalam kurun waktu 3 bulan dari bulan januari 2021 hingga
Maret 2021. Proses penelitian akan dilakukan secara bertahap mulai dari persiapan –
persiapan materi referensi, alat dan bahan, perakitan serta pengujian.

3.3 Alat dan Bahan

Dalam Penelitian ini akan digunakan berbagai alat dan bahan diantaranya:
1. Laptop,berfungsi sebagai media pemograman untuk Arduino.
2. BLDC Motor, berfungsi sebagai penggerak untuk sistem kendali keseimbangan enam
buah motor BLDC.
3. ESC (electronic speed controller), berfungsi sebagai driver untuk motor BLDC.
4. Sensor MPU6050 (gyroscope), berfungsi sebagai pembaca sudut kemiringan untuk
keseimbangan motor BLDC.
5. Power supply, berfungsi sebagai catu daya.
6. Arduino uno, sebagai pusat kendali dari keseimbangan empat buah motor BLDC.
7. Busur, sebagai pengujian sudut actual (sebenarnya) dengan sudut yang tebaca oleh
sensor MPU6050 (gyroscope).
8. Software Arduino, berfungsi sebagai pemograman untuk sistem kendali keseimbangan
enam buah motor BLDC.

3.4 Metode Penelitian

Adapun metode penelitian yang dilaksanakan adalah sebagai berikut:
a. Persiapan
Dibutuhkan persiapan dalam meneliti dan menentukan bagaimana konsep, cara, serta
hal – hal yang dibutuhkan dalam melaksanakan penelitian ini meliputi pengetahuan tentang
konsep motor BLDC, serta mengetahui gerakan pesawat UAV hexacopter.
b. Studi Literatur
Studi literatur sangat dibutuhkan sebagai penunjang dalam menyelesaikan penelitin
yaitu dengan mengumpulkan teori – teori yang mendukung serta berkaitan dengan
pengontrolan kecepatan rotor motor BLDC menggunakan ARDUINO.
c. Pengerjaan dan Pengujian Alat .
Pengujian kecepatan rotor motor BLDC dengan kontroler berbasis Arduino ini
mengunakan metode menaikan dan menurunkan tegangan masing – masing motor, untuk
mencari relevansi gerakan roll, pitch dan yaw.
d. Mencatat Analisis Keseimbangan.
Dalam tahap uji ini, pengujian variasi kecepatan rotor BLDC mengunakan kontroler
berbasis ARDUINO untuk mendapatkan nilai parameter terbaik terhadap gerakan roll,
pitch dan yaw.

3.5 Perancangan Alat

Perancangan perangkat keras pada alat pengendali kecepatan rotor untuk masing-
masing komponen receiver,MPU-6050 , motor BLDC , dan keseluruhan dapat dilihat pada
gambar 3.1

Gambar 3.1 Perancangan pemasangan keseluruhan

Keterangan pada gambar 3.1 dapat dijelaskan sebagai berikut :
1. Pin SCL MPU-6050 : Pin A5 Arduino
2. Pin SDA MPU-6050 : Pin A4 Arduino
3. Pin GND MPU-6050 : Pin GND Arduino
4. Pin Vcc MPU-6050 : Pin 3,3 volt Arduino
5. Pin GND receiver : Pin GND Arduino
6. Pin Vcc receiver : Pin 5 volt Arduino
7. Pin channel 1 receiver : Pin 8 Arduino (Sebagai pin input)
8. Pin channel 2 receiver : Pin 9 Arduino (Sebagai pin input)
9. Pin channel 3 receiver : Pin 10 Arduino (Sebagai pin input)
10. Pin channel 4 receiver : Pin 11 Arduino (Sebagai pin input)
11. Pin channel 5 receiver : Pin 12 Arduino (Sebagai pin input)
12. Pin channel 6 receiver : Pin 13 Arduino (Sebagai pin input)
13. Kabel Input ESC1 : Pin 7 Arduino (Sebagai pin output)
14. Kabel Input ESC2 : Pin 6 Arduino (Sebagai pin output)
15. Kabel Input ESC3 : Pin 5 Arduino (Sebagai pin output)
16. Kabel Input ESC4 : Pin 4 Arduino (Sebagai pin output)
17. Kabel Input ESC5 : Pin 3 Arduino (Sebagai pin output)
18. Kabel Input ESC6 : Pin 2 Arduino (Sebagai pin output)
Adapun pripsip kerja dari rangkaian elektronika pada gambar 3.1 adalah sebagai
berikut:
1. Power supply sebagai sumber listrik untuk menghidupkan sistem yang ada pada
hexacopter.
2. Receiver berfungsi sebagai antena penerima pulsa dari remote kontrol yang mana
nantinya akan mengatur kecepatan putaran motor brushless.
3. ESC beerfungsi sebagai pengontrol kecepatan motor brushless dengan input tegangan
langsung dari power supply 12 volt.
4. Cepat atau lambatnya motor brushless akan dipengaruhi oleh pulsa yang dkirimkan
dari arduino ke ESC
5. Lebar pulsa yang diolah dari arduino, dari pulsa minimal untuk memutar motor
brushless dengan angka 1000ms sedangkan pulsa maksimal yaitu 2000ms.
6. Sedangkan MPU 6050 sebagai variabel penyeimbang dengan sumbu x,y dan z
Untuk pemodelan perancangan posisi motor pada hexacopter dapat di lihat pada
gambar 3.2 .
 Gambar 3.2 Posisi motor pada hexacopter
3.6 Diagram Alir (FlowChart)
Diagram alir dalam penulisan Tugas Akhir dapat dilihat pada gambar 3.2

Gambar 3.3 Flowchat Penelitian

3.7 Prinsip kerja sistem

Gambar 3.4 blok diagram sistem

 BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN

Pada Bab IV ini akan di kemukakan data hasil pengukuran dari pembahasan tentang
hasil perancangan Alat Uji Kendali Gerakan Pitch, Roll, dan Yaw. maka dari itu dapat kita
lihat pada pembahasan hasil di bawah ini.

4.1 HASIL PENGUJIAN

Dari pengujian yang telah dilakukan ada beberapa data-data yang dapat diuraikan
seperti: pengukuran kecepatan Motor BLDC dan Kemiringan Sudut, data Tegangan Motor
BLDC berserta kecepatan motor, pengukuran persentasi PWM pada hexacopter.
4.1.1 Pengujian Persentasi PWM
Pengujian Persentasi pulsa PWM pada ESC dilakukan dengan cara menaikan
Throttle Remote Control dari titik terendah ke titik penuh Throttle. Remote Control, dan
Rentang Pulsa PWM akan Terbaca Melalui Oscilloscope, untuk pengertian di atas dapat di
lihat pada Pada tabel 4.1
Tabel 4.1 Data Pulsa PWM disaat minimum dan maximum pada Remote Control
Pulse In
No Remote Periode % PWM
PWM
1 Minimum 2 x 500 µS T: 8 x 2,5 mS 1⁄20 𝑚𝑆 𝑥 100% =
= 1000µS = 20 mS 5%
2 Maximum 4 x 500 µS T: 8 x 2,5 mS 2⁄20 𝑚𝑆 𝑥 100% =
= 2000 µS = 20 mS 10%

Data Pulsa PWM Minimum pada tabel 4.1 dapat dilihat pada gambar 4.1

Gambar 4.1 Pulsa PWM Minimum

 Data pulsa PWM Maximum pada tabel 4.1 dapat dilihat pada gambar 4.2

Gambar 4.2 Pulsa PWM Maximum

Data Perioda Pulsa PWM pada Tabel 4.1 dapat dilihat pada gambar 4.3

Gambar 4.3 Perioda Pulsa PWM Disaat Minimum dan Maximum

Dari data pengukuran Tabel 4.1 dapat diketahui bahwa relasi atau hubungan antara
sinyal control yang diberikan oleh pengendali Arduino melalui instruksi remote control
untuk nilai minimumnya adalah 1000µs denyut pulsa positif yang setara dengan 5% nilai
PWM, dapat kita lihat hasil oscilloscope nya pada gambar 4.1. sebaliknya pada saat
instruksi remote control untuk nilai maximum adalah 2000µs denyut pulsa positif yang
setara dengan 10% nilai PWM, dapat kita lihat hasil oscilloscope nya pada gambar
4.2.Selanjutnya hasil pengkuran dengan Oscilloscope pada gambar 4.3 dapat menjelaskan
lebar pulsa positif pada saat remote Minimum dan remote maximum dimana periodanya
tetap berada pada 20mS.
4.1.2 Pengujian Kecepatan dan tegangan Motor BLDC
Pengujian tegangan pada motor BLDC dengan persentasi PWM dalam kondisi
normal dapat di lihat pada tabel 4.2
Tabel 4.2 data PWM dengan kecepatan dan tegangan

M1 M2 M3 M4 M5 M6
Pulsa %
PWM PWM
Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt

0,94
1100 5% 522 0,13 519 0,13 906 0,22 526 0,13 839 0,2 3756

6%
1200 1262 0,31 1241 0,31 2223 0,55 1257 0,31 1476 0,37 4432 1,1

6,5%
1300 2537 0,63 2455 0,6 3988 0,99 1953 0,49 2592 0,65 5021 1,25

7%
1400 2935 0,73 2814 0,7 4283 1,07 2432 0,61 2870 0,72 5982 1,5

7,5%
1500 3431 0,75 3337 0,83 4706 1,17 3164 0,79 3043 0,76 6422 1,6

Dari tabel 4.2 ini dapat kita lihat selisih dan persamaan seperti yang telah di jelaskan
pada persamaan [2.2], disaat pulsa PWM 1100µs kecepatan Motor M1 mencapai 522 Rpm
dimana tegangannya di sama dengan 0,13 Volt, maka dari hasil 0,13 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 520,78 Rpm. Disini terdapat selisih
1,22 Rpm pada saat motor di berikan tegangan 0,13 volt. Percobaan ke dua untuk motor
M1 disaat pulsa PWM 1200µs kecepatan Motor M1 mencapai 1262 Rpm dimana
tegangannya sama dengan 0,31 Volt, maka dari hasil 0,31 Volt yang didapatkan dikalikan
dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 1241,86 Rpm. Disini terdapat selisih 20,14
Rpm pada saat Motor diberikan tegangan 0,31 Volt.
Percobaan ke tiga untuk motor M1 disaat pulsa PWM 1300µs kecepatan Motor M1
mencapai 2537 Rpm dimana tegangannya sama dengan 0,63 Volt, maka dari hasil 0,63
Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 2523,78 Rpm.
Disini terdapat selisih 13,22 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 0,31 Volt.
Percobaan ke empat untuk motor M1 disaat pulsa PWM 1400µs kecepatan Motor M1
mencapai 2935 Rpm dimana tegangannya sama dengan 0,73 Volt, maka dari hasil 0,73
Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor dengan 2924,38 Rpm. Disini
terdapat selisih 10,62 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 0,73 Volt. Percobaan ke
lima untuk motor M1 disaat pulsa PWM 1500µs kecepatan Motor M1 mencapai 3431 Rpm
dimana tegangannya sama dengan 0,85 Volt, maka dari hasil 0,85 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 3405,1 Rpm. Disini terdapat selisih
25,9 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 0,85 Volt.
Disaat pulsa PWM 1100µs kecepatan Motor M2 mencapai 519 Rpm dimana tegangannya
di sama dengan 0,13 Volt, maka dari hasil 0,13 Volt yang didapatkan dikalikan dengan
4006 Kv pada Motor sama dengan 520,78 Rpm. Disini terdapat selisih 1,78 Rpm pada saat
motor di berikan tegangan 0,13 volt. Percobaan ke dua untuk motor M2 disaat pulsa PWM
1200µs kecepatan Motor M2 mencapai 1241 Rpm dimana tegangannya sama dengan 0,31
Volt, maka dari hasil 0,31 Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor
sama dengan 1241,86 Rpm. Disini terdapat selisih 0,86 Rpm pada saat Motor diberikan
tegangan 0,31 Volt. Percobaan ke tiga untuk motor M2 disaat pulsa PWM 1300µs
kecepatan Motor M2 mencapai 2455 Rpm dimana tegangannya sama dengan 0,61 Volt,
maka dari hasil 0,63 Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama
dengan 2443,66 Rpm. Disini terdapat selisih 11,34 Rpm pada saat Motor diberikan
Tegangan 0,61 Volt.
Percobaan ke empat untuk motor M2 disaat pulsa PWM 1400µs kecepatan Motor
M2 mencapai 2814 Rpm dimana tegangannya sama dengan 0,7 Volt, maka dari hasil 0,7
Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor dengan 2804,2 Rpm. Disini
terdapat selisih 9,8 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 0,7 Volt. Percobaan ke lima
untuk motor M2 disaat pulsa PWM 1500µs kecepatan Motor M2 mencapai 3337 Rpm
dimana tegangannya sama dengan 0,83 Volt, maka dari hasil 0,83 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 3324,98 Rpm. Disini terdapat selisih
12,02 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 0,83 Volt.
Disaat pulsa PWM 1100µs kecepatan Motor M3 mencapai 906 Rpm dimana
tegangannya di sama dengan 0,22 Volt, maka dari hasil 0,22 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 881,32 Rpm. Disini terdapat selisih
23,68 Rpm pada saat motor di berikan tegangan 0,22 volt. Percobaan ke dua untuk motor
M3 disaat pulsa PWM 1200µs kecepatan Motor M3 mencapai 2223 Rpm dimana
tegangannya sama dengan 0,55 Volt, maka dari hasil 0,55 Volt yang didapatkan dikalikan
dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 2203,3 Rpm. Disini terdapat selisih 19,7 Rpm
pada saat Motor diberikan tegangan 0,55 Volt. Percobaan ke tiga untuk motor M3 disaat
pulsa PWM 1300µs kecepatan Motor M3 mencapai 3988 Rpm dimana tegangannya sama
dengan 0,99 Volt, maka dari hasil 0,99 Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv
pada Motor sama dengan 3965,94 Rpm. Disini terdapat selisih 22,06 Rpm pada saat Motor
diberikan Tegangan 0,99Volt.
 Percobaan ke empat untuk motor M3 disaat pulsa PWM 1400µs kecepatan Motor
M3 mencapai 4283 Rpm dimana tegangannya sama dengan 1,07 Volt, maka dari hasil 1,07
Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor dengan 4286,42 Rpm. Disini
terdapat selisih 3,42 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 1,07 Volt.Percobaan ke
lima untuk motor M3 disaat pulsa PWM 1500µs kecepatan Motor M3 mencapai 4706 Rpm
dimana tegangannya sama dengan 1,17 Volt, maka dari hasil 1,17 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 4687,02 Rpm. Disini terdapat selisih
18,98 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 1,17 Volt.
Disaat pulsa PWM 1100µs kecepatan Motor M4 mencapai 526 Rpm dimana
tegangannya di sama dengan 0,13 Volt, maka dari hasil 0,13 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 520,78 Rpm. Disini terdapat selisih
5,22 Rpm pada saat motor di berikan tegangan 0,13 volt. Percobaan ke dua untuk motor
M4 disaat pulsa PWM 1200µs kecepatan Motor M4 mencapai 1257 Rpm dimana
tegangannya sama dengan 0,31 Volt, maka dari hasil 0,31 Volt yang didapatkan dikalikan
dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 1241,86 Rpm. Disini terdapat selisih 15,14
Rpm pada saat Motor diberikan tegangan 0,31 Volt. Percobaan ke tiga untuk motor M4
disaat pulsa PWM 1300µs kecepatan Motor M4 mencapai 1953 Rpm dimana tegangannya
sama dengan 0,49 Volt, maka dari hasil 0,49 Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006
Kv pada Motor sama dengan 1962,94 Rpm. Disini terdapat selisih 9,94 Rpm pada saat
Motor diberikan Tegangan 0,49 Volt.
Percobaan ke empat untuk motor M4 disaat pulsa PWM 1400µs kecepatan Motor
M4 mencapai 2432 Rpm dimana tegangannya sama dengan 0,61 Volt, maka dari hasil 0,61
Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor dengan 2443,66 Rpm. Disini
terdapat selisih 11,66 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 0,61 Volt. Percobaan ke
lima untuk motor M4 disaat pulsa PWM 1500µs kecepatan Motor M4 mencapai 3164 Rpm
dimana tegangannya sama dengan 0,79 Volt, maka dari hasil 0,79 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 3164,74 Rpm. Disini terdapat selisih
0,74 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 0,79 Volt.
Disaat pulsa PWM 1100µs kecepatan Motor M5 mencapai 839 Rpm dimana
tegangannya di sama dengan 0,2 Volt, maka dari hasil 0,2 Volt yang didapatkan dikalikan
dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 801,2 Rpm. Disini terdapat selisih 37,8 Rpm
pada saat motor di berikan tegangan 0,2 volt. Percobaan ke dua untuk motor M5 disaat
pulsa PWM 1200µs kecepatan Motor M5 mencapai 1476 Rpm dimana tegangannya sama
dengan 0,37 Volt, maka dari hasil 0,37 Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv
pada Motor sama dengan 1482,22 Rpm. Disini terdapat selisih 6,22 Rpm pada saat Motor
diberikan tegangan 0,37 Volt. Percobaan ke tiga untuk motor M5 disaat pulsa PWM
1300µs kecepatan Motor M5 mencapai 2592 Rpm dimana tegangannya sama dengan 0,65
Volt, maka dari hasil 0,65 Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor
sama dengan 2603,9 Rpm. Disini terdapat selisih 11,9 Rpm pada saat Motor diberikan
Tegangan 0,65 Volt.
Percobaan ke empat untuk motor M5 disaat pulsa PWM 1400µs kecepatan Motor
M5 mencapai 2870 Rpm dimana tegangannya sama dengan 0,72 Volt, maka dari hasil 0,72
Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor dengan 2884,32 Rpm. Disini
terdapat selisih 14,32 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 0,72 Volt. Percobaan ke
lima untuk motor M5 disaat pulsa PWM 1500µs kecepatan Motor M5 mencapai 3043 Rpm
dimana tegangannya sama dengan 0,76 Volt, maka dari hasil 0,76 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 3044,56 Rpm. Disini terdapat selisih
1,56 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 0,76 Volt.
Disaat pulsa PWM 1100µs kecepatan Motor M6 mencapai 3756 Rpm dimana
tegangannya di sama dengan 0,94 Volt, maka dari hasil 0,94 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 3765,64 Rpm. Disini terdapat selisih
9,64 Rpm pada saat motor di berikan tegangan 0,94 volt. Percobaan ke dua untuk motor
M6 disaat pulsa PWM 1200µs kecepatan Motor M6 mencapai 4432 Rpm dimana
tegangannya sama dengan 1,1 Volt, maka dari hasil 1,1 Volt yang didapatkan dikalikan
dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 4406,6 Rpm. Disini terdapat selisih 25,4 Rpm
pada saat Motor diberikan tegangan 1,1 Volt. Percobaan ke tiga untuk motor M6 disaat
pulsa PWM 1300µs kecepatan Motor M6 mencapai 5021 Rpm dimana tegangannya sama
dengan 1,25 Volt, maka dari hasil 1,25 Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv
pada Motor sama dengan 5007,5 Rpm. Disini terdapat selisih 13,5 Rpm pada saat Motor
diberikan Tegangan 1,25 Volt.
Percobaan ke empat untuk motor M6 disaat pulsa PWM 1400µs kecepatan Motor
M6 mencapai 5982 Rpm dimana tegangannya sama dengan 1,5 Volt, maka dari hasil 1,5
Volt yang didapatkan dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor dengan 6009 Rpm. Disini
terdapat selisih 27 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 1,5 Volt. Percobaan ke lima
untuk motor M6 disaat pulsa PWM 1500µs kecepatan Motor M6 mencapai 6422 Rpm
dimana tegangannya sama dengan 1,6 Volt, maka dari hasil 1,6 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 6409,6 Rpm. Disini terdapat selisih
12,4 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 1,6 Volt.
4.1.3 Pengujian kecepatan Motor BLDC dan kemiringan sudut
Hasil Pengujian kecepatan Motor BLDC didalam kondisi Gerakan Pitch, Roll, Yaw
dan kemiringan Sudut di ketiga Gerakan Tersebut, Pengambilan data dilakukan dengan
pengamatan / penglihatan mata untuk mengetahui kondisi hexacopter. Kecepatan dan
kemiringan Sudut Pitch, Roll, dan Yaw dapat dilihat pada tabel 4.3, 4.4, 4.5.
Gerakan Pitch adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran motor .
Ketika motor 2 , 4 & 5 putarannya lebih cepat dibandingkan dengan motor 1, 3 & 6 maka
yang terjadi adalah Pitch Up begitu pula sebaliknya ketika motor 2 , 5 & 6 lebih cepat
putarannya dibandingkan putaran motor 1 , 3 & 4 dan maka yang terjadi adalah Pitch
Down. Dapat di lihat pada tabel di 4.3
Tabel 4.3 Gerakan Pitch Up dan Pitch Down

Sudut Gerak M1 M2 M3 M4 M5 M6

0 Seimbang 704 Rpm 712 Rpm 706 Rpm 711 Rpm 714 Rpm 715 Rpm
0
250 605 Rpm 1306 Rpm 608 Rpm 1798 Rpm 1172 Rpm 598 Rpm
(pelan) (cepatl) (pelan) (cepat) (cepatl) (pelan)
Pitch Up
500 586 Rpm 1576 Rpm 604 Rpm 2223 Rpm 1146 Rpm 553 Rpm
(pelan) (cepat) (pelan) (cepat) (cepat) (pelan)

-250 606 Rpm 1243 Rpm 612 Rpm 605 Rpm 1170 Rpm 1750 Rpm
(pelan) (cepat) (pelan) (pelan) (cepat) (cepat)
-500 Pitch Down 596 Rpm 1431Rpm 611 Rpm 597 Rpm 1160 Rpm 2264 Rpm
(pelan) (cepat) (pelan) (pelan) (cepat) (cepat)

Dari hasil pengukuran tabel 4.3 maka Gerakan Pitch Up dan Pitch Down dapat
dilihat bahwa tabel 4.3 ini sesuai r Pengambilan data untuk Gerakan Pitch Up dan Pitch
Down kita menetapkan untuk hexacopter pada saat 700 Rpm untuk keadaan seimbang, jika
salah satu motor melebihi 700 Rpm dinyatakan dalam gerakannya Cepat dan sebaliknya
pada saat kecepatan kurang dari 700 Rpm dinyatakan Pelan. Dari tabel 4.3 kita dapatkan
grafik kecepatan pada Gerakan Pitch Up dan PichDown seperti gambar 4.4

2500 Pitch Up dan Pitch Down

2000 M1
M2 M 3 M4 M5
Rpm

1500 M6

1000

500

0 2550-25-50
Gambar 4.4 Grafik Kecepatan Gerakan Pitch Up dan Pitch Down
 Gerakan Roll adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran pasangan
motor 1, 2 & 3 serta motor 4, 5 & 6. Ketika motor 1, 2 & 3 putarannya lebih cepat
dibandingkan dengan motor 4, 5 & 6 maka yang terjadi adalah Roll Up, begitu pula
sebaliknya ketika motor 4, 5 & 6 lebih cepat putarannya dibandingkan putaran motor 1, 2
& 3 maka yang terjadi adalah Roll Down. Dapat dilihat pada tabel 4.4
Tabel 4.4 Gerakan Roll Up dan Roll Down
Sudut Gerak M1 M2 M3 M4 M5 M6
00 Seimbang 719 Rpm 711 Rpm 707 Rpm 712 Rpm 708 Rpm 712Rpm
250 1253 Rpm 1222Rpm 1231 Rpm 602 Rpm 799 Rpm 558 Rpm
(cepat) (cepat) (cepat) (pelan) (pelan) (pelan)
Roll Up
500 1375 Rpm 1485 Rpm 1463 Rpm 596 Rpm 672 Rpm 557 Rpm
(cepat) (cepat) (cepat) (pelan) (pelan) (pelan)
-250 602 Rpm 598 Rpm 615 Rpm 1220 Rpm 1600 Rpm 1362 Rpm
(pelan) (pelan) (pelan) (cepat) (cepat) (cepat)
Roll Down
-500 1414 Rpm 1424Rpm 1423Rpm 2836 Rpm 1583 Rpm 1692 Rpm
(pelan) (pelan) (pelan) (cepat) (cepat) (cepat)

Dari hasil pengukuran tabel 4.4 maka Gerakan Roll Up dan Roll Down dapat dilihat bahwa
tabel 4.4 ini sesuai dengan dinamika Gerakan hexacopter. Pengambilan data untuk
Gerakan Roll Up dan Roll Down kita menetapkan untuk hexacopter pada saat 700 Rpm
untuk keadaan seimbang, jika salah satu motor melebihi 700 Rpm dinyatakan dalam
gerakannya Cepat dan sebaliknya pada saat kecepatan kurang dari 700 Rpm dinyatakan
Pelan.
Dari tabel 4.4 kita dapatkan grafik kecepatan pada Gerakan Roll Up dan Roll Down seperti
gambar 4.5

Roll Up dan Roll Down

1800
1600
1400
1200
1000 M1
800 M2 M 3 M4 M5
600
Rpm

M6
400

200
0

25 50 -25 -50

Gambar 4.5 Grafik kecepatan Gerakan Roll Up dan Roll Down

Gerakan Yaw adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran motor 1 & 4,
motor 3 & 6 serta motor 2 & 5. Ketika motor 1 & 4 putarannya lebih cepat dibandingkan
dengan motor 3 & 6 serta motor 2 & 5 stabil maka yang terjadi adalah Yaw Cw begitu pula
sebaliknya ketika motor 3 & 6 lebih cepat putarannya dibandingkan putaran motor 1 & 4
serta motor 2 & 5 stabil maka yang terjadi adalah Yaw Ccw. Dapat dilihat pada tabel 4.5
Tabel 4.5 Gerakan Yaw CCW dan Yaw CW
Sudut Gerak M1 M2 M3 M4 M5 M6
00 Seimbang 712 Rpm 709 Rpm 706 Rpm 704 Rpm 714 Rpm 716Rpm
250 603 Rpm 806Rpm 1234Rpm 608 Rpm 834Rpm 1241 Rpm
(pelan) (stabil) (cepat) (pelan) (stabil) (cepat)
Roll Up
500 607Rpm 942Rpm 2421Rpm 604 Rpm 934Rpm 2521 Rpm
(pelan) (stabil) (cepat) (pelan) (stabil) (cepat)
-250 1256 Rpm 875 Rpm 602 Rpm 1235 Rpm 835Rpm 613 Rpm
(cepat) (stabil) (pelan) (cepat) (stabil) (pelan)
Roll Down
-500 2324 Rpm 856Rpm 601Rpm 2314Rpm 862Rpm 623 Rpm
(cepat) (stabil) (pelan) (cepat) (stabil) (pelan)

Dari hasil pengukuran tabel 4.5 maka Gerakan Yaw Ccw dan Yaw Cw dapat dilihat
bahwa tabel 4.5 ini sesuai dengan dinamika hexacopter. Pengambilan data untuk Gerakan
Yaw Ccw dan Yaw Cw kita menetapkan untuk hexacopter pada saat 1500 Rpm untuk
keadaan seimbang, jika salah satu motor melebihi 1500 Rpm dinyatakan dalam gerakannya
Cepat dan sebaliknya pada saat kecepatan kurang dari 1500 Rpm dinyatakan Pelan.
Dari tabel 4.5 kita dapatkan grafik kecepatan pada Gerakan Yaw Ccw dan Yaw Cw
seperti gambar 4.6

Yaw CCW dan Yaw CW

3000

2500

2000 M1
M2 M 3 M4 M5
Rpm

1500 M6

1000

500

0
25 50 -25 50

Gambar 4.6 Grafik kecepatan Gerakan Yaw CCW dan Yaw CW

Pada pengujian yang telah kita lakukan, terdapat 3 kali pengujian yang kita lakukan
yaitu; pengujian persentasi PWM, pengujian kecepatan masing-masing motor berserta
tegangan yang dihasilkan motor, dan Pengujian Kecepatan motor BLDC dalam kemiringan
sudut Pesawat tanpa awak disaat posisi Pitch, Roll dan yaw.
Pengujian pertama seperti pada sub bagian 4.1.1 pengujian persentasi PWM,
pengujian nilai output untuk ESC ini bertujuan apakah ESC mau menerima nilai yang telah
di tentukan atau di olah oleh list program Arduino yang akan digunakan sebagai perintah
kepada masing-masing motor. Yang dimana nilai tersebut akan di ubah menjadi suatu
pulsa (PWM) 1000µS - 2000µS untuk ESC. Maka dari itu kita dapatkan hasil persentasi
PWM dari ESC sebagai perhitungan berikut; disaat remote control dalam posisi minimum,
dimana pulsa PWM 1000µS sama dengan 5% denyut pulsa positif. Dapat kita tentukan
dengan perhitungan seperti pada tabel 4.1 yang dimana 2 kotak lebar pulsa dikalikan
dengan 500µS sama dengan 1000µS dengan rentang perioda tetap pada 20mS. Dan setelah
itu 1000µS di jadikan mS sama dengan 1mS yang dibagi dengan nilai perioda tetap 20mS
sama dengan 5% denyut pulsa positif. Dan pada saat remote control dalam posisi
maximum, dimana pulsa PWM 2000µS sama dengan 10% denyut pulsa positif. pada tabel
4.1 yang dimana 4 kotak lebar pulsa dikalikan dengan 500µS sama dengan 2000µS dengan
rentang perioda tetap pada 20mS. Setelah itu 2000µS dijadikan mS sama dengan 2mS yang
dibagi dengan nilai perioda tetap 20mS sama dengan 10% denyut pulsa Positif.
Pengujian kedua pada sub bagian 4.1.2 yaitu tentang pengujian kecepatan motor
BLDC berserta tegangan pada motor. Pengujian ke dua ini berurutan dengan pengujian
pertama yang dimana pengujian kedua kita menguji kecepatan masing-masing motor
Hexacopter dengan persentasi PWM dan Pulsa PWM sebagai Batas untuk kecepatan
Masing-masing Motor. Seperti pada tabel 4.2 dimana kita menguji ke 6 buah Motor
hexacopter dengan Rentang pulsa PWM dari 1100 sampai dengan 1500 Pulsa PWM. Di
dalam perhitungannya dimana motor BLDC yang dipakai adalah bersefisikasi 4006 Kv
yang di mana artinya 4006 Kv untuk 4006 Rpm, yang dimana 1 Volt diterapkan sama
dengan 4006 Rpm. Sebagai landasan teori untuk hal tersebut dapat kita lihat pada
Persamaan [2.2] yang dimana Kecepatan (s) sama dengan Vb dikali Kv pada Motor. Pada
pengujian ini kita dapat melihat persamaan dan selisih yang terjadi melalui rumus
perhitungan tersebut. Seperti pada tabel 4.2 di saat Motor M1 di berikan input 1100 pulsa
PWM yang dimana persentasi dari PWM nya 5% kecepatan pada motor mencapai 522
Rpm dengan tegangan masuk ke Motor 0,13 Volt. Menurut persamaan [2.2] disaat 0,13
Volt yang dihasilkan dikalikan dengan Kv pada Motor yaitu 4006 Kv sama dengan 520,78
Rpm, disini terdapat selisih hasil kecepatan pada Motor 1,22 Rpm.
Pengujian ketiga pada sub bagian 4.1.3 yaitu pengujian kecepatan Motor BLDC dan
kemiringan Sudut. Didalam pengujian ini kita akan mengujia kecepatan masing-masing
motor disaat motor kita kendalikan dalam 3 gerakan hexacopter, yaitu dalam posisi
gerakan Pitch, Roll, dan Yaw dengan batas kemiringan sudut yang telah kita tentukan yaitu
dari sudut 0, 25, 50, -25, -50 derajat menggunakan penglihatan mata.
Pengujian pertama yaitu pada Gerakan Pitch (maju dan mundur), dimana Gerakan
Pitch dibagi menjadi 2 gerakan yaitu Pitch Up untuk maju dan Pitch down untuk mundur.
Gerakan Pitch adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran motor. Ketika
motor 2, 4 & 5 putarannya lebih cepat dibandingkan dengan motor 1, 3 & 6 maka yang
terjadi adalah Pitch Up begitu pula sebaliknya ketika motor 2, 5 & 6 lebih cepat
putarannya dibandingkan putaran motor 1, 3 & 4 dan motor 2 & 5 maka yang terjadi
adalah Pitch Down.
Pengujian ke dua yaitu pada Gerakan Roll (kanan dan kiri), dimana Gerakan Roll
dibagi menjadi 2 gerakan yaitu Roll Up untuk kanan dan Roll Down untuk kiri. Gerakan
Roll adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran pasangan motor 1, 2 & 3
serta motor 4, 5 & 6. Ketika motor 1, 2 & 3 putarannya lebih cepat dibandingkan dengan
motor 4, 5 & 6 maka yang terjadi adalah Roll Up, begitu pula sebaliknya ketika motor 4, 5
& 6 lebih cepat putarannya dibandingkan putaran motor 1, 2 & 3 maka yang terjadi adalah
Roll Down.
Pengujian ke tiga yaitu pada Gerakan Yaw (kanan dan kiri), dimana Gerakan Yaw
dibagi menjadi 2 gerakan yaitu Yaw Cw untuk kanan dan Yaw Ccw untuk kiri. Gerakan
Yaw adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran motor 1 & 4, motor 3 & 6
serta motor 2 & 5. Ketika motor 1 & 4 putarannya lebih cepat dibandingkan dengan motor
3 & 6 serta motor 2 & 5 stabil maka yang terjadi adalah Yaw Cw begitu pula sebaliknya
ketika motor 3 & 6 lebih cepat putarannya dibandingkan putaran motor 1 & 4 serta motor 2
& 5 stabil maka yang terjadi adalah Yaw Ccw.
 BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan
Kecepatan masing-masing motor yang relevan terhadap gerakan roll, pitch dan yaw
berbasis Arduino. Perbandingan kecepatan terhadap gerakan roll up yang relevan adalah
motor 1 (1375 Rpm) , 2 (1485 Rpm) dan 3 (1463 Rpm) cepat dan motor 4 ( 596 Rpm) , 5
(672 Rpm) dan 6 (557)pelan pada sudut 50°. Untuk gerakan roll down yang relevan adalah
motor 1 (603 Rpm) , 2 (559 Rpm) dan 3(604 Rpm) pelan dan motor 4 (1475 Rpm) , 5
(1583 Rpm) dan 6 (1692 Rpm) cepat pada sudut -50°. Untuk gerakan pitch up yang
relevan adalah Motor 2 (1576 Rpm) , 4 (2223 Rpm) dan 5 (1146 Rpm) cepat dan motor 1
(586 Rpm) , 3 (604 Rpm) dan 6 (553 Rpm) pelan pada sudut 50°. Untuk gerakan pitch
down yang relevan adalah motor 2 (1431 Rpm) , 5 (1160 Rpm) dan 6 (2264 Rpm) cepat
dan motor 1 (596 Rpm) , 3 (611 Rpm) dan 4 (597 Rpm) pelan pada sudut 50°. Untuk
gerakan yaw ccw motor 3 (2421 Rpm) dan 6 (2521 Rpm) cepat, motor 1 (607 Rpm) dan
4 (604 Rpm) pelan dan motor 2 (942 Rpm) dan 5 (934 Rpm) stabil pada sudut 50°.
Sedangkan untuk gerakan yaw cw motor 3 (601 Rpm) dan 6 (623 Rpm) pelan , motor 1
(2324 Rpm) dan 4 (2314 Rpm) cepat dan motor 2 (856 Rpm) dan 5 (862 Rpm) stabil
pada sudut -50°.

5.2 Saran
1. Untuk penelitian selanjutnya sebaiknya di lakukan dengan pengontrolan tuning otomatis.
2. Untuk penelitian selanjutnya di tambahakan gaya angkat beban pada hexacopter
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Else Orlanda Merti Wijaya (2017). Perancangan Sistem Keseimbangan Ball And
Beam Dengan Menggunakan Pengendali Pid Berbasis Arduino Uno. Jurnal Teknik
ItS, 8(1), 53–61.

[2] T. Magnusson, “Attitude Control of a Hexarotor,” Electr. Eng., 2014.

[3] I. G. M. Darmawiguna, G. S. Santyadiputra, and I. M. G. Sunarya, “Perancangan

Prototipe Perangkat C-Uav (Courier Unmanned Aerial Vehicle) Berbasis Gps,”
Semin. Nas. Ris. Inov., vol. 5, pp. 1–7, 2017.

[4] M. Ilhami, H. Nurhadi, B. Sampurno, and L. Rusdiyana, “Desain Sistem Kendali

Pesawat Multi Rotary Wing UAV ( Unmanned Aerial Vehicle ) Hexacopter.”

[5] L. C. Dale, S. Darma, and P. Prawito, “Rancang Bangun Dan Kendali Semi-
Otomatis Hexacopter Dengan Algoritma Genetik a*,” vol. V, pp. SNF2016-CIP-
131-SNF2016-CIP-136, 2016.

[6] I. Noor, S. Ali, J. T. Elektro, F. T. Industri, and U. A. Dahlan, “Aplikasi Machine

Vision pada Hexacopter untuk Deteksi Survival Kits di Bidang Mitigasi Bencana,”
vol. 12, no. 2, 2020.

[7] M. Zaky, D. Minggu, and G. Sulistiyanto, “Penerapan PID ( Proportional Integral

Derivative ) Untuk Mengontrol Mode Manual Drone Hexacopter,” vol. 2, no. 1,
2020.

[8] Subrata, R. H., Tarumasely, R., S, C. D., Elektro, J. T., Industri, F. T., Trisakti, U.,
Kiai, J., No, T., & Barat, J. (2017). PERANCANGAN PENGENDALI PID. 14, 1–16.

[9] Arsya, NR., Suryoatmojo, H. dan Anam, S., 2016. Desain Kontrol Kecepatan Motor
Brushless DC Berbasis Power Factor Correction (PFC) Menggunakan Single
Ended Primary Inductance Converter (SEPIC),

[10] Wicaksono, H., Yusuf, Y. G., & Yodinata, A. (2010). Altitude Lock Design for
QuadCopter Using Sonar Based on Fuzzy Controller. 2–7.
 LAMPIRAN

Listing program

#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
Servo f_right_prop;
Servo f_left_prop;
Servo c_right_prop;
Servo c_left_prop;
Servo b_right_prop;
Servo b_left_prop;

int16_t Acc_rawX, Acc_rawY, Acc_rawZ, Gyr_rawX, Gyr_rawY, Gyr_rawZ;

float Acceleration_angle[2];
float Gyro_angle[2];
float Total_angle[2];
float elapsedTime, time, timePrev;
int i;
float rad_to_deg = 180 / 3.141592654;

float PID, pwmf_right, pwmf_left, pwmc_right, pwmc_left ,pwmb_right, pwmb_left ,error,

previous_error;
float pid_p = 0;
float pid_i = 0;
float pid_d = 0;

/////////////////PID CONSTANTS/////////////////

double kp = 0.1;
double ki = 0.2;
double kd = 0.85;

double throttle = 1200; //initial value of throttle to the motors

float desired_angle = 0; //This is the angle in which we whant the
//balance to stay steady

void setup() {

Wire.begin(); //begin the wire comunication

Wire.beginTransmission(0x68);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
f_right_prop.attach(13); //attatch the right motor to pin 13 motor 6
f_left_prop.attach(12); //attatch the left motor to pin 12 motor 1
c_right_prop.attach(11); //attatch the right motor to pin 11 motor 5
c_left_prop.attach(10); //attatch the left motor to pin 10 motor 2
b_right_prop.attach(9); //attatch the right motor to pin 9 motor 4
b_left_prop.attach(8); //attatch the left motor to pin 4 motor 3
time = millis(); //Start counting time in milliseconds
f_right_prop.writeMicroseconds(1000);
f_left_prop.writeMicroseconds(1000);
c_right_prop.writeMicroseconds(1000);
c_left_prop.writeMicroseconds(1000);
b_right_prop.writeMicroseconds(1000);
b_left_prop.writeMicroseconds(1000);

delay(7000);
}
void loop() {
timePrev = time; // the previous time is stored before the actual time read
time = millis(); // actual time read
elapsedTime = (time - timePrev) / 1000;

Wire.beginTransmission(0x68);
Wire.write(0x3B); //Ask for the 0x3B register- correspond to AcX
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(0x68, 6, true);
Acc_rawX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //each value needs two registres
Acc_rawY = Wire.read() << 8 | Wire.read();
Acc_rawZ = Wire.read() << 8 | Wire.read();

Acceleration_angle[0] = atan((Acc_rawY / 16384.0) / sqrt(pow((Acc_rawX / 16384.0), 2)

+ pow((Acc_rawZ / 16384.0), 2))) * rad_to_deg;

Acceleration_angle[1] = atan(-1 * (Acc_rawX / 16384.0) / sqrt(pow((Acc_rawY /

16384.0), 2) + pow((Acc_rawZ / 16384.0), 2))) * rad_to_deg;

Wire.beginTransmission(0x68);
Wire.write(0x43); //Gyro data first adress
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(0x68, 6, true); //Just 4 registers

Gyr_rawX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); //Once again we shif and sum

Gyr_rawY = Wire.read() << 8 | Wire.read();

Gyro_angle[0] = Gyr_rawX / 131.0;

Gyro_angle[1] = Gyr_rawY / 131.0;
Total_angle[0] = 0.98 * (Total_angle[0] + Gyro_angle[0] * elapsedTime) + 0.02 *
Acceleration_angle[0];

Total_angle[1] = 0.98 * (Total_angle[1] + Gyro_angle[1] * elapsedTime) + 0.02 *

Acceleration_angle[1];

Serial.print("sudut = ");
Serial.println(Total_angle[1]);
error = Total_angle[1] - desired_angle;
pid_p = kp * error;
if (-3 < error < 3)
{
pid_i = pid_i + (ki * error);
}
pid_d = kd * ((error - previous_error) / elapsedTime);
PID = pid_p + pid_i + pid_d;
if (PID < -1000)
{
PID = -1000;
}
if (PID > 1000)
{
PID = 1000;
}
pwmf_right = throttle - PID;
pwmf_left = throttle - PID;
pwmc_right = throttle - PID;
pwmc_left = throttle - PID;
pwmb_right = throttle - PID;
pwmb_left = throttle - PID;
///
if (pwmf_right< 1100)//M6
{
pwmf_right = 1100;
}
if (pwmf_right> 1100)
{
pwmf_right = 1100;
}
///
if (pwmf_left< 1100)//M1
{
pwmf_left = 1100;
}
if (pwmf_left> 1100)
{
pwmf_left = 1100;
}
///
if (pwmc_right< 1100)//M5
{
pwmc_right = 1100;
}
if (pwmc_right> 1100)
{
pwmc_right = 1100;
}
///
if (pwmc_left< 1100)//M2
{
pwmc_left = 1100;
}
if (pwmc_left> 1100)
{
pwmc_left = 1100;
}
///
if (pwmb_right< 1100)//M4
{
pwmb_right = 1100;
}
if (pwmb_right> 1100)
{
pwmb_right = 1100;
}
///
if (pwmb_left< 1100)//M3
{
pwmb_left = 1100;
}
if (pwmb_left> 1100)
{
pwmb_left = 1100;
}

f_right_prop.writeMicroseconds(pwmf_right);
f_left_prop.writeMicroseconds(pwmf_left);
c_right_prop.writeMicroseconds(pwmc_right);
c_left_prop.writeMicroseconds(pwmc_left);
b_right_prop.writeMicroseconds(pwmb_right);
b_left_prop.writeMicroseconds(pwmb_left);

previous_error = error; //Remember to store the previous error.

}