AP Rps Jobsheettkendali Almt

ACARA PRAKTIKUM (AP) DAN
RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER (RPS)
Nama Matakuliah : PRAKTIKUM TEKNIK KENDALI

Kode Matakuliah : ELE 4361
Semester :4
PENYUSUN
Drs. AL, MT.
PROGRAM STUDI SARJANA TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
INSTITUT TEKNOLOGI PADANG
2021
HALAMAN PENGESAHAN
Identitas Mata Kuliah:
Nama Matakuliah : Praktikum Teknik Kendali

Beban Studi : 1 SKS (150 menit)
Status Matakuliah : Wajib
Pengampu Mata Kuliah:
Nama : DRS. AL, MT.

NIP / NIDN : 0022026209
Pangkat/ Golongan : IVa/Pembina
Jabatan : Lektor
Fakultas/Program Studi : Teknik/Sarjana Teknik Elektro
Universitas/Institut : Institut Teknologi Padang
Jumlah Tim Pengajar : 2 orang
Padang, Maret 2021

Pengampu Matakuliah
Menyetujui,
Ketua Prodi Sarjana Teknik Elektro
Andi M. Nur Putra, MT. Drs. AL, MT.

NIDN.1028108801 NIDN. 0022026209
I. PENDAHULUAN
Setelah mengikuti kuliah ini mahasiswa mengerti tentang analisis dan sintesis
teknik kendali untuk sistem dinamis. Mahasiswa diharapkan dapat memahami dan
menguasai prinsip-prinsip analisis sistem kendali dan mampu melakukan
perancangan pengendali untuk mendapatkan output plant sesuai dengan yang
diharapkan, termasuk menggunakan cara-cara yang sudah dikembangkan oleh
banyak peneliti sebelumnya serta memahami penggunaan alat bantu profesional
(tool) seperti Matlab.
II. RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER
Rencana Pembelajaran Semester (RPS) merupakan kegiatan atau tindakan

mengkoordinasikan komponen-komponen pembelajaran sehingga tujuan pembelajaran,
materi pembelajaran, cara penyampaian kegiatan (metode, model dan teknik) serta cara
menilainya menjadi jelas dan sistematis, sehingga proses belajar mengajar selama satu
semester menjadi efektif dan efisien.
Berdasarkan Peraturan Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia Nomor 49

Tahun 2014 Tentang Standar Nasional Pendidikan Tinggi tanggal 9 Juni 2014, komponen
Rencana Pembelajaran Semester terdiri dari :
a) nama program studi, nama dan kode mata kuliah, semester, sks, nama dosen
pengampu;
b) capaian pembelajaran lulusan yang dibebankan pada mata kuliah;
c) kemampuan akhir yang direncanakan pada tiap tahap pembelajaran untuk
memenuhi capaian pembelajaran lulusan;
d) bahan kajian yang terkait dengan kemampuan yang akan dicapai;
e) metode pembelajaran;
f) waktu yang disediakan untuk mencapai kemampuan pada tiap tahap pembelajaran;
g) pengalaman belajar mahasiswa yang diwujudkan dalam deskripsi tugas yang harus
dikerjakan oleh mahasiswa selama satu semester;
h) kriteria, indikator, dan bobot penilaian; dan
i) daftar referensi yang digunakan.
RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER
Program Studi : Sarajana Teknik Elektro

Nama Matakuliah : Praktikum Teknik Kendali
Semester : IV
Beban Studi : 1 SKS (150 Menit x 12 pertemuan)
Dosen Pengampu : DRS. AL, MT.
Capaian Pembelajaran Matakuliah :

1. Sikap dan Tata Nilai
a) Bertakwa kepada Tuhan Yang Maha Esa dan mampu menunjukkan sikap religius;
b) Menjunjung tinggi nilai kemanusiaan dalam menjalankan tugas berdasarkan agama, moral, dan etika;
c) Menginternalisasi nilai, norma, dan etika akademik;
d) Berperan sebagai warga negara yang bangga dan cinta tanah air, memiliki nasionalisme serta rasa tanggungjawab pada
negara dan bangsa;
e) Menghargai keanekaragaman budaya, pandangan, agama, dan kepercayaan, serta pendapat atau temuan orisinal orang lain;
f) Berkontribusi dalam peningkatan mutu kehidupan bermasyarakat, berbangsa, bernegara, dan kemajuan peradaban
berdasarkan Pancasila;
g) Bekerja sama dan memiliki kepekaan sosial serta kepedulian terhadap masyarakat dan lingkungan;
h) Taat hukum dan disiplin dalam kehidupan bermasyarakat dan bernegara;
i) Menginternalisasi semangat kemandirian, kejuangan, dan kewirausahaan;
j) Menunjukkan sikap bertanggungjawab atas pekerjaan di bidang keahliannya secara mandiri.
2. Penguasaan Pengetahuan
a) Menguasai konsep teoretis sains alam, aplikasi matematika rekayasa; prinsip-prinsip rekayasa, sains rekayasa dan
perancangan rekayasa yang diperlukan untuk analisis dan perancangan sistem tenaga listrik, sistem kendali, atau sistem
elektronika;
b) Menguasai prinsip dan teknik perancangan sistem tenaga listrik, sistem kendali, atau sistem elektronika;
c) Menguasai prinsip dan issue terkini dalam ekonomi, sosial, ekologi secara umum;
d) Menguasai pengetahuan tentang teknik komunikasi dan perkembangan teknologi terbaru dan terkini di bidang sistem
tenaga listrik, sistem kendali, atau sistem elektronika
3. Keterampilan Umum
a) Menerapkan pemikiran logis, kritis, sistematis, dan inovatif dalam konteks pengembangan atau implementasi ilmu
pengetahuan dan/atau teknologi sesuai dengan bidang keahliannya;
b) Mengkaji implikasi pengembangan atau implementasi ilmu pengetahuan, teknologi atau seni sesuai dengan keahliannya
berdasarkan kaidah, tata cara dan etika ilmiah untuk menghasilkan solusi, gagasan, desain, atau kritik seni serta
menyusun deskripsi saintifik hasil kajiannya dalam bentuk skripsi atau laporan tugas akhir;
c) Mengambil keputusan secara tepat dalam konteks penyelesaian masalah di bidang keahliannya, berdasarkan hasil analisis
terhadap informasi dan data;
d) Mampu mengelola pembelajaran secara mandiri;
e) Mengembangkan dan memelihara jaringan kerja dengan pembimbing, kolega, sejawat baik di dalam maupun di luar
lembaganya.
4. Keterampilan Khusus
a) Mampu menerapkan matematika, sains, dan prinsip rekayasa (engineering principles) untuk menyelesaikan masalah
rekayasa kompleks pada sistem tenaga listrik, sistem kendali (control system), atau sistem elektronika;
b) Mampu menemukan sumber masalah rekayasa pada sistem tenaga listrik, sistem kendali, atau sistem elektronika melalui
proses penyelidikan, analisis, interpretasi data dan informasi berdasarkan prinsip-prinsip rekayasa;
c) Mampu melakukan riset yang mencakup identifikasi, formulasi dan analisis masalah rekayasa pada sistem tenaga listrik,
sistem kendali, atau sistem elektronika;
d) Mampu merumuskan solusi alternatif solusi untuk masalah rekayasa pada sistem tenaga listrik, sistem kendali, atau sistem
elektronika dengan memperhatikan faktor-faktor ekonomi, kesehatan dan keselamatan publik, kultural, sosial dan
lingkungan (environmental consideration);
e) Mampu merancang sistem tenaga listrik, sistem kendali, atau sistem elektronika dengan endekatan analitis dan
mempertimbangkan standar teknis, aspek kinerja, keandalan, kemudahan penerapan, keberlanjutan, serta
memperhatikan faktor-faktor ekonomi, kesehatan dan keselamatan publik, kultural, sosial dan lingkungan;
f) Mampu memilih sumberdaya dan memanfaatkan perangkat perancangan dan analisis rekayasa berbasis teknologi
informasi dan komputasi yang sesuai untuk melakukan aktivitas rekayasa pada sistem tenaga listrik, sistem kendali,
atau sistem elektronika.
Pertemuan Kemampuan Akhir Bahan Metode Waktu Pengalaman Kriteria & Bobot
ke Yang Diharapkan Kajian Pembelajaran (menit) Belajar Indikator Penilaian
Mahasiswa
1 Mahasiswa mampu: Pengantar Penyampaian materi, 150 Mahasiswa Ketepatan 5%
Memahami dan dapat Praktikum ceramah, diskusi dan menit berkenalan menjawab dalam
mematuhi tatatertib labor Kendali tanya jawab: dengan diskusi akhir
dan K3 menjelaskan dan Penjelasan Silabus, Instruktur dan penutup
menggunakan konsep yang Aturan kuliah, tugas Asisten; pertemuan dan
telah dipahami untuk dan pembagian melaksanakan bersikap sebagai
mengidentifikasi berbagai kelompok dan tata tertib labor peneliti yang
model pengendalian strategi pembelajaran dan K3 benar di
di kelas Laboratorium
2 Mahasiswa mampu Respon open Pemberian tugas 150 Laporan Ketepatan sinyal 5%
menerapkan simulasi dan loop dan aksi dengan melakukan menit Prkatikum Job 1 hasil simulasi,
analisa sistem perencanaan control simulasi dengan perhintungan nilai
Aksi control dasar Proporsional bantuan matlab, fungsi alih dan
P_Controller pengmatan bentuk kriteria respon
sinyal menghitung sistem
Rise time, settling
time Over shood, dan
error steadystates
3 Mahasiswa mampu Aksi control Pemberian tugas 150 Laporan Ketepatan sinyal 5%
Memahamai konsep Dasar/ dengan melakukan menit Prkatikum Job 2 hasil simulasi,
pemrograman PD_controller PD_Controller simulasi dengan perhintungan nilai
Dapat menulisi teks program bantuan matlab, fungsi alih dan
PD_controller pada M-file
pengmatan bentuk kriteria respon
matlab
Memahami pengaruh nilai sinyal menghitung sistem
konstatnta P dan D_controller Rise time, settling
pada sistem control time Over shood, dan
error steadystates
4 Memahamai konsep Aksi control Pemberian tugas 150 Laporan Ketepatan sinyal 5%
pemrograman PI_controller Dasar/ dengan melakukan menit Prkatikum Job 3 hasil simulasi,
Dapat menulisi teks PI_Controller simulasi dengan perhintungan nilai
program PI_controller pada
bantuan matlab, fungsi alih dan
M-file matlab
Memahami pengaruh nilai pengmatan bentuk kriteria respon
konstatnta P dan I_controller sinyal menghitung sistem
pada sistem control Rise time, settling
error steadystates
pemrograman PID_controller Dasar/ dengan melakukan menit Prkatikum Job 4 hasil simulasi,
Dapat menulisi teks program PID_Controller simulasi dengan perhintungan nilai
PID_controller pada M-file dengan script
matlab matlab
konstatnta P, I dan D_controller sinyal menghitung sistem
error steadystates
pemrograman PID_controller Dasar/ dengan melakukan menit Prkatikum Job 5 hasil simulasi,
Dapat menulisi teks program PID_Controller simulasi dengan perhintungan nilai
PID_controller pada Simulink dengan simulink
matlab
konstatnta P, I dan D_controller sinyal menghitung sistem
error steadystates
7 Mahasiswa dapat menggambarkan Diagram Bode Pemberian tugas 150 Laporan Ketepatan sinyal 10%
pemetaan logaritmik diagram Bode dengan menit Prkatikum Job 6 hasil simulasi,
secra manual dan dengan bantuan
matlab untuk: memnggambarkan perhintungan nilai
1. Diagram besaran/Magnitude diagram Bode secara fungsi alih dan
dalam dB terhadap frekuensi. manual dan kriteria respon
2. Diagram sudut fase dalam melakukan simulasi sistem
derajad terhadap frekuensi.
dengan bantuan
matlab .
8 Mahasiswa dapat menggambarkan Diagram Pemberian tugas 150 Laporan Ketepatan sinyal 10%
pemetaan logaritmik diagram Nyquist dengan menit Prkatikum Job 7 hasil simulasi,
Nyquist secra manual dan dengan
bantuan matlab untuk: memnggambarkan perhintungan nilai
diagram Nyquist fungsi alih dan
secara manual dan kriteria respon
melakukan simulasi sistem
dengan bantuan
matlab .
9 Paham diagram tempat Tempat Pemberian tugas 150 Laporan Ketepatan sinyal 10%
kedudukan akar kedudukan dengan menggambar menit Prkatikum Job 8 hasil simulasi,
Tahu aturan umum untuk akar (root kan tempat perhintungan nilai
mengambarkan tempat
locus) kedudukan akar fungsi alih dan
kedudukan akar secara manual
secara manual dan kriteria respon
dan melakukan simulasi sistem
Dapat menggambarkan simulasi dengan bantuan
tempat kedudukan akar dengan matlab.
bantuan matlab
10 Memahami bahagian- Pemrograman Pemberian tugas 150 Laporan Keberhasilan 10%
bahagian dan fungsi Mikrokontroler eksperimen lansung menit Prkatikum Job 9 running program
mikrokontroler Arduino Arduino untuk sesuai trainer yang dan kemampuan
Running LED disediakan modifikasiprogram
Memahami konsep dasar
pemrograman Arduino
Mampu membuat program

sederhana Arduino12 LED
berjalan
11 Memahami bahagian- Pemrograman Pemberian tugas 150 Laporan Keberhasilan 10%
Memahami konsep dasar Traffict light disediakan modifikasiprogram
pemrograman Arduino
untuk Traffict light Mampu
membuat program Arduino
untuk Traffict light
12 Memahami bahagian- Pemrograman emberian tugas 150 Laporan Keberhasilan 10%
Memahami konsep arah putaran disediakan modifikasiprogram
pemrograman Arduino motor
untuk arah putaran motor
Mampu membuat program
Arduino untuk arah
putaran motor
13 . Mengetahui cara Komutasi Pemberian tugas 150 Laporan Kebenaran urutan
mendapatkan komutasi MOTOR BLDC eksperimen lansung menit Prkatikum Job 12 Fasa Motor BLDC
BLDC sesuai trainer yang sesuai Tabel yang
disediakan disediakan
b. Dapat membuat
skematik motor BLDC 3
phasa menggunakan
komutator secara mekanikal
c. Dapat membuat
skematik motor BLDC 3
phasa menggunakan
komutator menggunakan
inverter
Daftar Pustaka
Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering. Ed-4th. New Jersey: Prentice Hall, Inc., 2002.
Ogata, Katsuhiko, Solving Control Engineering Problem with MATLAB. New Jersey: Prentice Hall, Inc., 1994.
Philips, Charles L. & Harbor, Royce D, Feedback Control System. Ed-3th. New Jersey: Prentice Hall, Inc., 1996.
Hanselman, Duane & Littlefield, Bruce, The Student Edition of MATLAB. New Jersey: Prentice-Hall, Inc., 1997.
III. EVALUASI PEMBELAJARAN
1. Hasil Pembelajaran
Hasil pembelajaran dapat diukur berdasarkan evaluasi dari kemampuan
mahasiswa yang diperoleh selama proses pembelajaran. Komponen evaluasi
meliputi : pemahaman, keterampilan, kreativitas, dan leardership seorang
mahasiswa Komponen pemahaman dan keterampilan meliputi tugas-tugas
yang diberikan pada setiap pokok bahasan, ujian tengah semester, ujian akhir
semester dan ujian praktikum. Karena mata kuliah ini merupakan mata
kuliah keahlian dan memerlukan latihan yang intensif, maka skor tertinggi
diberikan untuk point tugas. Monitoring dan umpan balik dari mahasiswa
selama kuliah dilakukan melalui pengisian kuisioner, pendapat, kritik, saran
dan harapan dari mahasiswa.
2. Penilaian (assessment)
Aspek penilaian meliputi
No Aspek Penilaian Unsu2 penilaian Skor maks Persentase

1. Pemahaman Tugas 24
keterampilan Ujian Tengah Semester, 30
Ujian Akhir Semester 30
2. Kreativitas Keaktifan dalam diskusi 2
Membuat resume 2
3. Leadership Kedisiplinan pengumpulan tugas 2
Presentasi 8
Partisipasi di kelas 2
Jumlah skor 100
Hasil akhir ditentukan sebagai berikut :

Nilai A untuk 80 -100
Nilai B+ untuk 70-79
Nilai B untuk 65 – 69
Nilai C+ untuk 60-64
Nilai C untuk 55 - 59
Nilai D untuk 45 - 54
Kurang dari 45 dianggap tidak lulus
Joob sheet I
Pemrograman Proporsional kontroler dengan Matlab
(P_Controller)
I. TUJUAN
Memahamai konsep pemrograman P_controller
Dapat menulisi tek program open loop dan P_controller pada M-file matlab
Memahami pengaruh nilai konstatnta P_controller pada sistem control
II. WAKTU: 120 menit
III. PERALATAN /BAHAN
Komputer/Laptop siftware matlab 5.3
IV. DASAR TEORITIS
Perancangan PID Controller selama ini menggunakan metoda trial and error dengan perhitungan
yang memakan waktu lama. MatLab yang dilengkapi Control Toolbox, membantu perancang
untuk melihat respon berbagai kombinasi konstanta dengan variasi input yang berbeda.
Penggunaan MatLab ini sangat membantu perancang dalam menentukan kombinasi di antara P, I,
dan D Controller untuk menghasilkan sistem pengaturan yang baik dan sederhana.
Kontrol otomatis saat ini memberikan peran yang sangat besar dalam kehidupan manusia,
terutama dalam bidang ilmu pengetahuan dan industri. Beberapa di antaranya adalah robot,
pengaturan suhu sebuah tangki, pengaturan kelembaban udara dalam sebuah ruangan, tekanan
udara dalam suatu pipa tertutup yang dijaga tetap, dll. Penguasaan sistem kontrol baik dalam hal
teori maupun praktek akan menghasilkan suatu sistem dengan respon yang sesuai dengan
kebutuhan. Sebuah sistem kontrol yang dirancang, perlu dianalisa terlebih dahulu untuk
mendapatkan gambaran respon sistemnya. Gambaran tersebut meliputi :
1. Respon sistem terhadap berbagai macam input (step function, ramp function, dan impulse
function, dll), termasuk jika adanya gangguan dari luar.
2. Kestabilan sistem (metode : root locus, frekuensi respon, state space).
3. Respon sistem terhadap berbagai macam jenis kontroler (P, I, D, dan/atau kombinasinya).
Paling tidak 2 kendala dalam menganalisa sistem yang akan dibuat, yaitu bagaimana
mendapatkan transfer function dari sistem tersebut kemudian menganalisanya secara cepat dan
mudah. Perancang sistem kontrol masih mendapatkan kesulitan untuk mendapatkan transfer
function suatu sistem. Namun jika persamaan tersebut sudah didapatkan, maka proses analisanya
3
Laboratorium, Dasar Teknik Elektro
tidak terlalu sulit. Sebab saat ini sudah dikembangkan software-software yang akan membantu
proses di atas. Salah satu software tersebut adalah MatLab dari Mathworks, Inc.
PID Controller merupakan salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. Selain itu
sistem ini mudah digabungkan dengan metoda pengaturan yang lain seperti Fuzzy dan Robust.
Sehingga akan menjadi suatu sistem pengatur seperti pada gambar 1.1.
+
Controller Plant
Gambar 1.1
Blok diagram Unity Feedback Systems [1]
PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

KDs2 KPs KI
H ( s) (1)
s3 K D s2 K P s K I
PID Controller sebenarnya terdiri dari 3 jenis cara pengaturan yang saling dikombinasikan,
yaitu P (Proportional) Controller, D (Derivative) Controller, dan I (Integral) Controller. Masing-
masing memiliki parameter tertentu yang harus diset untuk dapat beroperasi dengan baik, yang
disebut sebagai konstanta. Setiap jenis, memiliki kelebihan dan kekurangan masing-masing, hal ini
dapat dilihat pada tabel 1.1.
Tabel 1.1
Respon PID Controller Terhadap Perubahan Konstanta[1]
Closed-Loop Response Rise Time Overshoot Settling Time SS Error
Kp Decrease Increase Small change Decrease
Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small change Decrease Decrease Small change
Parameter-parameter tersebut, tidak bersifat independen, sehingga pada saat salah satu nilai
konstantanya diubah, maka mungkin sistem tidak akan bereaksi seperti yang diinginkan. Tabel di
4
atas hanya dipergunakan sebagai pedoman jika akan melakukan perubahan konstanta. Untuk
merancang suatu PID Controller, biasanya dipergunakan metoda trial & error. Sehingga
perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk mendapatkan hasil
terbaik yang paling sederhana.
Aplikasi MatLab dalam bidang pengaturan dilengkapi Control Toolbox. Toolbox ini sudah
dilengkapi dengan berbagai macam fungsi pendukung yang dipergunakan dalam analisa sistem
kontrol. Beberapa fungsi pendukung yang sering dipergunakan untuk menganalisa suatu sistem
adalah : feedback, step, rlocus, series, dll. Untuk menganalisa suatu sistem, software hanya
memerlukan masukan berupa transfer function yang ditulis dalam Laplace Transform (dalam s-
domain) atau matriks. Untuk selanjutnya, pemakai tinggal memilih analisa yang akan
dipergunakan. Topik ini akan membahas penggunaannya secara khusus untuk merancang PID
Controller pada suatu sistem.
Dari tabel 1 diketahui bahwa P Controller dapat mengurangi rise time, menambah overshoot, dan
mengurangi steady state error. Closed-loop transfer function sistem di atas dengan menggunakan P
Controller adalah sebagai berikut :
KP
H ( s) 2
s 10s (20 K P )
sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :
1
H ( s) 2
s 10s 20
V. PROSEDUR KERJA
1. Baca dan fahami job sheet dengan cermat
2. Hidupkan computer dan buka program Matlab
3. Buka jendela new pada kiri atas dan buka new file M_file
4. Tuliskan listing program prosedur 5 pada halam baru M_file tersebut
5. Listing Program Open loop.
num=1;
den=[1 10 20];
plant=tf(num,den);
step(plant)
grid on;
title('NIM NAMA respon open loop');
5
6. Simpan program dengan nama control_open_loop.m
7. Jalankan program (click Tool dan pilih run)
8. Amati dan catat hasil yang ditampilkan pada halaman work, jika program sukses akan akan
muncul gambar Figure 1 dan catat/simpan hasil/pada hasil pengamatan
9. Jika program error periksa kesalahan pada listing program yang anda tulis pada m_file. Jika
sudah benar simpan dan run kembali seperti prosedur 6 dan 7
10. buka new M.file dan ketik listing program prosedur 11 pada halam baru M_file tersebut
11. Listing P_controller Kp = 300
Kp=300;
contr=Kp;
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
title('NIM NAMA respon P_Controller');
12. Simpan program dengan nama P_controller.m

muncul gambar Figure dan catat/simpan hasil/pada hasil pengamatan
16. Lakukan beberapa perubahan nilai Kp dan simulasikan kembali serta amati apa yang terjadi
grafik respon untuk menjawab pertanyaan
17. Tutup program, shutdown computer serta rapikan meja kerja.
18. Jangan lupa mencatat data-data kelengkapan yang diperlukan untuk menjawab pertanyaan
dan kesimpulan
19. Buat laporan hasil praktikum dengan tulisan tangn pada kertas A4
VI. HASIL PENGAMATAN

1. Hasil pengamatan langkah 8 pesan teks pada work file adalah:
2. Gambar hasil pengamatan langkah 8 figure 1 adalah:
4. Gambar hasil pengamatan langkah 14 figure adalah:
6
5. Bandingkankan hasil pengamatan gambar open loop dengan P_controller
6. Berikan komentar dan kesimpulan pada laporan praktikum anda
7. Praktikum selesai tutup program matlab dan shutdown computer serta rapikan meja kerja
VII. PERTANYAAN DAN TUGAS

1. Berikan penjelasan anda tentang hubungan transfer fuction P-controller dengan listing
program pada matlab.
2. Jelaskan apa yang terjadi jika jika nilai Kp, KI diperbesar dan atau diperkecil terhadap
respon sistem sesuai gambar hasil pengamatan. dan mengacu pada tabel 1.1
3. Berikan pendapat anda tentang aplikasi sistem control proporsioanal baik sudah digunakan
dan usulan ide aplikasi menurut pendapat anda.
7
Joob sheet II
Pemrograman Proporsional Derivatif kontroler dengan Matlab
(PD_Controller)
I. TUJUAN
Memahamai konsep pemrograman PD_controller
Dapat menulisi teks program PD_controller pada M-file matlab
Memahami pengaruh nilai konstatnta P dan D_controller pada sistem control
III. PERALATAN PERCOBAAN
IV. DASAR TEORITIS
Blok diagram PI_controller
PDController Plant
+
Gambar 2.1
PD Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :
KDs KP
H ( s) 2
s (10 K D )s (20 K P )
8
IV PROSEDUR KERJA
5. Listing Program PD_controller Kp = 300 dan Kd = 10.
Kp = 300;
Kd = 10;
num = [Kd Kp];
den = [1 10+Kd 20+Kp];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘NIM NAMA Closed-Loop Step Kp=300 Kd=10’)
6. Simpan program dengan nama control_PD.m

10. Lakukan beberapa perubahan nilai Kp, KI dan simulasikan kembali serta amati apa yang
terjadi grafik respon untuk menjawab pertanyaan
12. Jangan lupa mencatat data-data kelengkapan yang diperlukan untuk menjawab pertanyaan dan
kesimpulan
VIII. HASIL PENGAMATAN

9
IX. PERTANYAAN DAN TUGAS
4. Berikan penjelasan anda tentang hubungan transfer fuction PD-controller dengan listing
5. Jelaskan apa yang terjadi jika jika nilai Kp, Kd diperbesar dan atau diperkecil terhadap
10
Joob sheet III
Pemrograman Proporsional Integral kontroler dengan Matlab
(PI_Controller)
I. TUJUAN
Memahamai konsep pemrograman PI_controller
Dapat menulisi teks program PI_controller pada M-file matlab
Memahami pengaruh nilai konstatnta P dan I_controller pada sistem control

IV. DASAR TEORITIS
Blok diagram PI_controller
+
PIController Plant
Gambar 3.1
PI Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :
KPs KI
H ( s) 3 2
s 10s (20 K P ) s K I
11
V PROSEDUR KERJA
10. Listing Program PI_controller.
Kp = 300;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0 : 0.01 : 2;
step(num,den)
title(‘'NIM NAMA Closed-Loop Step Kp=30 Ki=70’)
6. Simpan program dengan nama control_PI.m

10. Lakukan beberapa perubahan nilai Kp dan KI simulasikan kembali serta amati apa yang terjadi
grafik respon untuk menjawab pertanyaan
kesimpulan
V. HASIL PENGAMATAN
12
X. PERTANYAAN DAN TUGAS
1. Berikan penjelasan anda tentang hubungan transfer fuction PI-controller dengan listing
2. Jelaskan apa yang terjadi jika jika nilai Kp Ki diperbesar dan atau diperkecil terhadap respon
sistem sesuai gambar hasil pengamatan. dan mengacu pada tabel 1.1
13
Joob sheet IV
Pemrograman Proporsional Integral Derivatif kontroler dengan Matlab
(PID_Controller)
I. TUJUAN
Memahamai konsep pemrograman PID_controller
Dapat menulisi teks program PID_controller pada M-file matlab
Memahami pengaruh nilai konstatnta P, I dan D_controller pada sistem control

IV. DASAR TEORITIS

Blok diagram PID_controller
PID_Controller Plant
+
Gambar 4.1
PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut:
KDs2 KPs KI
H ( s)
s3 K D s2 K P s K I
V PROSEDUR KERJA
14
5. Listing Program PID_controller.
Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
title(„'NIM NAMA PID Controller‟)
6. Simpan program dengan nama control_PID.m
10. Lakukan beberapa perubahan nilai Kp, Ki, Kd dan simulasikan kembali hingga mendapatkan
nilai Kp Kid an Kd yang optimal serta amati apa yang terjadi grafik respon untuk menjawab
pertanyaan
kesimpulan

15
1. Berikan penjelasan anda tentang hubungan transfer fuction PID-controller dengan listing
2. Jelaskan apa yang terjadi jika jika nilai Kp Ki Kd diperbesar dan atau diperkecil terhadap
3. Berikan pendapat anda tentang aplikasi sistem control PID baik sudah digunakan dan usulan
ide aplikasi menurut pendapat anda.
16
Joob sheet V
Proporsional Integral Derivatif kontroler dengan Simulink
(PID_Controller)
I. TUJUAN
1. Memahamai konsep pemrograman PID_controller
2. Mampu menjalankan dan menggunakan Simulink untuk kegunaan
simulasi dalam bidang control
3. Dapat membuat blog diagram PID_controller pada Simulink
4. Memahami pengaruh nilai konstatnta P, I dan D_controller pada sistem
control

IV. DASAR TEORITIS

Blok diagram PID_controller
PID_Contro Plant
+
ller
Gambar 5.1
PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut:
K D s 2  K P s K I
H ( s) 
s 3  K D s 2  K P s K I
Simulink merupakan bagian tambahan dari software MATLAB (Mathworks Inc.).
Simulink dapat digunakan sebagai sarana pemodelan, simulasi dan analisa dari
system dinamik dengan menggunakan antarmuka grafis (GUI). Simulink terdiri
dari beberapa kumpulan toolbox yang dapat digunakan untuk analisa sistem linier
dan non-linier. Beberapa library yang sering digunakan dalam sistem kontrol
antara lain math, sinks, dan sources.
V PROSEDUR KERJA
3. Kemudian untuk masuk kedalam program simulink kita ketikan : Simulink
pada promt matlab atau Klik simbol simulink pada toolbar matlab
.. MATLAB
File Edit View Web Window Help
D ~ 'j,, ~ ft "1 C'• a ? I

Current CKectory: C:\matl!lbR121
lllunch P<ld
·-.f>. System Identification Toolbox

+1-.f>. Wavelet Toolbox
_,_a Simulink
>-~Help
>- ~ ll!mos
-I Library Browsei:i
-e Product Page (Web)
+1-:1(.,: C!lll.A Reference
+1-:1(.,: ColMlWlications
Blockset
Blockset
J
~1-:1(.,: DSP Blockset ..:J
J..l!J Launch Pad r-1 _W_o_rks_p_a_ce~----------i
4. Maka akan muncul pada layar sbb
Simulink library Browser x

File Edit Vi- Help
D~..j):;!Plndl
Direct Look-Up Table (n-0): Table member selection. Inputs are zero-based indices
Into the table. e.g .. an input of 3 retuns the fOl.tth element in that dimension. Elock can
also be used to select a column or 2-0 matrtK out of the table.
El-· Ii] Simulink

Direct look ·Up Table ti·D)
~ ~-·-· ~
Continuous
i j ~ Discrete
i j ~ Functions & Tables l'--f(u_>_.... I Fen
~ ~-~Math
! l. ~ Nonlinear Interpolation (n-0) using
Prel.ook-Up
i j ~ Signals & Systems
' i £ Sinks Look-UpTable
:.._. ~ Sources
IB-· JiJ CDMA Reference Blockset
Look-Up Table (2·D)
m- liJ Communications Blockset
. . JiJ Control System Toolbox
IE·· liJ DSP Blockset Look-UpTable (n·O)
IE ·Ii] Dials & Gauges Blockset MATLAB
iiJ Ii] Fixed·Point Blockset Function
MATLAB Fen
. Ji] Fuzzy Logic Toolbox
Ii] MPC Blocks
;
·Ill Motorola OSP Blockset
· liJ NCO Blockset Prelook·Up Index Search
i;i Jil Neural Network Blockset
IB ·· lifl Power System Blockset
IB ·Ill Real· Time Workshop S-Func:tion
•··-· lil Report Generator
1~_.,.._••_m_~I
IB-· liJ Simulink Extras
•··-· lifl Stateflow
IB-· ~) System ID Blocks
5. Untuk Praktikum yang akan di pakai hanya folder:

• Continous
• Math operator
• Sink
• Sources
• Signal routing
Didalam folder-folder tersebut disimpan perintah-perintah dasar:
AB JI Simulink library Browst.r x
F•I< Edrt y,..,. Web Wmdow Help
.-----t-fi_rle Edrt View .-H-el_p-----===========--.....;=-1
~ •) .. ? Current Orectory· c·mtllbR121 D ~ -t;:I ....
Direct Looi<~ T- (n-0): Tobie memberselection ~'""' ---
no 1he .-. e g . en '1><.t cl 3 ,.....,.,. the fourth element " that drnemion !lock can
I>-.(). Syst,,.. ldenti!icotion
I;-.(). Wavelet Toolbox
Toolbox
- .i.o be used to select • coUm or 2·D motrl>< out cl the table
I ·l- "Es;::: Et Ii] Simulink

~ Continuous
~Discrete
If Library Browse ~ Functions& Tables
I +-
• Product. Page (Web)
:9.o:C:t'.A Re~erence Bfockeet;
I ·.....:t?o:Cor.:wnicat.ions BlocJcset.
J ~Math
~Nonlinear
.:iJ Signals& Systems
I ·l-:~:OSP Blockset ~Sinks
M LaunchPad .-W-o_rks_p_a_c_e-r-----------l ;l!:j Sources
Iii Ii] CDMAReferenceBlocks<!
tt} Ii] Communications Blockset
CUIT'a'ntOir.dDfJ .!.I~
Ii] ControlSyst•m Toolbox
IC: \Jtatlal>Rl2\work ~.J (I;) d I iMi 61 Ii] DSPBlockset
All tiles I rue T~ I L.. t Modified II 61 Ii] Doals & G1uges Blockset
!Ii JObl.m H-tile 04-Apr-2020 07: 40 !'!! 61 Ii] Fixed-Point Blockset
Ii JOb2.m M-tile 02-Apr-2020 01: 39 !'!! m Ii] Fuzzy Logic Toolbox
Ii] MPC Blocks
!Ji JOb4.m M-!ile 02-Apr-2020 09:40 AM
Iii Ii] MotorolaDSPBlocks<!
~ P'*"1omal
lit oimulinkP.n11 Model 05-Apr-2020 09:47 AM
Iii Ii] NCO Blocks<t
m- Ii] Neural N<tworlc Blockset 1'*- I Prelook~ - Se.rm
M CommandHistory Current Directory I m- liJ Power System Blockset
m- liJ Real·Time Worlcshop ~Sfuldioo
~-i-:JUV, Ii Report Generator
m- Ii] Simulink Extras
Kd=50; Ii] Statdlow
m- Ii] System ID Blocks
Untuk membuka program baru maka kita klik file new model atau kita bisa
6. Untuk membuka program baru maka kita klik file →new→model atau kita
bisa tekan ctrl+n maka akan terlihat.
)iJ u trtled D x
File Edit View Simulation Format Tools Help
® • !Normal
Ready 100% ode4S
7. Dimana kita dapat menggunakan gambar-gambar dari perintah yang ada pada
folder-folder yang kita inginkan.
8. Dengan cara tekan (klik) dan geser (drag) dari perintah ke layarnya
~ >tolled•
File Edot Voew Somulatoon Format Tools Help
D ..
Block
Sum
Parameters: Sum
Add or subtract onpuls. Specify one of the following:

a) string contaonong - or - for eacn onpul port. for spacer between ports
(e.g._...._)
..
b) scalar>• 1. A value > 1 sums all inputs: 1 sums elements of a songle
W"'IPut vector
Parameters
Icon shape: f round
14[ 1::~:~~-~- Appy
~ ggbblonk"
File Edrt View Somulatoon Format Tools Help
Cl .. •
Block Parametll!:rs.: Gain a

c:=ent-.Mse gain (y = K.·u)ormatrtx gain (y = K""u ory = u·K).
Parameters
Gain:
.,
l!!!:D
Ready
Multoplicatoon: I Bement-wtse(K.u)
r.;7 Saturate on tnteger overflow
OK Cancel
_,Help _...-
I A_P_P_l.v
_
9. Setelah blok diagram selesai silakan di running dan amati hasil keluarannya.
D X fitl C:\matlabRl1\wo•~obl.m D x x
'f-----~-·m_ul_ati_on_Fo_nn_at_T_oo_ls_He~lp _, File Edit View Text Debug Breakpoints Well Window Help @)
DliilUI Uil~C:IU'-'-®I ~I~ D lilil~I n~" r> 11i11~ I u1~~W@@ls••F""3 x find~
... Replace
P_CONTROLLER Select•
Edt1no
contr=Kp;
sy:i_cl::feedback(contr•plant,1);
t.il:0.01:2;
step(sys_cl,t)
title('llU! llA.19. respon P_Contro IJ FigureNo.l D X
File Edit View Insert Tools Window Help
--+---~~----____....Ii i;i gj I ~ A J I I J1l )3 '.)
D X
StepReSJl(lnse
$·
ffii~-~---------~
Ii~~~~
ffi·i "'"'"'"."" 0•0·-·
~~
~ ii NCO Blodset
~ ii Neural Netwo• Blocbet
06
ffi···ilPowerSyitemBlocbcl
~·i1Real·T1meWoruhop
!. i] ReportGenerator 04
~... i] Simulinl:Extras
!·ilStatellow
tllilSyrtemlDBlocb 02
~ilxPCTarget Activate Windows
o~--~~~~--~~~~·
Ready 0 0.5 15
Paqe:Jot39 Words:9~,IOJ ~ ~ Tme(sec)
10. Setelah selesai melaksanakan praktikum silahkan Tutup program, shutdown

computer serta rapikan meja kerja.
11. Jangan lupa mencatat data-data kelengkapan yang diperlukan untuk menjawab
pertanyaan dan kesimpulan
VI.GAMBAR PERCOBAAN
A). Blog diagram P_Controller
s2+1os+2\J
IPland
B). Blog diagram PD_Controller
1-~~..i·+_)-~.-__,~·300:;:,~~~~---t~··.>-~~__,~ ~~~~-.-~~~~-+!c:J
s2•10s+20
Step KP Pl1.nt
Derivative Kd
C). Blog diagram PI_Controller
Integrator Ki
=:>~~~~-+(+•)--~~-+! )--~~---.~~~~-+!c:J
s2+10s+20
Plant Soape
D). Blog diagram PID_Controller
Integrator Ki
1-~~..i•+_}-~.._--1~50=>-~~~~-.(·+:>-~~__,~ ~~~~-.-~~~~-+!c:J
s2+1os+20
Step KP Plant Soope
VII. HASIL PENGAMATAN

4. Praktikum selesai tutup program matlab dan shutdown computer serta rapikan
meja kerja
VIII. PERTANYAAN DAN TUGAS
1. Berikan penjelasan anda tentang hubungan transfer fuction PID-controller
dengan blok diagram pada simulink.
2. Bagaimana perbandingan hasil keluaran blok diagram simulink dengan
listing program pada matlab.
3. Berikan pendapat anda tentang aplikasi sistem control PID baik sudah
digunakan dan usulan ide aplikasi menurut pendapat anda.
Job sheet 6 Bode diagram
RESPON / TANGGAPAN FREKUENSI

Diagram
Diagram Bode
Bode
Diagram
Diagram Nyquist
Nyquist
Kriteria
Kriteria Kestabilan
Kestabilan Nyquist
Nyquist
Daftar Isi
Pengantar
Diagram Bode
J
Materi Diagram Nyquist
Kriteria Kestabilan Nyquist

J
Contoh Soal
Ringkasan
__Latihan_../
Asesmen
Institut Teknologi Sepuluh
Nopember - Surabaya
MATERI
Diagram Bode
Pengantar
 Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan

Pengantar steady sistem terhadap sinyal masukan sinusoidal.
 Metode tanggapan frekuensi dan metode penempatan akar

Materi adalah dua cara yang berbeda dalam aplikasi prinsip dasar
analisis yang sama.
Contoh
 Salah satu kelebihan dari metode tanggapan frekuensi adalah
Soal
fungsi transfer sistem dapat ditentukan secara eksperimen
dengan mengukur respon frekuensi.
Ringkasan
 Namun demikian, perancangan suatu sistem dalam domain
frekuensi menuntut perancang untuk lebih memperhatikan
Latihan bandwidth sistem dan efek nois dan gangguan pada respon
sistem.
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Bode
Pengantar
Diagram Bode disebut juga Pemetaan Logaritmik
Fungsi alih sinusoidal dapat dinyatakan dalam dua
Materi diagram yang terpisah denggan jelas yaitu :
1. Diagram besaran/Magnitude dalam dB terhadap
Contoh
Soal
frekuensi.
2. Diagram sudut fase dalam derajad terhadap
Ringkasan frekuensi.
• Faktor-faktor dasar yang sangat sering terdapat
pada fungsi transfer G(j) H(j) :
Latihan
1. Penguatan K.
2. Faktor integral dan turunan (j)1.
Asesmen 3. Faktor orde pertama (1+ jT)1.
4. Faktor kwadratik [1+2( j/)+( j/)2]1.
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Bode
Pengantar
1. Penguatan K
Materi • Kurva besaran-log untuk penguatan K yang
konstan merupakan garis horizontal dengan
Contoh besaran 20.log.K dB.
Soal
• Sudut fase penguatan K adalah nol.
• Pengaruh perubahan penguatan K pada
Ringkasan
funggsi alih dapat menaikan atau menurunkan
kurva besaran-log fungsi alih sesuai dengan
Latihan besar 20.log.K, tetapi tidak mempunyai
pengaruh pada sudut fase.
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Bode
Pengantar 1. Penguatan K
• Garis konversi bilangan-dB dapat dilihat pada gambar ini
20
Materi ~
10
l
--+--+·---
I
Contoh ,_. . . I~..-,
. ._,.--. . . ..--~--; Jika bilangan
Soal -
...._,
"'O
0
co membesar dengan
faktor 10, maka harga
~ ~
0 -10
:eu dB membesar dengan
Ringkasan 0
Cl
faktor 20, sesuai
-20
persamaan :
~ j
Latihan -30
li' ' i
....... --··--·t-····.;..······-··-····<t·········t-······•·······-1······· e- ···•·················1············--··-·•···-1······ .. ····
' ' ' i ! ! !! .

-40
C.O I 0.02 O.M 0.1 0.2 0.40.6 2 3 4 5 6 8 10
Asesmen Numbers
1
20 log( Kx10 n )  20 log K  20n  20 log  200n
¢:10•.·/. ¢
A ·.
K
Materi
Diagram Bode
Pengantar
2. Faktor integral dan turunan (j)1
• Besaran logaritmik 1/j dalam dB adalah,
Materi 1
20 log  20 log dB
j
Contoh • Sudut fase dari 1/j adalah konstan dan sama dengan –
Soal 90o.
• Pada diagram Bode, rasio frekuensi dinyatakan dalam
Ringkasan bentuk oktaf atau dekade.
Oktaf : adalah pita frekuensi dari 1 sampai 21, dengan

Latihan 1 adalah suatu harga adalah suatu frekuensi
sembarang.
Dekade: adalah pita frekuensi dari 1 sampai 101 dengan
Asesmen
1 juga merupakan suatu frekuensi sembarang.
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Bode
Pengantar
Materi • Jika besaran-log -20log dB digambarkan terhadap 

pada skala logaritmik, akan diperoleh suatu garis lurus.
Contoh • Untuk menggambarkan garis lurus ini, kita perlu
Soal menempatkan satu titik (0 dB, =1)
• Karena (-20log10)dB =(-20log- 20)dB, maka
kemiringan garis tersebut adalah –20dB/dekade atau –6
Ringkasan
dB/oktaf.
• Sehingga besaran-log dari j dalam dB adalah,
Latihan 20 log j  20 log dB
• Sudut fase j konstan dan sama dengan 90o. Kurva
Asesmen besaran-log tersebut merupakan garis lurus dengan
kemiringan 20 dB/dekade.
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Bode
Pengantar
• Gambar berikut menunjukkan kurva respon frekuensi masing-
masing untuk 1/ j dan j
Materi • Perbedaan respon frekuensi dari faktor 1/ j dan j terletak
pada kemiringan kurva besaran-log dan sudut-fase. Kedua
Contoh besaran-log tersebut menjadi sama dengan 0 dB pada  =1.
Soal dB dB
40 40
Ringkasan 20 Slope = -20 dB/decade 20
0 / 0
Slope = 20 dB/decade
-20 -20
Latihan 10 100 w
-40
0.1 10 100 w
</>
180°
Asesmen 900
-180° ~-~.____ _ ___.__ _....___ oo
0.1 10 l(X) w 0.1 10 100 w
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Bode diagram of
G(jw)=lljw
(a)
Bode diagram of
G(jw) =jw
(b)
Materi
Diagram Bode
Pengantar
dB dB
Materi 40 40
20 Slope = -20 dB/decade 20
0 / 0
Contoh
Slope= 20 dB/decade
-20 -20
Soal
-40 .____ __.___ __.__ ____;: ___ -40 ...___ ...._ __ ....___ __._ ___
0.1 IO 100 co 0.1 10 100 w
oo
Ringkasan ¢~
900 ~----------~ ·~~1-------,---,-
-~80°
0.I
~--~---~'10 ---~'
JOO
---il-
w 0.1 10 100 w
Bode diagram of Bode diagram of
Latihan
GUw)=lljw GUw)=jw
(a) (b)
Besaran-log kemiringan
Asesmen dan sudut fase : 20 log
1
 nx 20 log j  20n log  dB
 j  n
¢:iO·· •· ·. c:::> 20log  j   nx 20log j  20n log

n
dB
A . .
Materi
Diagram Bode
Pengantar
3. Faktor orde pertama (1+ jT)1
Materi • Besaran-log dari faktor orde pertama 1/(1+jT) adalah,

1
20 log  20 log 1   2T 2 dB
Contoh 1  jT
Soal
• Untuk frekuensi rendah, sedemikian rupa sehingga
<<1/T, besaran-log kemudian dapat didekati dengan,
Ringkasan
 20log 1   2T 2  20log1  0 dB
• Jadi, kurva besaran-log pada frekuensi rendah terletak
Latihan
digaris konstan 0 dB. Untuk frekuensi tinggi, sedemikian
rupa sehingga >>1/T.
Asesmen
 20log 1   2T 2  20logT dB
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Bode
Pengantar
Materi • Pada =1/T, besaran-lognya 0 dB, pada =10/T,

besaran-lognya –20 dB. Jadi harga –20 log T dB
Contoh mengecil oleh 20 dB untuk setiap dekade dari . Untuk
Soal 1/T, kurva besaran-log tersebut menjadi suatu garis
lurus dengan kemiringan –20 dB/dekade atau –6
Ringkasan dB/oktaf.
• Diagram bode respon frekuensi dari faktor 1/(1+jT)

Latihan dapat didekati dengan dua buah garis lurus asimtot, satu
garis lurus pada 0 dB untuk daerah frekuensi 0<<1/T,
dan garis lurus dengan kemiringan –20 dB/dekade atau –
Asesmen 6 dB/oktaf untuk rentang frekuensi 1/T<<.
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Bode
Pengantar
• Besaran-log, kurva sudut fase dan asimtot 1/(1+j ωT)
• Frekuensi pada perpotongan dua asimtot disebut frekuensi
Materi sudut atau frekuensi patah (corner frequency atau break
frequency).
Contoh 10
• Untuk faktor 1/(1+jT),
Soal Asymptote
"" Corner f ~equency
: : ' :
frekuensi =1/T
0 ~ i " ·······--·--·.i·················-··--·~·-··············~---··-········
~ :
merupakan frekuensi
Ringkasan patah karena pada =1/T
dB A_sympt~,:te
Exact curve ~ ;
-10 ... . . r·········· · · ,. · · ··· ····· · · 1 ··· - · r···-··· ·r·· · · · - ·r c--- - kedua asimtot
mempunyai harga yang
Latihan
-20
-- T- ---r·----i---r·-- --i - --- sama.
• Frekuensi patah
········--·~---·----········---+---··················- .. ···-······-··········--------······ .. ············--------·----4--------------·---·--------
membagi kurva respon
Asesmen 4> -45° - • L ~____ I _ '--------!- -·j--·
frekuensi dua daerah,
yaitu kurva frekuensi
rendah dan kurva
1 I 1 2 5 IO 20 frekuensi tinggi
20T JOT ST 2T T T T T T
Materi
Diagram Bode
Pengantar 3. Faktor orde pertama (1+ jT)1
• Sudut fase eksak  dari faktor 1/(1+jT) adalah,

Materi
   tan 1 T
Contoh • Pada frekuensi nol, sudut fasenya adalah 0o. Pada
Soal frekuensi patah, sudut fasenya adalah,
T
  tan 1   tan 1 1  45 o
T
Ringkasan
• Di titik takterhingga, sudut fasenya menjadi -90o. Karena
sudut fase dinyatakan oleh fungsi tangen balik, maka
Latihan sudut fase simetrik miring terhadap titik kaku (infleksi) di
= -45o.
Asesmen • Eror kurva besaran yang ditimbulkan oleh penggunaan

asimtot-asimtot dapat dihitung dengan
¢:10•.·/. ¢
A ·.
error(dB)  20log 1   2T 2  20logT dB
Materi
Diagram Bode
Pengantar
4. Faktor Kuadratik [1 + 2 (j/n)+ (j/n)2]1
• Sistem pengendalian mempunyai faktor kuadratik yang
Materi berbentuk sebagai berikut,
1
2
Contoh    
1  2  j    j 
Soal  n   n 
Ringkasan • Kurva respon frekuensi asimtotik dapat diperoleh
dengan menggunakan rumus sebagai berikut,
Latihan
  
2
1

 2


20 log  20 log 1  j 
2  
 2 
2  n   n 
Asesmen     
1  2  j    j 
 n   n 
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Bode
Pengantar
• Untuk frekuensi rendah n, besaran-log menjadi -20 log 1
Materi = 0 dB. Jadi asimtot frekuensi rendah merupakan garis
horizontal pada 0 dB. Untuk frekuensi tinggi n, besaran-
lognya menjadi,
Contoh
Soal 2 
 20 log 2  40 log dB
n n
Ringkasan • Persamaan untuk asimtot frekuensi tinggi merupakan garis
lurus dengan kemiringan –40 dB/dekade karena,
10 
Latihan  40 log  40  log
n n
• Asimtot frekuensi tinggi memotong asimtot frekuensi rendah
Asesmen
 = n, karena pada frekuensi ini,

 40 log n  40 log1  0 dB
n
¢:10•.·/. ¢
A ·.
• frekuensi ini merupakan frekuensi patah faktor kuadratik.
Materi
Diagram Bode
Pengantar
• Kurva besaran-log dan sudut fase faktor kuadratik
Materi
··i···-·-··
-!'·---- --- +~--- r·-
Contoh
Soal dB
Ringkasan
Latihan "' -900 ~·.
_, 800 F c ~ 0 .s --~b~~::::-i,____-:-\;~
Asesmen
. ·. ,· . ¢ 01
L=~
O
0.6 0.8 I 6 8 10
w
-,> ·-·: .
w,,
. 1_·
. .·
Materi
Diagram Bode
Pengantar
Orde Slope awal Perpotongan
Materi Sistem dengan grs 0 dB
0 0 dB/dec Parallel to 0 axis
Contoh
Soal 1 -20dB/dec =K
2 -40dB/dec =K1/2
Ringkasan
3 -60dB/dec =K1/3
. . .
Latihan
. . .
Asesmen . . .
N -20NdB/dec =K1/N
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Prosedur Plot Diagram Bode
Pengantar Tahap
1 Rubah fungsi transfer dalam domain s, dengan menggantikan

Materi s=jw
2 Cari / tentukan frekuensi pojok: dan tandai dengan:
1 1 1 1 1 1
Contoh , , ...
T1 T2 T3 Ta Tb Tc
, , Rad / sec
Soal
3 Plot magnitude nya. Slope akan berubah di setiap frekuensi
pojok, untuk zero ditandai oleh +20dB/dec dan untuk pole -
Ringkasan 20dB/dec
Perubahan Slope untuk komplek conjugate: + 40 dB/dec
4 Mulai plot, dengan ketentuan seperti table sebelumnya, system
Latihan orde 0, slope awal = 0, dst
5 Gambarkan sebuah garis menuju ke frekuensi pojok ke dua
dengan menambahkan slope, dengan ketentuan sbb:
Asesmen i. Slope due to a zero = +20dB/dec
ii. Slope due to a pole = -20dB/dec
6 Hitung sudut phase untuk nilai frekuensi yang berbeda dan
¢:10•.·/. ¢
A ·.
gambarkan sudut phase terhadap perubahan frekuensi
Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar Gambarkan diagram bode dari fungsi transfer
10( j  3)
Materi G( j ) 
j ( j  2)[( j ) 2  j  2]
Contoh a. Merubah bentuk G(j)

Soal • G(j) perlu diubah dalam bentuk normal, sehingga asimtot-
asimtot frekuensi rendah untuk faktor orde pertama dan
Ringkasan faktor orde ke dua adalah garis 0-dB
 j 
7,5  1
G( j )   3 
Latihan
 j  ( j ) j 
2
( j )  1   1
 2  2 2 
Asesmen • Fungsi ini tersusun dari faktor-faktor sebagai berikut,
1
    ( j ) 2 
7,5 , ( j ) 1 , (1  j ) , (1  j ) 1 , 1  j 
¢:10•.·/. ¢
A ·.
3 2  2 2 
Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar b. Menentukan frekuensi patah
• Frekuensi patah dari bentuk ketiga, keempat, dan kelima
Materi masing-masing adalah =3, =2 dan . Perhatikan bahwa
suku terakhir mempunyai ratio redaman 0,3536.
Contoh c. Menggambar Diagram Bode

Soal • Menjumlahkan kurva asimtot pada masing-masing frekuensi
menjadi kurva gabungan.
• Jika kurva asimtotik dijumlahkan, maka kemiringan kurva
Ringkasan gabungan merupakan kemiringan komulatif.
• Dibawah =21/2, kemiringan diagram–20 dB/dekade.
• Frekuensi patah pertama =21/2, kemiringan–60 dB/dekade
Latihan • Frekuensi patah berikutnya =2, kemiringan–80dB/dekade.
• Frekuensi patah terakhir, kemiringan menjadi –60 dB/dekade.
• Menambahkan koreksi pada frekuensi patah dan satu oktaf
Asesmen dibawah dan diatas frekuensi patah.Untuk faktor orde
pertama (1+jT)1, koreksinya adalah 3 dB frekuensi patah
dan 1 dB satu oktaf dibawah dan diatas frekuensi patah.
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar d. Diagram Bode perbagian fungsi alih
40 9(f'
Materi
20 JD oo JD
Contoh
ft
Soal JB (i
<h -90°
@
-180°
Ringkasan -20
·~
-270°
0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 4 6 8 JO
Latihan -40 w
0.2 0.4 0.6 0.8 I 2 4 6 8 IO
Asesmen
Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar Program MATLAB
• Dengan menggunakan fungsi
Materi [mag,phase]=bode(num,den,) program MATLAB dituliskan
sebagai berikut,
clg
Contoh num=[10 30];
Soal den=[1 3 4 4 0];
w=logspace(-1,2); % generate logarithmically
spaced row vektor
Ringkasan [mag,phase]=bode(num,den,w);
dB=20*log10(mag);
subplot(211),semilogx(w, dB)% semilogx generates a plot
with a linear
Latihan % vertical scale and a
horizontal log base
title('Amplitude response (dB) versus w'), grid
subplot(212),semilogx(w, phase)
Asesmen title('Phase angle response (degree) versus w'), grid
subplot(111)
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Contoh Soal 1
Contoh 1
Pengantar e. Diagram Bode dengan Program MATLAB
• Plot Diagram Bode
Materi Amplitude response (dB) versus w
50
Contoh 0
Soal
-50
Ringkasan -100
-1 0 1 2
10 10 10 10
Phase angle response (degree) versus w
0
Latihan
-100
Asesmen
-200
-300
-1 0 1 2
¢:10•.·/. ¢
A ·.
10 10 10 10
Contoh Soal 2
Plot diagram Bode untuk system elektrik berikut ini
1
Pengantar 2500
H ( s)  LC  2
50mH 1Ω R 1 s  20s  2500
s 2   s 
L LC
vi +
Materi + 8mf n2  2500  n  50 rad/s
vo
20
K 0  2500 / n2  1,    0.2
2n
Contoh
Soal
AdB (25)  10 log10 (0.22  0.5625)  2.2dB
Ringkasan  p  50 1  2(0.2) 2  47.96 rad/s 5 '

----------:------+-- ' I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
i--,- -,- -,- i- - - -- -- - -- 1- - - - -
I
I
i----t-
I
I
I I
- ,-I - i-
!
-,--,--
' ' ' I I I I I I I I I I
AdB (47.96)  10 log10 [4(0.2) 2 (1  0.22 )]  8.14dB

AdB (50)  20 log10 (2  0.2)  2.96dB ''
'
Latihan 0  2 (47.96)  67.82 rad/s

.5
Asesmen -10 I I
I
- -- - ------,.- -- - -y----,- --y-- r- ... -,- - -- - ----- --r-- - - - ,----,.- - 1· -y--,--,- -.

I I I I I I I I l I I
'I I' 'I
I I l
I I I I I I I I I I I I I I I I
'
'
¢:10•.·/. ¢
A ·.
-15 ._ __
101
..__.. _ _,__-'-''-'--'-'--'-''-'---'---'---'--'--'-''-'-'-'
50 102 103
Latihan
Latihan Soal 1
Pengantar
Gambarkan diagram bode dari fungsi alih loop terbuka berikut,

Materi K
G( s) H ( s) 
s(s  2)(s  50)
Contoh
Soal Untuk K=1300. Gunakan cara sketsa konvensional dan cara dengan
program MATLAB.
Ringkasan
Latihan
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Ringkasan
Pengantar
1. Bode plot dinyatakan dalam dua diagram:
digram “Magnitude” dan “Phase”
Materi
2. Bode plot dapat digunakan untuk
Contoh menganalisa perubahan “magnutide” dan
Soal “phase” dari respon system terhadap
perubahan frekuensi sinyal masukan
Ringkasan 3. Bode plot dapat digunakan untuk
mengidentifikasi frekuensi – frekuensi kritis
Latihan saat terjadinya penururnan atau kenaikan
gain dari sinyal masukan
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Job sheet 7 Nyquist Diagram
MATERI
Diagram Nyquist
Pengantar
 Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan

Pengantar tunak sistem terrhadap sinyal masukan sinusoidal.
 Metode tanggapan frekuensi dan metode penempatan akar

Materi adalah dua cara yang berbeda dalam aplikasi prinsip dasar
analisis yang sama.
Contoh
 Salah satu kelebihan dari metode tanggapan frekuensi adalah
Soal
fungsi alih sistem dapat ditentukan secara eksperimen dengan
mengukur tanggapan frekuensi.
Ringkasan
 Namun demikian, perancangan suatu sistem dalam domain
frekuensi menuntut perancang untuk lebih memperhatikan
Latihan bandwidth sistem dan efek nois dan gangguan pada tanggapan
sistem.
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
• Diagram Nyquist disebut juga Diagram Kutub atau
Diagram Polar
Materi
• Diagram polar suatu fungsi alih sinusoidal G(j) adalah
Contoh suatu diagram besaran G(j) terhadap sudut fase G(j)
Soal pada koordinat polar jika  diubah dari nol sampai tak
terhingga.
Ringkasan
• Jadi diagram polar merupakan tempat kedudukan vektor
jika  diubah dari nol sampai tak terhingga. Perhatikan
Latihan bahwa pada diagram polar, sudut fase positif (negatif)
diukur berlawanan arah dengan jarum jam (searah jarum
jam) dari sumbu nyata positif.
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
• Setiap titik pada digram polar dari G(j) merupakan titik
terminal dari vektor untuk harga  tertentu.
Materi • Proyeksi G(j) pada sumbu nyata dan khayal adalah
komponen nyata dan komponen khayal G(j).
Im
Contoh
Soal • Untuk menggambar diagram
Re[G(jw)]
polar, baik besaran maupun
Ringkasan sudut fase harus dihitung
Latihan
/G(jw) l
Im [G(jw)]
Re secara langsung untuk setiap
frekuensi , yang pada
gilirannya, untuk kontruksi
G(jw)
Asesmen ! diagram kutub.

Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
• Diagram polar dari G(j)=1/j adalah sumbu khayal
Materi negatif karena,
1 1 1
G( j )    j    900
Contoh j  
Soal • Diagram polar dari G(j)=j adalah sumbu khayal positif.
Ringkasan
• Untuk fungsi alih sinusoidal,
1 1
Latihan G( j )     tan 1 T
1  jT 1   2T 2
• harga G(j) pada =0 dan =1/T, masing-masingg
Asesmen
adalah
 1 1
G( j 0)  10 0 dan G j     450
 T
¢:10•.·/. ¢
A ·.
2
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
• Jika  mendekati takberhingga, maka besaran G(j) mendekati
Materi nol dan sudut fase mendekati –90o.
• Diagram polar dari fungsi alih ini adalah setengah lingkaran jika
frekuensi diubah dari nol sampai tak terhingga, seperti ditunjukkan
Contoh gambar (a). Pusatnya terletak di 0,5 pada sumbu nyata, dan jari-
Soal jarinya sama dengan 0,5.
Im y
I+ W1T2
Ringkasan
Re
wT x
Latihan I + W1T2
i
wT= I
Asesmen (a) (b)"
• Diagram polar fungsi alih (1 + jT) hanya berupa garis lurus diatas
¢:10•.·/. ¢
A ·.
sumbu nyata bidang komplek yang melalui titik (1,0) dan sejajar
sumbu khayal.
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
• Bagian frekuensi rendah dan bagian frekuensi tinggi dari
fungsi alih sinusoidal berikut,
Materi
1
G( j )  2
(  0)
Contoh    
Soal 1  2  j    j 
 n   n 
Ringkasan • Masing-masing diberikan oleh
limG( j )  100 dan limG( j )  0  1800
 0  0
Latihan
• Diagram polar fungsi alih ini dimulai dari 10o dan berakhir
pada 0-180o, jika  membesar dari nol  ~. Bagian frekuensi
Asesmen tinggi dari G(j ) menyinggung sumbu nyata negatif. Harga-
harga G(j ) pada rentang frekuensi yang diinginkan dapat
dihitung secara langsung atau dengan menggunakan diagram
¢:10•.·/. ¢
A ·.
logaritmik.
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar 1. Plot polar dari Integrator 1G(s) = -
1
s
"'
a. Sistem orde 1  gantikan G(s) . ( JW1
. )" 1 - J
Materi dalam bentuk G( jω ) dengan s = jω:
iG =: -.,-_ = -
JCH rW
Contoh b. Magnitude dari G( jω )= | G( jω) |

Soal
3 (G(J(u)) _
Polar Plot
Ringkasan
c. Phase dari G( jω ) = φ
Latihan w -:- co
~(G(Joo))
Asesmen ,,
-.J
w = 1
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar 2. Plot polar system Orde Satu G{s) = . l
1 + sr
Materi a. Sistem orde 1 gantikan G(s) t . ) I
G
' \)UJ}' = . '
dalam bentuk G( jω ) dengan s = jω: 1 + Jil:.UT
Contoh
Soal
b. Magnitude dari G( jω )= | G( jω) | e(·. )··1·
1
l.·. · '_,J1W' = .J.· · ·.· ''), .'z··
I.
·• .· 1 + (o-T,
Ringkasan
c. Phase dari G( jω ) = φ
Latihan ~G·(jw) I LGCf w)

(0 =0 I 0
Asesmen 1
-4,5°'
J2'
¢:10•.·/. ¢
A ·.
1Q1 -90°
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
~G(jw) I LG(jw)
1 0
Materi 1 1
ill) ·= ~ -45,0
T .)2·
Contoh 01 -90°'
Soal D'(G·(jw))
Ringkasan
Latihan - ",(G(Jw))
Asesmen 0
-0.5j ---> \
W' 1/T
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar 2. Plot polar system Orde Dua
Materi a. Sistem orde 2 gantikan G(s) dalam bentuk G( jω )

dengan s = jω:
Contoh 1
Soal G (j,(u ) = ( I + J,. CJJ y·I ) ( 1 + J. W T. 2 )
I'.
b. Magnitude dari G( jω )= | G( jω) |

Ringkasan
Latihan
Asesmen c. Phase dari G( jω ) = φ
¢:10•.·/. ¢
A ·.
L'G(j1(V) = - arctau_(wT1) - arctau_(w T2·) 1
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar 2. Plot polar system Orde Dua
Materi IG(jw) I LG(jw)
w = 0 1 0
Contoh w =- 00 0 -180°
Soal
Ringkasan
Polar Plot
Latihan 1C.V 00
~(G(jUJ 1))
Asesmen
0 I
Materi
Diagram Nyquist
Pengantar
• Digram polar dari fungsi transfer system orde dua. Polanya
Materi bergantung pada harga ratio redaman, tetapi bentuk umum
diagram tersebut adalah sama, baik untuk kasus redaman
kecil (1>>0) maupun kasus redaman besar (>1)
Contoh
Soal Im
w=oc
Ringkasan /
Re
Latihan
Asesmen
Contoh Soal
Contoh 1
Pengantar Gambarkan diagram polar dari fungsi alih loop terbuka
berikut
Materi K
G( s) H ( s) 
s(s  2)(s  50)
Contoh Untuk K=1300 dan K=5200 dengan program MATLAB.
Soal
Ringkasan
Latihan
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Prosedur Diagram Polar
Pengantar
Materi
Berdasarkan G(jω) untuk seluruh nilai ω dari 0 sampai
dengan tak terhingga
Contoh Soal
1) Mulai dari ω = 0,
Ringkasan 2) Akhir dari plot pada ω = ∞,
3) Cari titik potong dengan sumbu real Im(G(jω)) = 0, dan
Latihan 4) Cari titik potong dengan sumbu imajiner Re(G(jω)) = 0.
Asesmen
Contoh Soal
Contoh 1
Pengantar
Jawab : menggunakan fungsi [Re,Im]=nyquist(num,den,),
program ploting fungsi alih diatas adalah,
Materi
clg
k1=1300; k2=5200;
num1=[k1]; num2=[k2];
Contoh den=[1 52 100 0];
Soal w=8:1:80;
[Re1,Im1]=Nyquist(num1,den,w);
[Re2,Im2]=Nyquist(num2,den,w);
Ringkasan x1=-.4:.01:-0.005; x2=-2:.02:-.02;
db10=0*x1./x1; db20=0*x2./x2;
y=-0.04:.0005:-.0005; xw1=-0.25*y./y; y2=-.2:.005:-.005;xw2=-
1*y2./y2;
Latihan subplot(221),plot(Re1,Im1, x1, db10, xw1,y,'.'),grid
text(-0.22,-0.009,'wpc=10');title('Nyquist plot, K = 1300')
subplot(222),plot(Re2,Im2, x2,db20, xw2,y2,'.'),grid
text(-.95,-.04,'wpc=10');title('Nyquist plot, K = 5200')
Asesmen subplot(111)
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Contoh Soal
Contoh 1
Pengantar
Jawab : menggunakan fungsi [Re,Im]=nyquist(num,den,),
program ploting fungsi alih diatas adalah,
Materi • Plot Diagram Nyquist
Nyquist p lot, K = 130 0 Nyquist plot, K = 5200
Contoh 0 .02 0.2
Soal 0 .1
I
-----------,-----------
0
I
wp c= 1 0 0
Ringkasan -0 .0 2 - - I- - - - - - - - - - - -
- 0 .1
-0 .04 '--~~~~--+~--'-~~~~~~----' -0 .2
Latihan -0 .4 -0 .2 0 -2 -1 0
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Contoh Soal
Gambarkan dalam diagram polar dari system loop tertutup berikut ini
Pengantar
R(s)
Materi
Contoh
Soal
1. Fungsi transfer loop terbuka ·G1(s)·H· ·
·. : ,SI
Ic·· . )
, )00.-
(s + l)(s + 3)(s + 10)

Ringkasan
2. Menggantikan s = jw
Latihan
G(jm)HUtf}) =. 500
(jm: 1)(jm+3)(jm+
, ' 10)·• = ..(-14' (i) 2 + _,
~ . 01500
) ·+ "( . . .
= 500 -·i4ar +30)- : . . . . '. '143m-m1)1
Asesmen
I
(( . ·. . . J(431ll-ai;) '
l4ei .t,T.)'l10·)2· +(43to=ali
= .. . . · (a)
Contoh Soal
3. Menentukan Respon “Magnitude”

Pengantar
500
Materi
Contoh 4. Menentukan Respon “Phase”

Soal
-\43eJi-to .
• ' ~ :.'·'(·. 1"', co)1 =
LG.. . ·:( J1·W. )ff·
.. is"
tan-.t(~)
. · ]111
Re ,:
-1
t I
'))'
= tan [ - 14· w2 + 3.0~
Ringkasan ~ ~ ··.~·.
Ttitik awal: Plot pada ω = 0

Latihan
500
𝐺 0 𝐻(0) = = 16.67
30 2
Asesmen
0
∠𝐺 0 𝐻 0 = tan−1 = 0°
30
Contoh Soal
Titik 2: Titik akhir plot pada ω = ∞
Pengantar
500
𝐺 ∞ 𝐻(∞) = =0
∞
Materi ∞3
∠𝐺 ∞ 𝐻 ∞ = tan−1 = −3 × 90° = −270°
30
Contoh
Titik 3: Perpotongan kurva pada sumbu real saat Im(G(jω)) = 0
Soal
- (43t1) - (fl'3) · . ·. {4 3t:o - OJ3 = 0 => =0 and rn = 6.5 6 raft/s

Ringkasan
(fJ'
. 12.1
. . . =0=>
(-I4w +30) 21 +(43cn-(o)
· ·1'·. J2 . -
·. tJJ-CO
Latihan Titik 4: Perpototngan kurva dengan sumbu imajiner, Re(G(jω)) = 0
___ -_l4_.m_,,2_+_-3_<0_·
-- . _ =. ~· ·{- ]4,rn2 + 30 := 0 in = 1. 46 rad/s
Asesmen ·(. -·1· 41· ,OJ,2 ·+ 3·,o· ),2 +
I · ·.'··.. I
0
c·
·.·.
.4,_'.)(;0
"1· .· ,_ . ,O· ,3J)·2. .· . --
. {J) {jJ
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Contoh Soal
Pengantar
Key Points of the polar plot: Nyquist diagram
Im
Materi JGHJ LGH
to = 0 16.67 0
(J) =Cl) 0 -270°
Contoh Cross Re:
Soal
to = 0
(,{.)=Cl) See above See above
to = 6.56 rad/s 0.874 -180°
Ringkasan
Cross Re:
I
-0.874
16.67
to = 0
(,{.)=Cl) See above See above
Latihan OJ = 1.46 rad/s 8.36 -90°
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Ringkasan
Pengantar
1. Respon frekuensi dari fungsi transfer loop
tertutup dapat digambarkan dalam diagram
Materi
polar
Contoh 2. Diagram polar merupakan respon dari
Soal besaran “Magnitude” dan “Phase”
3. Diagram polar ini disebut juga Plot Nyquist
Ringkasan
Latihan
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Latihan
Latihan Soal 1
Pengantar
1. Gambarkan diagram nyquist dari fungsi alih loop terbuka

Materi berikut, dengan perhitungan secara tangan
Contoh
Soal 10( j  3)
G( j ) 
j ( j  2)[( j ) 2  j  2]
Ringkasan
2. Bandingkan hasil sket soal no 1 dengan hasil sketsa dengan

Latihan
program MATLAB.
Asesmen
¢:10•.·/. ¢
A ·.
Job Sheet 8 TEMPAT KEDUDUKAN AKAR ....
Gambaran Umum Pokok Bahasan

Perancangan sistem pengendalian 1. Diagram Tempat Kedudukan Akar,
modern pada awalnya dilakukan dengan 2. Kestabilan sistem berdasarkan tempat
menggunakan metode tempat kedudukan kedudukan akar,
akar (root locus), dan analisa tanggapan
frekwensi (diagram bode, diagram polar,
diagram Nyquist). Metode ini bisa
digunakan pada ranah waktu dan
frekwensi. Namun metode-metode ini
sangat sulit digunakan untuk sistem-
sistem non-linier. Sistem-sistem non-linier
perlu dilinierisasi sebelum digunakan
metode-metode tersebut. Bab ini akan
membahas secara rinci, bagaimana cara
kerja metode-metode tersebut untuk
menganalisis kestabilan sistem
pengendalian. Contoh-contoh perancangan
kestabilan sistem pengendalian juga
biberikan dengan bantuan program
MATLAB. Bantuan program MATLAB ini
disajikan dengan tujuan untuk dapat
digunakan sebagai pembelajaran
interaktif.
Tujuan Pembelajaran
1. Mahasiswa mampu melakukan ploting tempat kedudukan akar dari sebuah sistem
dinamik
2. Mampu menjelaskan karakteristik sistem berdasarkan letak kedudukan akar,
3. Mampu menganalisis kestabilan sistem dengan menggunakan metode tempat kedudukan
akar (root locus)
4. Mampu menggunakan program MATLAB untuk menganalisis kestabilan sistem dengan
menggunakan metode letak kedudukan akar
Masalah terpenting dalam sistem pengendalian linier adalah berhubungan dengan kestabilan.
Kestabilan merupakan suatu kondisi yang diinginkan oleh proses, dan kondisi ini dapat diperoleh
melalui suatu tindakan dalam perencanaan sistem pengendalian. Konsep kestabilan, dapat dijelaskan
melalui pandangan kita terhadap sebuah kerucut lingkaran yang diletakkan tegak diatas bidang
datar. Bila kerucut tersebut berdiri dengan dasarnya di bawah, kemudian puncaknya sedikit
digerakkan, maka kerucut tersebut akan segera kembali ke keadaan setimbang. Tetapi sebaliknya
bila kerucut tersebut diletakkan di atas sisi (selimutnya), maka sedikit gerakan akan mengakibatkan
ia menggelinding, dan tidak ada kecenderungan untuk meninggalkan keadaan yang bersentuhan
antara sisi dan bidang datarnya. Inilah kondisi yang dikatakan tidak stabil. Dalam kondisi seperti apa
sistem tidak stabil? Apabila tidak stabil apa yang harus distabilkan dalam sistem itu?
Setelah membaca pokok bahasan ini, pembelajar akan:
Mampu menganalisa ketabilan sebuah sistem berdasarkan letak dan kedudukan akar dari sistem
tersebut, yaitu dengan:
1. Metode tempat kedudukan akar (root locus) dalam bentuk fungsi alih sebuah
sistem
2. Menggunakan program MATLAB untuk menganalisis kestabilan sistem dengan
metode letak kedudukan akar.
Capaian Pembelajaran:
Capaian pembelajaran untuk pokok bahasan ini:
1. Mahasiswa mampu melakukan ploting tempat kedudukan akar dari sebuah sistem
dinamik
2. Mampu menjelaskan karakteristik sistem berdasarkan letak kedudukan akar,
3. Mampu menganalisis kestabilan sistem dengan menggunakan metode tempat kedudukan
akar (root locus)
4. Mampu menggunakan program MATLAB untuk menganalisis kestabilan sistem dengan
menggunakan metode letak kedudukan akar
Kerangka pembahasan:
Kerangka pembahasan dari materi ini:
1. Pengantar
2. Diagram Tempat Kedudukan Akar
3. Analisa sistem berdasar Tempat Kedudukan Akar
4. Ringkasan
Prasyarat untuk membaca modul ini adalah:
1. Pemodelan Sistem Dinamik
2. Sistem open loop
3. Sistem close loop
Peta konsep pada Pokok Bahasan ini, dinyatakan dalam bentuk gambar berikut:
[CS, P4, A4): Pembaca

mampu mengevaluasi
sistem berdasar letak
kedudukan akar
[C4, P4, A4): Pembaca

mampu menganalisa
sistem berdasar letak
Analisa sistem berdasar letak kedudukan akar
kedudukan akar
(C3, P3, A3): Pembaca
mampu membuat
diagram letak
Prosedur dalam ploting letak kedudukan akar
kedudukan akar
(C2, P3, A3): Pembaca

mampu menjelaskan
konsep letak
Konsep letak kedudukan akar kedudukan akar
------------ --- - ---- - -- ----- ---- -- --- -- - - - - - ---- --

Gariseritty behaviour
Pemodelan sistem
Sistem open loop Sistem close loop
dinamik
Gambar 4.1 Peta Konsep Pokok Bahasan “Perancangan sistem Pengendalian dengan metode
Konvensional
Suatu sistem pengendalian dikatakan stabil jika dan hanya jika semua kutub loop tertutup
berada pada setengah sebelah kiri bidang s.
Dalam pernyataan tersebut di atas, apakah semua sistem / plant berproses menghasilkan produk
juga dalam kondisi yang dikatakan stabil? Pernyataan ini perlu dianalisa dari model matematika
proses / plant tersebut. Apabila tidak stabil, maka apa perlakuan kita terhadap sistem / plant?
Pada sub pokok bahasan ini akan membahas strategi dalam merancang sistem pengendali yang
diterapkan pada sistem / plant agar stabil dan mampu menghasilkan produk seperti yang
diharapkan.
Misalkan “kiln” di pabrik semen, yang membakar bahan mentah semen menjadi terak semen. Kiln
akan menghasil terak semen pada suhu, tekanan tertentu. Apabila suhu terlalu tinggi, maka produk
terak semen akan “gosong”, bila suhu terlalu rendah, maka terak emen belum matang. Pada kondisi
ini maka perlu dirancang suatu kendali terhadap suhu di dalam ruang kiln. Gambar 1-2 di bawah
merupakan ruang di dalam kiln. Pembaran yang terjadi akibat api yang disemburkan pada material
semen.
Sistem kendali yang sesuai dengan plant seperti ini, dapat diperoleh dengan melihat letak kedudukan
akar dari plant. Dan kemudian menentukan di titik mana dalam bidang polar, yang menyebabkan
nilai gain kendali K akan berakibat pada kondisi stabil kritis atau tidak stabil.
Gambar 4.2 Penampakan dalam sebuah kiln (Currey, 2013)
Gambar 4.3 Diagram skematik kiln pada pabrik semen (Currey, 2013)
Diagram skematik Gambar 4-3 di atas menunjukkan skema proses yang terjadi pada kiln. Material
mentah dialirkan dari atas melalui pemanas awal (preheater). Selanjutnya keluar dari preheater
akan mengalami proses di kiln. Dan terakhir semen yang telah sesuai kamatangannya akan
didinginkan pada “Clinker Cooler”.
Semua proses yang terjadi pada masing – masing sub sistem di atas, yitu di preheater, di jlin dan
cooler, perlu dilakukan pengendalian terhadap variable yang berdampak pada kualitas produk
semen. Dalam hal ini adalah pengendalian terhadap suhu. Suhu pada masing – masing sub sistem
harus pada kondisi “Stabil” – sesuai untuk proses pemasakan bahan semen dan sesuai untuk
pendinginan bahan semen yang sudah jadi.
Konsep kestabilan yang dituliskan di atas, merupakan salah satu cara dari analisa model matematika
fungsi respon sistem. Karena sebagian besar sistem loop tertutup linier mempunyai fungsi alih loop
tertutup dalam bentuk yang ditunjukkan pada persamaan (4.1),
C ( s) bo s m  b1 s m1    bm1 s  bm B( s)
  …(4-1)
R( s) ao s n a1 s n1    an1 s  an A( s)
dengan a dan b adalah tetapan yang diperoleh dari parameter sistem. Dan m, n, orde dari polinomial.
Pertama-tama kita harus menfaktorkan polinomial A(s) untuk memperoleh kutup loop tertutup.
Proses ini sangat memakan waktu untuk polinomial derajad dua atau lebih. Suatu kriteria sederhana
yang disebut kriteria Routh memungkinkan kita untuk menentukan jumlah kutup loop tertutup yang
berada pada sebelah kanan bidang s tanpa harus menfaktorkan polinomial.
Pengantar
Suatu metode sederhana untuk mencari akar-akar persamaan karakteristik telah ditemukan
oleh W.R. Even dan digunakan secara luas dalam teknik pengendalian. Metode ini disebut dengan
tempat kedudukan akar (Root-Locus), merupakan suatu metode yang menggambarkan akar-akar
persamaan karakteristik untuk semua nilai dari suatu parameter sistem. Akar-akar untuk suatu nilai
tertentu dari parameter ini selanjutnya terletak pada grafik yang diperoleh. Perhatikan bahwa
parameter ini biasanya adalah penguatan, tetapi variabel lain dari fungsi alih loop terbuka juga dapat
digunakan. Jika tidak disebutkan, maka dianggap bahwa penguatan fungsi alih loop terbuka
merupakan parameter yang akan diubah di seluruh daerah harganya, yaitu dari nol sampai
takterhingga. Perhatikan blok diagram Gambar 4.4 berikut,
R C
( G (
(H
Gambar 4.4 Blok diagram sistem pengendalian secara umum (
Fungsi alih loop tertutup sistem,
C ( s) KG (s)
T ( s)   …(4-2)
R(s) 1  KG (s) H (s)
fungsi alih loop terbuka sistem,
K ( s  z1 )(s  z 2 ) ( s  z m )
KG ( s) H ( s)  …(4-3)
( s  p1 )(s  p 2 ) ( s  p n )
Dimana zi adalah zero dan pi adalah pole, m adalah jumlah zero yang berhingga dan n jumlah pole
berhingga dari fungsi alih loop. Jika n>m, dimana ada (n-m) zero pada takberhingga.
Contoh Soal 4-1,
1
 ( s  2 j )(s  2 j )
 s2  4 2
T ( s)  2 
2s  14s  24 ( s  3)(s  4)
Penentuan nilai zero dan pole, adalah:
z1  2 j, z 2  2 j, p1  3, p 2  4,
1
k 
2
Dimana k = adalah gain
Plot letak zero dan pole

3 =:.
c
:;;.
2 --5
=
.Q
1 ~
Sumbu Real
-5 *
-4 -2 -1
--1
1 2
-2
-3
Gambar 4.5 Plot letak akar (letak pole dan zero) pada contoh soal 4.1
Contoh Soal 4-2 Berikut ini adalah sebuah sistem loop tertutup
Gambar 4.6 Blok diagram sistem untuk Contoh Soal 4-2

l
Pada gambar di atas, terlihat bahwa plant mempunyai fungs alih:
Dan letak akar – akar nya dinyatakan dalam gambar berikut ini:
Ki jw
'K'
increasing
K1
, ,, ' ,,
w, , , ...':\.":!"
,"Q K, Q[',
-2 K -1 = -(w,,
i1:a:reasi1:ig
'
D= roots of lll.e
closed-Jeep K1
system
X = poles of lbe
open-loop
systent Ki
Gambar 4.7 Plot letak akar – akar dari Contoh Soal 4-2
Letak akar – akar / pole untuk sistem loop tertutup berada pada s = 0 dan s = -2. Apabila nilai gain K
naik maka letak akar – akar sistem loop tertutup akan naik menuju ke sumbu imajiner +~ dan -~.
Persamaan karakteristik fungsi alih loop tertutup adalah,

( s  p1 )(s  p 2 ) ( s  p n )
1  KG (s)h(s)  0 atau  K …(4-4)
( s  z1 )(s  z 2 ) ( s  z m )
dari persamaan 4.5, untuk suatu titik dalam bidang-s, tempat kedudukan akar untuk nilai 0<K< bila
memenuhi dua kondisi berikut,
Perkalian panjang vektor dari pole berhingga

K …(4-5)
Perkalian panjang vektor dari zero berhingga
dan
 sudut zero G(s) H (s)   sudut pole G(s) H (s)  r (180) 0
…(4-6)
r  1,  3,  5,
Langkah-langkah membuat tempat kedudukan
akar :
(1). Jumlah kedudukan (loci). Untuk n>m, jumlah cabang kedudukan tempat kedudukan akar,
adalah sama dengan jumlah pole fungsi alih loop terbuka G(s)H(s). Kedudukan akar adalah simetris
terhadap sumbu real pada bidang-s.
(2). Titik awal dan titik akhir. Jika K dinaikkan dari nol menuju ke takberhingga, kedudukan
awal pole loop tertutup bergerak dari pole loop terbuka (K=0), dan berhenti pada zero loop terbuka
(K). Zero terbentang kearah tempat kedudukan akar- nya, dan pole terbentang kearah
sebaliknya.
(3). Segmen tempat kedudukan akar dalam sumbu real. Untuk K>0, tempat kedudukan akar
terjadi pada suatu segmen tertentu pada sumbu real, jika dan hanya jika ada selisih jumlah pole dan
zero dari fungsi alih loop terbuka yang terebah disisi kanan segmen.
(4). Interseksi sumbu imajiner. Dengan menggunakan kriteria Routh-Hurwitz, tentukan titik
kedudukan akar yang terletak di sumbu-j . Harga K dan  dapat diperoleh dari array Routh.
(5). Asymptot (Untuk nm). Untuk sebagian besar sistem perhatikan, n >m. Untuk n>m ada (n-
m) zero pada takberhingga, untuk 0<K<, akhir tempat kedudukan akar (n-m) pada zero
takberhingga.
Titik-titik tempat kedudukan akar terhadap garis lurus dengan sudut sebagi berikut,
r180 o
 r  1,  3,  5,
nm
…(4-7)
karena s mendekati takberhingga. Berikut adalah tabel sudut asimtotik,
n-m Sudut
(selisih Asimtotik
jumlah
pole –
jumlah
zero)
0 Tidak-
1 asimtot
2 180o
3 90o
4 180o,
60o
45o,
135o
Garis lurus menyebar dari suatu titik s pada sumbu real dinyatakan dengan,
a 
 pole G(s)H (s)   zero G(s)H (s) …(4-8)
nm
(6). Sudut berangkat dan sudut datang. Anggap titik s sebarang didekat pole (untuk
berangkat) atau zero (untuk datang) dan kemudian gunakan persamaan sudut sebagai berikut,
 d   zi   pi  r (180 0 )
i i
…(4-9)
 a   pi   zi  r (180 0 )
i i
(7). Titik breakaway dan titik re-entry. Titik-titik pada sumbu real dimana dua atau lebih
cabang tempat kedudukan akar berangkat dari atau datang pada sumbu real. Titik breakaway dapat
ditentukan dengan pernyataan persamaan karakteristik untuk gain K sebagai fungsi s, K=-
1/(G(s)H(s)), dan kemudian menyelesaikan titik breakaway s dari,
dK ( s)
0 …(4-10)
ds s  sB
akar-akar real persamaan ini, yang sesuai dengan langkah (3), adalah titik breakaway atau re-entry.
4.4 Analisa Kestabilan Berdasarkan Letak Kedudukan Akar
Kedudukan akar-akar karakteristik dari persamaan karakteristik suatu sistem dalam bidang-
s komplek (s =  + j.), bisa digunakan untuk mengetahui apakah suatu sistem stabil atau tidak stabil.
Gambar dibawah menunjukan daerah kestabilan sistem berdasarkan tempat kedudukan akar-akar.
D D
a
a e
r
e 

D D
a
a e
r
e
Gambar 4.8 Pembagian daerah dalam bidang komplek
Contoh Soal 4-3:
Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut,
K K
G( s) H ( s)   2
s(s  4) s  4s
Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.
Jawab :
 Kedudukan akar pada sumbu real disebelah kiri dari selisih pole berhingga dan zero.
 (n-m) = 2 zero pada tak berhingga.
 Dua asimtotik dengan sudut   90o.
 Irisan asimtotik pada sumbu real,
10 |4. Tempat Kedudukan Akar

40
a   2
2
 Titik breakaway pada sumbu real diberikan oleh,
dK d
  ( s 2  4s)  0  s  2
ds ds
Program MATLAB :
Dengan menggunakan fungsi rlocus(num,den,K), dapat diperoleh harga K.

clg
axis([-6,0,-3,3])
axis('square')
K=0:.01:12;
num=1;
den=[1 4 0];
r=rlocus(num, den,K);
plot(r,'.')
text(-.05,-.10,'x'),text(-4.05,-.10,'x')
grid
Hasil ploting tempat kedudukan akar-akar,
2 ...........
1 - ..........
-1 ..........
-2 - .........
-3~~~~·~~~~·~~~~··~~~~~~~~~~~~~~~~~
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Gambar 4.9 Ploting root locus soal contoh 6
Contoh Soal 4-4 :

K K
G( s) H ( s)   3
(s  1)(s  3)(s  4) s  8s  19s  12
2

Jawab :
 Kedudukan akar pada sumbu real disebelah kiri dari selisih pole berhingga dan zero.

 (n-m) = 3 zero pada takberhingga.
 Dua asimtotik dengan sudut   180o, 60o.
 Irisan asimtotik pada sumbu real,
 4  3 1
a   2,66
3
 Titik breakaway pada sumbu real diberikan oleh,
dK d
  ( s 3  8s 2  19s  12)  0
ds ds
 akar persamaan ini adalah s1=-3,55 , s2=-1,78, tetapi s1=-3,55 adalah bukan bagian dari
kedudukan akar untuk K>0, maka titik breakaway adalah pada s = -1,78.
 Array Routh yang menghasilkan kedudukan pada sumbu j adalah,
s3 1 19
s   j 4,36
s2 8 12  K
140  K K  140
s1 0
8
Program MATLAB :
clg
axis([-10,0,-5,5])
axis('square')
K1=10:2:140;
num=1;
den=[1 8 19 12];
r1=rlocus(num, den,K1);
K2=0:.05:10;
r=[r1;r2];
K=[K1,K2];
plot(r,'.')
text(-1.07,-.15,'x'),text(-3.07,-.15,'x'),text(-
4.07,-.15,'x')
hold
m = tan(pi/3);
c=m*8/3;
x=-8/3:.1:0;
y1=m*x + c;
y2=-m*x - c;
plot(x,y1,x,y2)
grid
hold off
Ploting hasil program diatas adalah sebagai berikut,

5
2 -1,78
1
0 x x x
-1
-2
-3 -
-4 2
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Gambar 4.10 Plot root locus contoh soal 7
Perhatikan gambar di atas, letak kedudukan akar saat nilai K > 0, berada pada daerah yang ditandai
plot akar warna biru, hijau dan merah. Tititk pada s = -2,66 dinamakan titik breakaway. Dan titik
pada s = -1,78 dinamakan titik asimptotik. Titik breakaway merupakan titik dimana garis asimpot
akan memotong di sumbu real. Sedangkan titik asimptotik merupakan titik dimana letak kedudukan
akar tepat memotong di sumbu real.
Contoh Soal 4-5 :

K K
G( s ) H ( s)   3
(s  1)(s  3  j 2)(s  3  j 2) s  7s  19s  13
2
Jawab :
 Kedudukan akar pada sumbu real disebelah kiri dari selisih pole berhingga dan zero.
 (n-m) = 3 zero pada takberhingga.
 Dua asimtotik dengan sudut   180o, 60o.
 Irisan asimtotik pada sumbu real,
 3  3 1
a   2,33
3
 Titik breakaway pada sumbu real diberikan oleh,

dK d
  ( s 3  7 s 2  19s  13)  0
ds ds
 akar persamaan ini adalah s1, s2 = -2,33  j0,94, yang menunjukan bukan interseksi dengan
sumbu real.
 Sudut pergi dari pole komplek adalah d1= 0-(135+90)+180=-45o, dan
 d2=0-(45+90)+180=45o.
 Array Routh yang menghasilkan kedudukan pada sumbu j adalah,
s3 1 19
s   j 4,36
s2 7 13  K
120  K K  120
s1 0
7
Program MATLAB :
axis([-10,0,-5,5])
axis('square')
K1=10:1:120;
num=1;
den=[1 7 19 13];
K2=0:.05:10;
r=[r1;r2];
k=[K1,K2];
x=-7/3:.1:0;
m=tan(pi/3);
c=m*7/3
y1=m*x + c;
y2=-m*x -c;
plot(r,'.')
text(-1.1,-.15,'x'),text(-3.1,1.83,'x'),text(-3.1,-
2.18,'x')
hold
plot(x,y1,x,y2)
grid
hold off
Ploting hasil program diatas adalah sebagai berikut,

5
2 x
1
0 x
-1
-2 x
-3
-4
-5
-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Gambar 4.11 Plot root locus contoh soal 8
Latihan Soal 4-1:

K K
G( s) H ( s)   3
(s  1)(s  3  j1)(s  3  j1) s  7s  16s  10
2
a. Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.

b. Gunakan Program Matlab untuk menganalisa letak kedukdukan akar
Latihan Soal 4-2 :

K (s  5) K (s  5)
G( s) H ( s)   2
(s  1)(s  3) s  4s  3
Latihan Soal 4-3:

K (s  5) K (s  5)
G( s) H ( s)   3
(s  1)(s  3)(s  6) s  10s 2  27s  18

Gunakan Program Matlab untuk menganalisa letak kedukdukan akar

Evaluasi job 8
Latihan Soal 8-1:
K K
G(s)H(s) =------- - -----
(s+l)(s+3- jl)(s+3+ jl) s3 + 7s2 +16s+10
Latihan Soal 8-2 :

G(s)H(s) = K(s + 5) = K(s + 5)

(s+l)(s+3) s2 +4s+3
Latihan Soal 8-3:

G(s)H(s) = K(s+S) K_(s_+_S_)

__
(s + l)(s + 3)(s + 6) s3+10s2+27s+18

b.Gunakan Program Matlab untuk menganalisa letak kedukdukan akar
Job Sheet 12
Komutasi Motor BLDC
1. Tujuan Percobaan
a. Mengetahui cara mendapatkan komutasi BLDC
b. Dapat membuat skematik motor BLDC 3 phasa menggunakan
komutator secara mekanikal
c. Dapat membuat skematik motor BLDC 3 phasa menggunakan
komutator menggunakan inverter
2. Dasar Teori
2.1 Motor Brushless DC (BLDC)
Motor BLDC atau dapat disebut juga dengan PMSM motor (Permanent
Magnet Synchronous Motor) merupakan motor listrik synchronous AC 3 fasa .
Synchronous berarti medan magnet yang dibangkitkan oleh stator dan medan
magnet yang dibangkitkan oleh rotor berputar pada frekuensi yang sama.
Perbedaan pemberian nama ini terjadi karena BLDC memiliki BEMF berbentuk
trapezoid sedangkan PMSM memiliki BEMF berbentuk sinusoidal. BLDC dan
PMSM memiliki struktur yang sama dan dapat dikendalikan dengan metode six-
step maupun metode PWM. Dibandingkan dengan motor DC jenis lainnya, BLDC
memiliki biaya perawatan yang lebih rendah dan kecepatan yang lebih tinggi
akibat tidak digunakannya brush. Dibandingkan dengan motor induksi, BLDC
memiliki efisiensi yang lebihtinggi dan torsi awal yang tinggi, karena rotor terbuat
dari magnet permanen. Motor BLDC memiliki kelebihan dibandingkan dengan
motor jenis lain, metode pengendalian motor BLDC jauh lebih rumit untuk
kecepatan dan torsi yang konstan, karena tidak adanya brush yang menunjang
proses komutasi dan harga untuk motor BLDC jauh lebih mahal.
Brushless DC Motor termasuk kedalam jenis motor sinkron. Artinya medan
magnet yang dihasilkan oleh stator dan medan magnet yang dihasilkan oleh rotor
berputar pada frekuensi yang sama. Motor BLDC tidak mengalami slip seperti
yang terjadi pada motor induksi biasa. Motor jenis ini mempunyai magnet
permanen pada bagian rotor dan elektromagnet pada bagian stator. Setelah itu,
dengan menggunakan sebuah rangkaian sederhana (simple computer system),
maka kita dapat merubah arus di elektromagnet ketika bagian rotornya berputar.
Walaupun merupakan motor listrik sinkron AC 3 fasa, motor ini tetap disebut
dengan BLDC karena pada implementasinya BLDC menggunakan sumber DC
sebagai sumber energi utama yang kemudian diubah menjadi tegangan AC
dengan menggunakan inverter 3 fasa.
Tujuan dari pemberian tegangan AC 3 fasa pada stator BLDC adalah
menciptakan medan magnet putar stator untuk menarik magnet rotor. Oleh karena
tidak adanya brush pada motor BLDC, untuk menentukan timing komutasi yang
tepat pada motor ini sehingga didapatkan torsi dan kecepatan yang konstan,
diperlukan 3 buah sensor hall dan atau encoder. Pada sensor hall, timing komutasi
ditentukan dengan cara mendeteksi medan magnet rotor dengan menggunakan 3
buah sensor hall untuk mendapatkan 6 kombinasi timing yang berbeda, sedangkan
pada encoder, timing komutasi ditentukan dengan cara menghitung jumlah pola
yang ada pada encoder. Pada umumnya encoder lebih banyak digunakan pada
motor BLDC komersial karena encoder cenderung mampu menentukan timing
komutasi lebih presisi dibandingkan dengan menggunakan hall sensor. Hal ini
terjadi karena pada encoder, kode komutasi telah ditetapkan secara fixed
berdasarkan banyak kutub dari motor dan kode inilah yang digunakan untuk
menentukan timing komutasi. Namun karena kode komutasi encoder untuk suatu
motor tidak dapat digunakan untuk motor dengan jumlah kutub yang berbeda. Hal
ini berbeda dengan hall sensor. Apabila terjadi perubahan pole rotor pada motor,
posisi sensor hall dapat diubah dengan mudah. Hanya saja kelemahan dari sensor
hall adalah apabila posisi sensor hall tidak tepat akan terjadi keselahan dalam
penentuan timing komutasi atau bahkan tidak didapatkan 6 kombinasi timing
komutasi yang berbeda.
Gambar 1.1 Kontuksi Motor BLDC

Pada gambar 1.1 disajikan motor BLDC dengan 12 belitan stator dan 8 kutub
magnet pada rotor. Untuk memutar motor BLDC harus mengetahui posisi rotor
yang terletak di dalam motor BLDC digunakan untuk mengontrol belitan pada
stator yang mana akan diberi tegangan sesuai polaritasnya untuk menarik atau
mendorong magnet pada rotor sehingga rotor dapat bergerak atau berputar. Untuk
mendeteksi posisi rotor dapat menggunakan Hall effect sensor yang ditempelkan
pada stator. Di dalamn motor BLDC memiliki tiga hall effect sensor yang
dipasang di stator. Tiga buah hall effect sensor diletakan pada posisi sebagai
berikut : H1 pada posisi θ = 3600, H2 pada posisi θ = 600 , H3 pada posisi θ =
1200 terhadap stator. sensor hall effect memberikan keluaran berlogika “1” saat
mendeteksi kutub magnet utara (N) dan berlogika “0” saat mendetaksi kutub
magnet selatan (S). Dapat kita liat pada gambar 2 di bawah ini
0 1 0 1
~ OUTPUTHAUlFF(CT ~
----~7
s N s N
ROTOR BLOC
Gambar 1.2 Pembacaan dari hall effect

Tabel 1.1 data pembacaan hall effect 6 langkah
H1 H2 H3 Vsn Vbn Vcn
0 0 1 - + 0
1 0 1 0 + -
1 0 0 + 0 -
1 1 0 + - 0
0 1 0 0 - +
0 1 1 - 0 +
Tabel diatas adalah data pembacaan dari hall effect serta pemberian tegangan
pada stator sesuai polaritasnya. Pada motor BLDC ini implementasinya
menggunakan sumber DC sebagai sumber energi utama yang kemudian diubah
menjadi tegangan AC dengan menggunakan inverter 3 fasa.
2.2 Prinsip Kerja Motor BLDC
Cara kerja pada motor BLDC cukup sederhana, yaitu magnet yang berada
pada poros motor akan tertarik dan terdorong oleh gaya elektromagnetik yang
diatur oleh driver pada motor BLDC. Hal ini membedakakn motor BLDC dengan
motor DC yang menggunakan sikat mekanis yang berada pada komutator untuk
mengatur waktu dan memberikan medan magnet pada lilitan. Motor BLDC ini
juga berbeda dengan motor AC yang pada umumnya menggunakan siklus tenaga
sendiri untuk mengatur waktu dan memberi daya pada lilitan. BLDC dapat
memberikan rasio daya dan beban yang lebih tinggi secara signifikan dan
memberikan efisiensi yang lebih baik dibandingkan motor tanpa sikat tradisional.
Pada prinsip dasar medan magnet adalah kutub yang sama akan saling tolak
menolak sedangkan apabila berlainan kutub maka akan tarik menarik. Jadi jika
kita mempunyai dua buah magnet dan menandai satu sisi magnet tersebut dengan
north (utara) dan yang lainnya south (selatan), maka bagian sisi north akan coba
menarik south, sebaliknya jika sisi north magnet pertama akan menolak sisi north
yang kedua dan seterusnya apabila kedua sisi magnet mempunyai kutub yang
sama .
Prinsip mengenai kutub magnet tersebut dapat diterapkan dalam prinsip kerja
motor BLDC. Secara umum motor BLDC memiliki medan magnet permanen
pada rotor dan magnet yang berasal dari gaya elektromagnet (magnet yang
ditimbulkan dari pemberian input arus listrik) pada bagian kumparan stator.
Pada motor BLDC, kontroler berfungsi untuk mengatur arus masukan yang harus
dialirkan ke kumparan stator untuk dapat menimbulkan medan elektromagnet
yang sesuai untuk memutar rotor. Hal inilah yang menjadi pembeda dengan motor
DC konvensional, dan menggantikan kerja komutasi mekanisnya.
Magnet permanen pada motor BLDC dilengkapi dengan kumparan tiga
fase. Kumparan-kumparan tersebut terletak di bagian stator. Magnet bergerak
terletak di stator. Fase kumparan diaktifkan dengan penyesuain gerakan rotor.
Rotasi berbasis rotasi medan magnet diilustrasikan pada Gambar dibawah, bagian
kiri adalah fase pergerakan dan bagian kanan adalah fase eksitasi. Fluks stator
dihasilkan pada saat fase eksitasi, dan fluks rotor dihasilkan oleh magnet
permanen.
..... .,.....
onno.._'1it-
...... .......
......
......... """'"
Gambar 1.3 Prinsip Kerja Motor BLDC

r------~~~m~wL _ HalllCs
I I
I I
F I
I
I
I
I
I
I
I
I
•-
IGBT
______________________,J
_...,..T""T-r-.--r--~
I.
J
Kontroler
( Rotor position )
Gambar 1.4 Rangkaian Umum Motor BLDC

Tugas kontroler antara lain mengatur proses komutasi. Setelah mendapat
input dari sensor, kontroler dapat menentukan lilitan mana yang harus dialiri
listrik agar motor dapat berputar. Selain itu, kontroler juga berfungsi sebagai
pengatur tegangan input pada motor, sehingga kecepatan putar motor dapat
berubah-ubah sesuai keinginan pengguna. Sedangkan driver merupakan rangkaian
yang berada dalam kendali kontroler yang berfungsi sebagai pembantu kontroler
dalam proses komutasi.
Kontroler motor BLDC Terdiri dari inverter dan juga Mikrokontroller.
Dimana inverter umumnya terdiri dari rangkaian mosfet 3 fasa sebagai pengendali
arus yang besar dari tagangan sumber DC. Sedangkan mikrokontroler berfungsi
mengontrol inverter untuk komutasi swiching tegangan tinggi.
Tujuan dari pemberian tegangan AC 3 fasa pada stator BLDC adalah
menciptakan medan magnet putar stator untuk menarik magnet rotor diperlukan
pensaklaran suatu motor BLDC yang dikendalikan secara digital. Untuk memutar
motor BLDC, belitan stator harus diberi tegangan dengan suatu urutan
pensaklaran sesuai dengan operasi 6 langkah yang susuai dari pembacaan yang
kami rancang. Seperti pada table dibawah ini :
Tabel 1.2 Operasi 6 Mode Pensaklaran Pada Inverter 3 Fasa
S6 S5 S4 S3 S2 S1 Vsn Vbn Vcn
0 0 0 1 1 0 -Vdc Vdc 0
1 0 0 1 0 0 0 Vdc -Vdc
1 0 0 0 0 1 Vdc 0 -Vdc
0 0 1 0 0 1 Vdc -Vdc 0
0 1 1 0 0 0 0 -Vdc Vdc
0 0 0 1 1 0 -Vdc 0 Vdc
3. Peralatan Percobaan
a. Motor BLDC
b. Trainer
4. Langkah Kerja
1. Pasang sirkuit seperti gambar
K Y H
000
Motor'--
BLDC
COM:Ml cmor2
Gambar 1.5 Gambar Percobaan

2. Hubungkan DC power yang ada didalam trainer
3. Putar motor BLDC sebesar 15° secara terus-menerus hingga mencapai
sudut 360°
4. Perhatikan perpindahan LED indicator (K M H) pada trainer
5. Catat hasil perpindahan LED indicator (K M H) pada tabel percobaan
6. Pindahkan data percobaan kedalam grafik
7. Pahami data percobaan dan berikan kesimpulan
8. Selesai
9. Buat laporan hasil praktikum
5. Tabel Percobaan
Kondisi LED Switching Inverter Keterangan
INDIKATOR
K M H Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q2
1 Sudut 0°
2 Sudut 15°
3 Sudut 30°
4 Sudut 45°
5 Sudut 60°
6 Sudut 75°
7 Sudut 90°
8 Sudut 105°
9 Sudut 120°
10 Sudut 135°
11 Sudut 150°
12 Sudut 165°
13 Sudut 180°
14 Sudut 195°
15 Sudut 210°
16 Sudut 225°
17 Sudut 240°
18 Sudut 255°
19 Sudut 270°
20 Sudut 285°
21 Sudut 300°
22 Sudut 315°
23 Sudut 330°
24 Sudut 345°
25 Sudut 360°
Tabel 1.3 Tabel Percobaan
Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
Gambar 1.5 Grafik Percobaan
Joob sheet V
Pemrograman Mikrokontroler Arduino untuk Running LED
I. TUJUAN
Memahami bahagian-bahagian dan fungsi mikrokontroler Arduino
Memahami konsep dasar pemrograman Arduino
Mampu membuat program sederhana Arduino12 LED berjalan
III. PERALATAN BAHAN

1. Led (12 buah)
2. Resistor 220 Ω (12 buah)
3. Pin head 13 pin (1 buah)
4. Modul arduino (1 Unit)
5. Laptop/PC (1 unit)
6. Software Arduino
IV DASAR TEORITIS
ATMega328 memiliki fitur cukup lengkap, mulai dari kapasitas memori program dan memori data
yang cukup besar, interupsi, timer/counter, PWM, USART, TWI, analog comparator, EEPROM
internal dan juga ADC internal. Gambar 5.1 merupakan penjelasan melalui gambar mengenai
konfigurasi pin-pin yang merupakan bagian dari mikrokontoller ATMega328.
PDIP
(PCINT14/RESET) PCS 1 28 PCS (ADCS/SCUPCINT13)

(PCINT16/RXD) PDO 2 27 PC4 (ADC4/SOA/PCINT12)
(PCINT17/TXD) PD1 3 2S PC3 (ADC3/PCINT11)
(PCINT18/INTO) PD2 4 2S PC2 (ADC2/PCINT10)
(PCINT19/0C2B/INT1) PD3 s 24 PC1 (ADC1/PCINT9)
(PCINT20/XCKITO) P04 s 23 PCO (ADCO/PCINT8)
vcc 7 22 GND
GND 8 21 AREF
(PCINTS/XTAL 1/TOSC1) PBS 9 20 AVCC
(PCINT7/XTAL2/TOSC2) PB7 10 19 PBS (SCK/PCINTS)
(PCINT21/0COB/T1) PDS 11 18 PB4 (MISO/PCINT4)
(PCINT22/0COA/AINO) PDS 12 17 PB3 (MOSVOC2A/PCINT3)
(PCINT23/AIN1) PD7 13 1S PB2 ($S"/OC1B/PCINT2)
(PCINTOICLKO/ICP1) PBO 14 1S PB1 (OC1A/PCINT1)
Gambar 5.1 Konfigurasi Pin ATMega328
17
Arduino adalah platform pembuatan prototipe elektronik yang bersifat open-source
hardware yang berdasarkan pada perangkat keras dan perangkat lunak yang fleksibel dan
mudah digunakan.
Blok diagram arduino board yang sudah disederhanakan dapat dilihat pada gambar 5.2
Shield adalah sebuah papan yang dapat dipasang diatas arduino board untuk menambah
kemampuan dari arduino board.
1~~1
-110-
Gambar 5.2 Konfigurasi Pin ATMega328 pada board arduino

Arduino Uno adalah arduino board yang menggunakan mikrokontroler ATmega328.
Arduino Uno memiliki 14 pin digital (6 pin dapat digunakan sebagai output PWM), 6 input analog,
sebuah 16 MHz osilator kristal, sebuah koneksi USB, sebuah konektor sumber tegangan, sebuah
header ICSP, dan sebuah tombol reset. Arduino Uno memiliki area cakupan yang luas untuk segala
hal yang dibutuhkan untuk mendukung sebuah aplikasi yang berbasiskan mikrokontroler. Hanya
dengan menghubungkannya ke sebuah komputer melalui USB atau memberikan tegangan DC dari
baterai atau adaptor AC ke DC sudah dapat membuat aplikasinya bekerja. Arduino Uno
menggunakan ATmega16U2 yang diprogram sebagai USB-to-serial converter untuk komunikasi
serial ke komputer melalui port USB.
Adapun data teknis yang terdapat board Arduino UNO R3 adalah sebagai berikut:
● Mikrokontroler: ATmega328
● Tegangan Operasi: 5V
● Tegangan Input (recommended): 7 - 12 V
● Tegangan Input (limit): 6-20 V
● Pin digital I/O: 14 (6 diantaranya pin PWM)
● Pin Analog input: 6 input pin
18
● Arus DC per pin I/O: 40 mA
● Arus DC untuk pin 3.3 V: 150 mA
● Flash Memory: 32 KB dengan 0.5 KB digunakan sebagai bootloader
● SRAM: 2 KB
● EEPROM: 1 KB
● Kecepatan besaran waktu sebesar: 16 MHz sebagai komponen untuk
(Crystall oscillator)
Setelah mengenal bagian-bagian utama dari microcontroller ATmega sebagai komponen
utama, selanjutnya kita akan mengenal bagian-bagian dari papan Arduino itu sendiri. Dengan
mengambil contoh sebuah papan Arduino tipe USB, bagian-bagiannya dapat dijelaskan sebagai
berikut seperti pada gambar 5.3 seperti gambar dibawah ini:
~I
c 01
I~ ii
,.,.,,...
Kl
A...-.llk)qh
frw' (.Md I# 0 1 .. J" j
• ·• 111111
Gambar 5.3 Konfigurasi Pin ATMega328 arduino uno

Tanpa melakukan konfigurasi apapun, begitu sebuah papan Arduino dikeluarkan dari kotak
pembungkusnya terlihat seperti Gambar 5.4, maka langsung disambungkan ke sebuah komputer
melalui kabel USB. Selain berfungsi sebagai penghubung untuk pertukaran data, kabel USB ini
juga akan mengalirkan arus DC sebesar: 5 Volt kepada papan Arduino sehingga praktis tidak
diperlukan sumber daya dari luar. Saat mendapat suplai daya, lampu LED indikator daya pada
papan Arduino akan menyala menandakan bahwa ia siap bekerja.
19
Gambar 5.4 Komponen LED yang terdapat pada board Arduino Uno
Bahasa pemrograman Arduino adalah bahasa C. Tetapi bahasa ini sudah dipermudah
menggunakan fungsi-fungsi yang sederhana sehingga pemula pun bisa mempelajarinya dengan
cukup mudah. Untuk membuat program Arduino dan mengupload ke dalam board Arduino,
diperlukan software Arduino IDE (Integrated Development Enviroment) yang bisa
di download gratis di http://arduino.cc/en/Main/Software. Panduan bahasa pemograman Arduino
beserta dengan contoh-contohnya bisa dibaca di halaman
http://arduino.cc/en/Reference/HomePage.
Struktur dasar dari bahasa pemrograman Arduino merupakan salah satu yang relatif
sederhana dan hanya terdiri dari dua bagian saja.
Void setup()
{
// statement;
}
void loop()
{
// statement;
} Dimana setup() adalah bagian untuk inisialisasi yang hanya dijalankan sekali di awal program,
sedangkan loop() untuk mengeksekusi bagian program yang akan
dijalankan berulang-ulang untuk selamanya.
20
setup() Fungsi setup() hanya di panggil satu kali ketika program pertama kali dijalankan. Ini
digunakan untuk mendefinisikan mode pin atau memulai komunikasi serial. Fungsi setup() tetap
harus diikutsertakan dalam program walaupun tidak ada
statement yang dijalankan. void setup()
{
pinMode(13,OUTPUT); // setting pin 13 sebagai output
}
loop() Setelah melakukan fungsi setup() maka Arduino secara langsung akan melakukan
fungsi loop() secara berurutan dan melakukan instruksi-instruksi yang ada dalam
fungsi loop() tersebut. void loop()
{
digitalWrite(13, HIGH); // menyalakan pin 13
delay(1000); // pause selama 1 detik
digitalWrite(13, LOW); // memadamkan pin 13
delay(1000); // pause selama 1 detik
}
Elemen dasar
{ } begin bracket dan end bracket Bracket mendefinisikan awal dan akhir dari sebuah fungsi.
Apabila ketika memprogram tidak menyertakan end bracket secara tepat maka akan mengalami
error saat di-compile.
; semicolon
Semicolon harus diberikan pada setiap statement dan fungsi dari program yang kita buat.
Semicolon merupakan pembatas setiap statement dan fungsi program yang
dibuat. delay(500) /* baris ini akan mengalami error saat di-compile */
delay(500); /* penulisan statement yang tepat dengan semicolon */
/* */ block comment Oleh compiler, comment akan diabaikan, sehingga semua statement yang
ditulis dalam block comment tidak akan dieksekusi. /*
entah apapun ini,
akan diabaikan oleh compiler
*/
21
// line comment Sama halnya dengan block comment, namun yang dijadikan comment adalah baris
dimana line comment tersebut ditempatkan. // hanya baris ini yang diabaikan oleh compiler
danBarisIniTidakDiabaikan; Contoh sebuah program Arduino yang paling sederhana
/*
Program ini dapat menghidupkan dan memadamkan
sebuah lampu LED yang dihubungkan ke pin 13
pada Arduino dengan selang waktu
selama 1000 milidetik (1 detik)
*/
void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(13, HIGH);
delay(1000);
digitalWrite(13, LOW);
delay(1000);
}3
2. Variabel Pengertian dan deklarasi Variabel adalah suatu pengenal dalam program yang berguna
untuk menyimpan
nilai dari tipe data tertentu. Untuk menggunakannya kita harus mendeklarasi- kannya terlebih
dahulu agar compiler dapat mengenalinya. tipeData namaVariabel = 0; Contoh deklarasi variabel
dengan tipe data yang berbeda
int x; // variabel x dengan tipe data int
char y; // variabel y dengan tipe data char Contoh deklarasi beberapa variabel sekaligus int x, y, z;
// ini sah-sah saja, asalkan tipe data
// dari variabel ketiganya sama Contoh variabel untuk menyimpan nilai tertentu
int variabelBebas = 0; // mendefinisikan sebuah variabel
// bernama variabelBebas dengan nilai
22
// awal 0
variabelBebas = analogRead(2); // menyimpan nilai yang ada di analog
// pin 2 ke inputVariable Penamaan variabel Ada beberapa ketentuan yang seyogyanya
diperhatikan dalam penamaan variabel pada pemrograman Arduino dan bahasa C pada umumnya.
Bahasa C bersifat case-sensitive
int skir70;
int SKIR70;
// mereka berdua akan dianggap sebagai dua variabel yang berbeda Nama variabel tidak boleh
diawali dengan angka
int 70suka_tawuran; // salah
int sma70_dulu_suka_tawuran; // benar Nama variabel tidak boleh mengandung spasi int sma70
sialan; // salah
int sma70_teladan; // benar Nama variabel tidak boleh mengandung simbol (!, @, #, $,*, &, ^ ,%,
dst) int sma70_brengs*k!; // salah
int sma70_berjaya; // benar4
Tipe data Tipe data adalah sesuatu yang digunakan untuk merepresentasikan jenis dari suatu
nilai. Misal 10 adalah bilangan bulat (int), 6.78 adalah tipe bilangan riil (float), „A‟ adalah tipe
karakter (char), selain itu juga terdapat data diskrit true/false yang lebih dikenal sebagai tipe logika
(boolean). Keempat tipe data tersebut merupakan tipe data dasar dan yang paling sering dipakai.
Contoh deklarasi variabel dengan tipe data tertentu int bilanganBulat = 32760;
// bilangan bulat dengan rentang data dari -32768 sampai 32767
float bilanganRiil = 3.45656;
// bilangan riil yang dapat mengandung desimal
boolean contohBoolean = true;
// hanya bisa bernilai false atau true
char karakter = 'a';
// menyimpan nilai karakter
String banyakKarakter = "SKIR70 Jakarta";
// kumpulan dari beberapa karakter Contoh penggunaan variabel pada sebuah program
/*
Program ini dapat menghidupkan dan memadamkan
23
sebuah lampu LED yang dihubungkan ke pin 13
pada Arduino dengan selang waktu
selama 1000 milidetik (1 detik)
*/
int ledPin = 13;
int delayTime = 1000;
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT);
}
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(delayTime);
digitalWrite(ledPin, LOW);
delay(delayTime);
}5
Lingkup variabel Dalam sebuah program, lingkup variabel ditentukan oleh tempat dimana variable
tersebut dideklarasikan. Lingkup variabel dibedakan menjadi dua, yaitu variable lokal dan variabel
global. Variabel global ialah variabel yang dideklarasikan di luar suatu fungsi, baik fungsi setup(),
fungsi loop(), maupun fungsi pendukung lainnya dalam suatu program. Variabel ini bisa diakses
dan dikenali oleh fungsi manapun yang di dalamnya terdapat variabel ini. Variabel lokal
dideklarasikan di dalam sebuah fungsi sehingga hanya bisa diakses dan dikenali oleh fungsi itu
saja. Dengan kata lain fungsi lain tidak dapat mengenali atau mengakses variabel yang
dideklarasikan oleh fungsi lainnya tersebut. Contoh lingkup variabel int iniVariabelGlobal;
// variabel tersebut akan dikenali oleh semua fungsi
void setup()
{
int iniVariabelLokal;
// hanya dikenali oleh fungsi setup() ini saja
iniVariabelGlobal = 1;
// ini sah, karena variabel tersebut dikenali oleh semua fungsi
}
24
void loop()
{
int iniJugaVariabelLokal;
// hanya dikenali oleh fungsi loop() ini saja
iniVariabelGlobal = 1;
// ini sah, karena variabel tersebut dikenali oleh semua fungsi
iniVariabelLokal = 1;
// ini tidak sah, karena variabel tersebut tidak dikenali di fungsi ini
} Konstanta Konstanta adalah sebuah tetapan yang tidak dapat diubah nilainya ketika program
sudah berjalan. Untuk menginisialisasinya kita dapat menggunakan makro
“#define”. #define namaKonstanta nilaiKonstanta // bentuk dasar konstanta
#define konstantaBebas 0 // mendefinisikan konstanta dengan nama
// konstantaBebas dengan nilai 06
3. Fungsi Fungsi adalah blok pemrograman yang mempunyai nama dan mempunyai statement
yang akan dieksekusi ketika fungsi tersebut dipanggil. Fungsi void setup() dan void loop() telah
dibahas di atas dan pembuatan fungsi yang lain akan dibahas selanjutnya. Contoh deklarasi fungsi
tipe Data namaFungsi (parameter)
{
// statement;
} Dimana tipeData menyatakan tipe data dari nilai balik yang dimilikinya. Penambahan parameter
dalam sebuah fungsi tidak diwajibkan, sehingga suatu fungsi diperbolehkan untuk tidak
memilikinya. Nilai balik Nilai balik merupakan nilai yang dikembalikan oleh suatu fungsi saat
fungsi tersebut telah selesai dijalankan. Suatu fungsi dapat memiliki nilai balik dan dapat pula
tidak memiliki nilai balik. Suatu fungsi tanpa nilai balik memiliki void sebagai tipe datanya,
sementara suatu fungsi dengan nilai balik dapat bertipe int, double, float, maupun apapun yang
sesuai dengan tipe data dari nilai yang dikembalikannya. Contoh fungsi tanpa nilai balik void
nyalakanLED ()
{
digitalWrite(13,HIGH);
} Contoh pengunaan fungsi tanpa nilai balik pada program
int ledHijau = 12, ledMerah = 13, delaytime = 500;
void setup(){}
void loop()
{
nyalakanHijau();
delay(delaytime);
nyalakanMerah();
delay(delaytime);
}
25
void nyalakanHijau()
{
digitalWrite(ledHijau,HIGH);
digitalWrite(ledMerah,LOW);
}
void nyalakanMerah()
{
digitalWrite(ledMerah,HIGH);
digitalWrite(ledHijau,LOW);
}7
Contoh fungsi dengan nilai balik
int fungsiNilaiBalik()
{
int nilai = 50;
return nilai;
} Contoh penggunaan fungsi dengan nilai balik pada program
#define LED 13
void setup(){}
void loop()
{
analogWrite(LED,nilaiBalik());
}
int nilaiBalik()
{
int a; // deklarasi variabel lokal a bertipe integer
a = 150; // nilai a sama dengan 150
return a; // return nilai a sebagai nilai balik
} Parameter Parameter adalah suatu variabel yang berfungsi untuk menyimpan nilai yang akan
dikirimkan ke dalam suatu fungsi. Dengan adanya parameter, sebuah fungsi dapat bersifat dinamis.
Parameter terbagi atas dua macam, yaitu parameter formal dan parameter aktual. Contoh dasar
penggunaan parameter pada fungsi dalam program:
void setup(){}
void loop()
{
tambahSeratus(155); // parameter aktual
analogWrite(13, tambahSeratus());
}
void tambahSeratus(int parameterMasukan) // parameter formal
{
int hasil;
hasil = parameterMasukan + 100;
26
} Apabila dihubungkan sebuah lampu pada pin 13, maka lampu tersebut akan menyala dengan
terang. Hal ini dikarenakan Arduino memberikan nilai 255 kepada lampu tersebut. Nilai 255
didapat dari hasil pertambahan antara 155 dengan 100.
V. PROSEDUR KERJA
1. Siapkan alat bahan sesuai yang diperlukan
2. Tata komponen sesuai gambar 5.5 dan sambungkan Modul Arduino dengan modul LED dan
Laptop melalui USB connection.
0
z
..-
Q_
~ ...+--+--+-+~~+-+--+--+-+~~+-~..
J J "' J
It J I! J Ir ' J I!
I
i IJI, . JI, .. ,I, i I JI, l J JI, . JI, . ,I,
~ uI #
J
... # ... # ~ Ill#
J
Ill#
I
!J~
J
···# ···#
Gambar 5.5
3. Hidupkan Laptop dan jalankan software Arduino

4. Tulisi program Running LED sesuai listing program yang disediakan dibawah ini.
Listing Program Running LED

//RUNNING LED
void setup() {
pinMode(1, OUTPUT);
pinMode(2, OUTPUT);
pinMode(3, OUTPUT);
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
pinMode(8, OUTPUT);
pinMode(9, OUTPUT);
pinMode(10,OUTPUT);
pinMode(11,OUTPUT);
27
}
void loop()
{
delay(200);
digitalWrite(1,LOW);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
28
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
delay(200);
}
5. Periksakan hasil program dengan Instruktur

6. Compile program
7. Jalankan program
8. Perhatikan hasilnya
9. Buat laporan praktikum dan jawab pertanyaan

Jelaskan prinsip kerja/konsep mengapa Mikrokontroller Arduino dapat mengandalikan kecepatan
kedipan LED terkauit dengan listing program yang anda tuliskan sesuai pengamatan.

1. Jelaskan cara merubah kecepatan memperlambat dan memcepat kedipan LED pada program
ini.
2. Jelaskan cara menghubungkan Arduino dengan computer untuk melakukan pengisian
program
3. Jelaskan bahagian-bahagian Microcontroller Arduino ATMega328 dan fungsinya
4. jelaskan struktur dasar pemrograman Arduino
5. Jelaskan apa yang dimaksud dengan parameter-parameter dalam pemrograman Arduino
29
Joob sheet VI
Pemrograman Mikrokontroler Arduino untuk Traffict light
I. TUJUAN
Memahami konsep dasar pemrograman Arduino untuk Traffict light
Mampu membuat program Arduino untuk Traffict light

1. Led (12 buah)
6. Software Arduino
IV DASAR TEORITIS
Traffic light adalah lampu yang digunakan untuk mengatur kelancaran lalu lintas di suatu empat
persimpangan jalan dengan cara memberi kesempatan pengguna jalan dari masing-masing arah
untuk berjalan secara bergantian. Fungsinya traffic light penting, maka lampu lalu lintas harus
dapat dikendalikan atau dikontrol dengan mudah dan seeffisien mungkin demi memperlancar arus
lalu lintas di suatu persimpangan jalan. Berbagai usaha telah dikembangkan untuk mengatur
pewaktuan dari sistem traffic light dari pengunaan PLC, pengunaan Radio frekuansi, sms, PC,
manual menggunakan tombol atau keypad, dan sampai dengan yang menggunakan Arduino.
Pengaturan lampu lalu lintas menggunakan sistem dua arah dimana pada sistem ini jika lampu lalu
lintas sebalah utara-selatan dalam posisi berhenti (lampu menyala warna merah) maka lampu lalu
lintas sebelah timur-barat dalam posisi jalan (lampu menyala warna hijau).
V. PROSEDUR KERJA
2. Tata komponen sesuai gambar 6.1 dan 6.2 layout Traffic light, sambungkan Modul
Arduino dengan modul LED dan Laptop melalui USB connection.
30
Gambar 6.1
SMP4
...... 0
N ~ 0 l.O 0 (0 0
N
0::: N 0::: ~ 0::: ~ 0::: N
SMP3
(") -e- l.O (0
0 0 0 0
~ w
_J
~ w~
_J
w~
_J
w
_J
av
av
r- co 0
...... N
0
w ~ow ~ 0 ~E; ~ow ~
_J _J w
_J __ w _J_.,
_J-"'
0 ...... C> N
av r- ...... 0
N ...- N ...-
0
N
0::: 0::: N 0::: N 0::: N
SMP2
SMP1
Gambar 6.2 Layout penataan simpang empat

4. Tulisi program sesuai listing program yang disediakan dibawah ini.
Listing Program Traffic light simpang 4
void setup(){
pinMode(red,OUTPUT);
pinMode(yellow,OUTPUT);
pinMode(green,OUTPUT);
31
}
void loop(){
changeLights();
delay(15000);
}
void changeLights(){
// green off, yellow for 3 seconds
digitalWrite(green,HIGH);
digitalWrite(yellow,LOW);
delay(3000);
// turn off yellow, then turn red on for 5 seconds
digitalWrite(red,HIGH);
delay(5000);
// red and yellow on for 2 seconds (red is already on though)
digitalWrite(yellow,HIGH);
delay(2000);
// turn off red and yellow, then turn on green
digitalWrite(red,LOW);
digitalWrite(green,HIGH);
}

6. Compile program
7. Jalankan program

Jelaskan prinsip kerja/konsep mengapa Mikrokontroller Arduino dapat mengandalikan kecepatan
hidup dan matinya lampu merah kuning dan hijau terkait dengan listing program yang anda
tuliskan sesuai pengamatan.

1. Jelaskan cara merubah kecepatan memperlambat dan mempercepat hidup dan matinya
lampu merah, kuning dan hijau dalam program pengatur lampu lalulintas ini.
2. Jelaskan dengan gambar bagaimana menghubungkan rangkaian pengontrolan lampu
lalulintas dengan Arduino ke sistem Trafik light yang sebenarnya
32
Joob sheet VII
Pemrograman Mikrokontroler Arduino untuk arah putaran motor
I. TUJUAN
Memahami konsep pemrograman Arduino untuk arah putaran motor
Mampu membuat program Arduino untuk arah putaran motor

1. Transistor TIP 41 C (4 buah)
4. Socket 2 pin (3 buah)
8. Software Arduino
IV DASAR TEORITIS
Motor DC merupakan komponen elektronika yang mampu mengasilkan enenrgi listrik menjadi
enenrgi gerak, misalnya motor Tamiya, tidak dapat langsung dihubungkan dengan output
Mikrokontroler, karena arusnya terlalu kecil. Untuk itu diperlukan rangkaian H-bridge sebagai
penguat arus sekaligus pengendali kecepatan motor dan arah putaran motor DC.Berikut ini
merupakan driver motor H-bridge menggunakan L298, yang diperlihatkan pada gambar 7.1
33
Conektor
Motor dc
Conektor kiri
Motor dc
kanan Power supply DC
12 V,5 V dan Gnd
Conektor PWM &

Signal input
Gambar 7.1 Konfigurasi input dan output H-bridge L298
V. PROSEDUR KERJA
2. Tata komponen sesuai gambar 7.2, sambungkan Modul Arduino dengan modul driver
motordan Laptop melalui USB connection.
11 9
DRIVERMOTOR
OC12Vct: ModtJIArdtioo UNO L298
H-brldge
Gambar 7.1
Listing Program
int transistorPin = 9;
int transistorPin2 = 11;
int relayPin = 7;
int relayPin2 = 5;
void setup() {
pinMode(transistorPin, OUTPUT);
pinMode(transistorPin2, OUTPUT);
pinMode(relayPin, OUTPUT);
pinMode(relayPin2, OUTPUT);
34
}
void loop()
{
digitalWrite(7, LOW); // relay1 off - MAJU
digitalWrite(5, LOW); // relay2 off - MAJU
analogWrite(9, 255); // motor 1 on, full speed - (nilai 0-255)
analogWrite(11, 255); // motor 2 on, full speed - (nilai 0-255)
delay(3000);
analogWrite(9, 0); // motor 1 off
delay(3000);
digitalWrite(7, HIGH); // relay1 on - MUNDUR
digitalWrite(5, HIGH); // relay2 on - MUNDUR
analogWrite(9, 125); // motor 1 on, half speed - (nilai 0-255)
analogWrite(11, 125); // motor 2 on, half speed - (nilai 0-255)
delay(3000);
delay(3000);
}

6. Compile program
7. Jalankan program

Jelaskan prinsip kerja/konsep mengapa Mikrokontroller Arduino membalik arah putaran motor
terkait dengan listing program yang anda tuliskan sesuai pengamatan.

1. Jelaskan cara merubah arah putaran motor dalam program pengatur ini.
2. Jelaskan dengan gambar bagaimana menghubungkan rangkaian pengontrolan arah putaran
dengan Arduino ke sistem yang sebenarnya
35
Joob sheet VIII
PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER ARDUINO UNTUK
KENDALI KECEPATAN MOTOR DENGAN SISTEM PWM ARDUINO
I. TUJUAN
Memahami fungsi mikrokontroler Arduino sebagai sistem kendali PWM
Memahami konsep pemrograman Arduino untuk kendali kecepatan motor
Mampu membuat program Arduino untuk kendali kecepatan motor

1. Resistor 330 Ω 1 buah
2. Proto board 1 buah
3. Motor DC 12 Volt 1 buah
4. Driver Motor DC L298/Transisitor TIP 41C 1 buah
5. Modul arduino uno 1 buah
6. Kabel jumper arduino secukupnya
IV DASAR TEORITIS
PWM adalah singkatan dari Pulse With Modulation, yang fungsinya untuk mengatur
besaran output digital dalam range tertentu (0 – 255). Konsep PWM ini banyak diimplementasikan
untuk pengaturan kecepatan motor, besaran intensitas cahaya, dan keperluan lainnya.Arduino
memiliki 6 pin PWM, yaitu pin 3, 5, 6, 9, 10, 11. Oleh karena itu, motor ataupun lampu yang akan
dikontrol harus dihubungkan dengan pin PWM tersebut.
Dengan PWM, Arduino bisa mensimulasikan 255 nilai tegangan antara 0 and +5V. Hal ini
didapat dengan mennyalakan dan memadamkan tegangan 5V dengan kecepatan super di pin yang
bersangkuan. Tegangan yang dihasilkan dari proses switching Vini dinamakan duty-cycle, yang
tidak lain adalah tegangan rata-rata selama periode tertentu.Pin pwm ditandai dengan ( ) seperti
yang ditunjukkan pada gambar dibawah ini:
36
Gambar 8.1 modul arduino uno
V. PROSEDUR KERJA
6. Tata komponen sesuai gambar 8.2, sambungkan Modul Arduino dengan modul driver
motordan Laptop melalui USB connection.
•12V •12V
9V MOTOR DC
pin 12V
R1
AO 11
Arduino-uno
PWM 330 ohm
GND 01
TIP41C
Gambar 8.2

Listing Program
int PWM_out_pin = 11; // output pwm pada port 11
void setup() {
pinMode(PWM_out_pin, OUTPUT);
}
void loop() {
byte PWM_out_level;
PWM_out_level =100; // setting kecepatan motor sesuai kebutuhan
37
analogWrite( PWM_out_pin, PWM_out_level);
}
6. Compile program
7. Jalankan program

Jelaskan prinsip kerja/konsep mengapa Mikrokontroller Arduino mengatur kecepatan putaran
motor terkait dengan listing program yang anda tuliskan sesuai pengamatan.

1. Jelaskan cara mengatur kecepatan putaran motor dalam program pengatur ini.
2. Jelaskan dengan gambar bagaimana menghubungkan rangkaian pengatur kecepatan putaran
motordengan Arduino ke sistem yang sebenarnya
38

AP Rps Jobsheettkendali Almt

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

AP Rps Jobsheettkendali Almt

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

ACARA PRAKTIKUM (AP) DAN

RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER (RPS)

Nama Matakuliah : PRAKTIKUM TEKNIK KENDALI

PROGRAM STUDI SARJANA TEKNIK ELEKTRO

Identitas Mata Kuliah:

Nama Matakuliah : Praktikum Teknik Kendali

Pengampu Mata Kuliah:

Nama : DRS. AL, MT.

Padang, Maret 2021

Andi M. Nur Putra, MT. Drs. AL, MT.

II. RENCANA PEMBELAJARAN SEMESTER

Rencana Pembelajaran Semester (RPS) merupakan kegiatan atau tindakan

Berdasarkan Peraturan Menteri Pendidikan dan Kebudayaan Republik Indonesia Nomor 49

Program Studi : Sarajana Teknik Elektro

Capaian Pembelajaran Matakuliah :

Mampu membuat program

Aspek penilaian meliputi

No Aspek Penilaian Unsu2 penilaian Skor maks Persentase

Hasil akhir ditentukan sebagai berikut :

PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

sistem kontrol memiliki transfer function sebagai berikut :

12. Simpan program dengan nama P_controller.m

VI. HASIL PENGAMATAN

VII. PERTANYAAN DAN TUGAS

Blok diagram PI_controller

PD Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

6. Simpan program dengan nama control_PD.m

VIII. HASIL PENGAMATAN

II. WAKTU: 120 menit

III. PERALATAN PERCOBAAN

IV. DASAR TEORITIS

Blok diagram PI_controller

PI Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut :

6. Simpan program dengan nama control_PI.m

II. WAKTU: 120 menit

IV. DASAR TEORITIS

PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut:

VI. HASIL PENGAMATAN

II. WAKTU: 120 menit

IV. DASAR TEORITIS

PID Controller memiliki transfer function sebagai sebagai berikut:

File Edit View Web Window Help

D ~ 'j,, ~ ft "1 C'• a ? I

·-.f>. System Identification Toolbox

Simulink library Browser x

El-· Ii] Simulink

5. Untuk Praktikum yang akan di pakai hanya folder:

I ·l- "Es;::: Et Ii] Simulink

Ready 100% ode4S

File Edot Voew Somulatoon Format Tools Help

Add or subtract onpuls. Specify one of the following:

14[ 1::~:~~-~- Appy

File Edrt View Somulatoon Format Tools Help

Block Parametll!:rs.: Gain a

DliilUI Uil~C:IU'-'-®I ~I~ D lilil~I n~" r> 11i11~ I u1~~W@@ls••F""3 x find~

10. Setelah selesai melaksanakan praktikum silahkan Tutup program, shutdown

C). Blog diagram PI_Controller

D). Blog diagram PID_Controller

VII. HASIL PENGAMATAN

RESPON / TANGGAPAN FREKUENSI

Kriteria Kestabilan Nyquist

 Tanggapan frekuensi suatu sistem adalah tanggapan keadaan

 Metode tanggapan frekuensi dan metode penempatan akar