Result & Discussion

Pengujian Persentasi pulsa PWM pada ESC dilakukan dengan cara menaikan Throttle
Remote Control dari titik terendah ke titik penuh Throttle. Remote Control, dan Rentang
Pulsa PWM akan Terbaca Melalui Oscilloscope, untuk pengertian di atas dapat di lihat
pada tabel 4.1 dibawah ini:
Tabel 4.1 Data Pulsa PWM disaat minimum dan maximum pada Remote Control
No Remote Pulse In Periode
PWM %PWM
2 x 500 µS T: 8 x 2,5 mS
= 1000µS = 20 mS 1
1 Minimum ⁄20 𝑚𝑆 𝑥 100% =
5%
4 x 500 µS T: 8 x 2,5 mS
= 2000 µS = 20 mS 2
2 Maximum ⁄20 𝑚𝑆 𝑥 100% =
10%

Data Pulsa PWM Minimum pada tabel 4.1 diatas dapat dilihat pada gambar 4.1 dibawah
ini:

Gambar 4.1 Pulsa PWM Minimum

Data pulsa PWM Maximum pada tabel 4.1 dapat dilihat pada gambar 4.2 dibawah ini:

Gambar 4.2 Pulsa PWM Maximum

Data Perioda Pulsa PWM pada Tabel 4.1 dapat dilihat pada gambar 4.3 dibawah ini:

Gambar 4.3 Perioda Pulsa PWM Disaat Minimum dan Maximum

Dari data pengukuran Tabel 4.1 dapat diketahui bahwa relasi atau hubungan antara sinyal
kontrol yang diberikan oleh pengendali Arduino melalui instruksi remote control untuk
nilai minimumnya adalah 1000µs denyut pulsa positif yang setara dengan 5% nilai PWM,
dapat kita lihat hasil oscilloscope nya pada gambar 4.1. sebaliknya pada saat instruksi
remote control untuk nilai maximum adalah 2000µs denyut pulsa positif yang setara
dengan 10% nilai PWM, dapat kita lihat hasil oscilloscope nya.

Selanjutnya hasil pengkuran dengan Oscilloscope pada gambar 4.3 dapat menjelaskan
lebar pulsa positif pada saat remote Minimum dan remote maximum dimana periodanya
tetap berada pada 20mS.

4.1.2 pengujian Kecepatan dan tegangan Motor BLDC

Pengujian tegangan pada motor BLDC dengan persentasi PWM dalam kondisi normal
dapat di lihat pada tabel 4.2 dibawah ini:

Pengujian Persentasi pulsa PWM pada ESC dilakukan dengan cara menaikan Throttle
Remote Control dari titik terendah ke titik penuh Throttle. Remote Control, dan Rentang
Pulsa PWM akan Terbaca Melalui Oscilloscope, untuk pengertian di atas dapat di lihat
pada Pada tabel 4.1
Tabel 4.1 Data Pulsa PWM disaat minimum dan maximum pada Remote Control

Pulse In
No Remote Periode % PWM
PWM
1 Minimum2 x 500 µS T: 8 x 2,5 mS 1⁄20 𝑚𝑆 𝑥 100% = 5%
= 1000µS = 20 mS
2 Maximum4 x 500 µS T: 8 x 2,5 mS 2⁄20 𝑚𝑆 𝑥 100% = 10%
= 2000 µS = 20 mS
Data Pulsa PWM Minimum pada tabel 4.1 dapat dilihat pada gambar 4.1

Gambar 4.1 Pulsa PWM Minimum

 Data pulsa PWM Maximum pada tabel 4.1 dapat dilihat pada gambar 4.2

Gambar 4.2 Pulsa PWM Maximum

Data Perioda Pulsa PWM pada Tabel 4.1 dapat dilihat pada gambar 4.3

Gambar 4.3 Perioda Pulsa PWM Disaat Minimum dan Maximum

Dari data pengukuran Tabel 4.1 dapat diketahui bahwa relasi atau hubungan antara sinyal
control yang diberikan oleh pengendali Arduino melalui instruksi remote control untuk nilai
minimumnya adalah 1000µs denyut pulsa positif yang setara dengan 5% nilai PWM, dapat
kita lihat hasil oscilloscope nya pada gambar 4.1. sebaliknya pada saat instruksi remote
control untuk nilai maximum adalah 2000µs denyut pulsa positif yang setara dengan 10%
nilai PWM, dapat kita lihat hasil oscilloscope nya pada gambar 4.2.Selanjutnya hasil
pengkuran dengan Oscilloscope pada gambar 4.3 dapat menjelaskan lebar pulsa positif pada
saat remote Minimum dan remote maximum dimana periodanya
tetap berada pada 20mS.
Pengujian tegangan pada motor BLDC dengan persentasi PWM dalam
kondisi normal dapat di lihat pada tabel 4.2
Tabel 4.2 data PWM dengan kecepatan dan tegangan

M1 M2 M3 M4 M5 M6
Pulsa %
PWM PWM
Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt

0,94
1100 5% 522 0,13 519 0,13 906 0,22 526 0,13 839 0,2 3756

6%
1200 1262 0,31 1241 0,31 2223 0,55 1257 0,31 1476 0,37 4432 1,1

6,5%
1300 2537 0,63 2455 0,6 3988 0,99 1953 0,49 2592 0,65 5021 1,25

7%
1400 2935 0,73 2814 0,7 4283 1,07 2432 0,61 2870 0,72 5982 1,5

7,5%
1500 3431 0,75 3337 0,83 4706 1,17 3164 0,79 3043 0,76 6422 1,6

Dari tabel 4.2 ini dapat kita lihat selisih dan persamaan seperti yang telah di jelaskan pada
persamaan [2.2], disaat pulsa PWM 1100µs kecepatan Motor M1 mencapai 522 Rpm
dimana tegangannya di sama dengan 0,13 Volt, maka dari hasil 0,13 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 520,78 Rpm. Disini terdapat selisih
1,22 Rpm pada saat motor di berikan tegangan 0,13 volt. Percobaan ke dua untuk motor
M1 disaat pulsa PWM 1200µs kecepatan Motor M1 mencapai 1262 Rpm dimana
tegangannya sama dengan 0,31 Volt, maka dari hasil 0,31 Volt yang didapatkan dikalikan
dengan 4006 Kv pada Motor sama dengan 1241,86 Rpm. Disini terdapat selisih 20,14
Rpm pada saat Motor diberikan tegangan 0,31 Volt.
1. Proses pengukuran duty cycle atau persentase sinyal
kendali PWM dan relevansinya terhadap terhadap kecepatan
putaran rotor. Dimana pada sistem ini sinyal kendali PWM
dapat diberikan antara 0,05 mS (5%) sampai dengan 0,1 mS
(10%). Sinyal kendali tersebut diinjeksikan ke ESC dan dapat
memberikan kecepatan rotor antara 522 sampai dengan 6422 rpm.
Adapun secara lengkap kemampuan hasil pengukurannya
diperlihatkan pada Tabel 1.

Tabel.1 Hasil Pengukuran variasi sinyal kendali dan relevansinya

terhadap kecepatan putaran Motor M1 sampai M6

Kecepatan putaran masing-masing motor dan keluaran

 Set sensornya
Koding PWM M1 M2 M3 M4 M5 M6
program
% Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt
1100 5 522 0.13 519 0.13 906 0.22 526 0.13 839 0.2 3756 0.94
1200 6 1262 0.31 1241 0.31 2223 0.55 1257 0.31 1476 0.37 4432 1.1
1300 6.5 2537 0.63 2455 0.6 3988 0.99 1953 0.49 2592 0.65 5021 1.25
1400 7 2935 0.73 2814 0.7 4283 1.07 2432 0.61 2870 0.72 5982 1.5
1500 7.5 3431 0.75 3337 0.83 4706 1.17 3164 0.79 3043 0.76 6422 1.6

Pada Tabel 1 dapat dilihat bahwa pengaruh level sinyal

Kendali tidak sama hasilnya terhadap kecepatan putaran
masing-masing Motor, dimana setiap motor tersebut mempunyai
data spesifikasi yang sama. Pada saat sinyal kendali PWM
diberikan 5% Motor M1 bergerak dengan kecepatan 522 rpm,
Motor M2 bergerak dengan kecapatan 519 rpm, sedangkan Motor
M3 bergerak dengan kecepatan 906 rpm dan begitulah seterusnya
pada nilai-nilai sinyal kendali yg lain terjadi sedikit
perbedaan kecepatan. Kenyataan ini adala akibat perbedaan
karakteristik Motor BLDC berbeda walaupun spesifikasi
pabrikannya sama. Oleh karena itulah pentingnya metoda
pengukuran ini, untuk dapat memberikan kompensasi terhadap
perbedaan karakteristik komponen tersebut, dalam merumuskan
algoritma pengendaliannya.

2. Proses pengukuran resultan Gerakan Pitch, Roll dan Yaw

dilakukan dengan memberikan konfigurasi kecepatan putaran
motor M1 sampai M6 melalui variasi sinyal kendali PWM yang
diberikan kepada sistem pengukuran ini. Pada metoda ini
pengukuran sudut kemiringan Gerakan Pitch, Roll dan Yaw
dideteksi melalui sensor Gyroscop. Data dari gyroscop melalui
Mikrokontroler Arduino dikirim ke PC untuk dismpan datanya
dan dapat menampilkan grafiknya secara riel time. Selanjutnya
contoh data hasil pengukuran ini dapat dijelaskan sebagai
berikut; gerakan yang dihasilkan hasil konfigurasi kecepatan
motor 2, 4 dan 5 putarannya lebih cepat dibandingkan dengan
motor 1, 3 dan 6 maka yang terjadi adalah Pitch Up dan
sebaliknya ketika motor 2, 5 dan 6 lebih cepat putarannya
dibandingkan putaran motor 1, 3 dan 4 dan maka yang terjadi
adalah Pitch Down, seperti yang diperlihatkan pada Tabel 2.
Tabel 2 Hasil pengukuran kemiringan sudut pada Gerakan Pitch
terhadap berbagai konfigurasi kecepatan Putaran Motor

Konfigurasi kecepatan putaran Motor Relevansi

M1 M2 M3 M4 M5 M6 Resultan Sudut
Rpm Rpm Rpm Rpm Rpm Rpm Gerakan derajat(0)
704 712 706 711 714 715 seimbang 0
605 1306 608 1798 1172 598 Pitch 25
586 1576 604 2223 1146 553 Up 50
606 1243 612 605 1170 1750 Pitch -25
596 1431 611 597 1160 2264 down -50

Gerakan Roll adalah gerakan yang dihasilkan karena

konfigurasi kecepatan putaran motor 1, 2 dan 3 serta motor 4,
5 dan 6. Ketika motor 1, 2 dan 3 putarannya lebih cepat
dibandingkan dengan motor 4, 5 dan 6 maka yang terjadi Roll
Up, begitu pula sebaliknya apabila motor 4, 5 dan 6 lebih
cepat dibandingkan putaran motor 1, 2 dan 3 maka yang
terjadi Roll Down, seperti yang diperlihatkan pada Tabel 3.
Tabel 3 Hasil pengukuran kemiringan sudut pada Gerakan Roll terhadap
berbagai konfigurasi kecepatan putaran Motor
Konfigurasi kecepatan putaran Motor Relevansi
M1 M2 M3 M4 M5 M6 Resultan Sudut
Rpm Rpm Rpm Rpm Rpm Rpm Gerakan derajat(0)
719 711 707 712 708 712 seimbang 0
1253 1222 1231 602 799 558 Roll 25
1375 1485 1463 596 672 557 up 50
602 598 615 1220 1600 1362 Roll down -25
1414 1424 1423 2836 1583 1692 -50

Gerakan Yaw adalah gerakan yang dihasilkan konfigurasi putaran motor 1 dan 4, motor 3
dan 6 serta motor 2 dan 5. Ketika motor 1 dan 4 putarannya lebih cepat dibandingkan
dengan motor 3 dan 6 serta motor 2 dan 5 stabil maka yang terjadi adalah Yaw Clock
wise (Cw) begitu pula sebaliknya ketika motor 3 dan 6 lebih cepat putarannya
dibandingkan putaran motor 1 dan 4 serta motor 2 dan 5 stabil maka yang terjadi adalah
Yaw Ccw, yang diperlihatkan Pada Tabel 4.

Tabel 4 Hasil pengukuran kemiringan sudut pada Gerakan Yaw terhadap berbagai
konfigurasi kecepatan putaran Motor
Konfigurasi kecepatan putaran Motor Relevansi
M1 M2 M3 M4 M5 M6 Resultan Sudut derajat(0)
Rpm Rpm Rpm Rpm Rpm Rpm Gerakan
712 709 706 704 714 716 seimbang 0
603 806 1234 608 834 1241 Yaw 25
607 942 2421 604 934 2521 CW 50
1256 875 602 1235 835 613 Yaw -25
2324 856 601 2314 862 623 CCW -50
Selanjutnya prose pengukuran open loop system dapat dilakukan dengan metode ini,
 untuk setiap gerakan pitch, Roll dan Yaw, untuk mendapatkan data dan grafiknya,
sehingga dapat merumuskan model matematika sistem pesawat yang menjadi objek ukur.
Pengujian respon open-loop tersebut, contoh hasil grafiknya diperlihatkan pada Gambar.
1.

Gambar.1 Respon open loop sistem

Tabel 4.2 data PWM dengan kecepatan dan tegangan

Pulsa % M1 M2 M3 M4
PWM PWM
Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt Rpm Volt
1100 5,5% 1790 1,7 1624 1,6 1769 1,6 2600 2,9
1200 6% 2828 2,5 2863 2,9 2730 2,5 4671 4,7
1300 6,5% 3692 3,3 3688 3,7 3511 3,7 5464 5,9
1400 7% 4885 4,7 4424 4,6 4520 4,5 6442 6,7
1500 7,5% 5064 5,3 5064 5,3 4930 5,2 6822 7,1

Dari tabel 4.2 ini dapat kita lihat selisih dan persamaan seperti yang telah di jelaskan
pada persamaan [2.2], disaat pulsa PWM 1100µs kecepatan Motor M1 mencapai 1790
Rpm dimana tegangannya sama dengan 1,7 Volt, maka dari hasil 1,7 Volt yang didapatkan
dikalikan dengan 1000 Kv pada Motor sama dengan 1700 Rpm. Disini terdapat selisih
sekitar puluhan Rpm pada saat motor di berikan tegangan 1,7 volt.
Percobaan ke dua untuk motor M1 disaat pulsa PWM 1200µs kecepatan Motor M1
mencapai 2828 Rpm dimana tegangannya sama dengan 2,5 Volt, maka dari hasil 2,5 Volt
yang didapatkan dikalikan dengan 1000 Kv pada Motor sama dengan 2500 Rpm. Disini
terdapat selisih sekitar 300 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 2,5 Volt.
Percobaan ke tiga untuk motor M1 disaat pulsa PWM 1300µs kecepatan Motor M1
mencapai 3692 Rpm dimana tegangannya sama dengan 3,3 Volt, maka dari hasil 3,3 Volt
yang didapatkan dikalikan dengan 1000 Kv pada Motor sama dengan 3300 Rpm. Disini
terdapat selisih sekitar 300 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 3,3 Volt.
Percobaan ke empat untuk motor M1 disaat pulsa PWM 1400µs kecepatan Motor
M1 mencapai 4885 Rpm dimana tegangannya sama dengan 4,7 Volt, maka dari hasil 4,7
Volt yang didapatkan dikalikan dengan 1000 Kv pada Motor dengan 4700 Rpm. Disini
terdapat selisih sekitar 100 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 4,7 Volt.
Percobaan ke lima untuk motor M1 disaat pulsa PWM 1500µs kecepatan Motor M1
mencapai 5064 Rpm dimana tegangannya sama dengan 5,3 Volt, maka dari hasil 5,3 Volt
yang didapatkan dikalikan dengan 1000 Kv pada Motor sama dengan 5300 Rpm. Disini
terdapat selisih sekitar 300 Rpm pada saat Motor diberikan Tegangan 5,3 Volt.

4.1.3 Pengujian kecepatan Motor BLDC dan kemiringan sudut

Hasil Pengujian kecepatan Motor BLDC didalam kondisi Gerakan Pitch, Roll, Yaw
dan kemiringan Sudut di ketiga Gerakan Tersebut, Pengambilan data dilakukan dengan
pengamatan / penglihatan mata untuk mengetahui kondisi pesawat tanpa awak. Kecepatan
dan kemiringan Sudut Pitch, Roll, dan Yaw dapat dilihat pada tabel 4.3, 4.4, 4.5 di bawah
ini.
Gerakan Pitch adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran pasangan
motor 1 & 4 serta motor 2 & 3. Ketika motor 1 & 4 putarannya lebih cepat dibandingkan
dengan motor 2 & 3 maka yang terjadi adalah Pitch Up begitu pula sebaliknya ketika
motor 2 & 3 lebih cepat putarannya dibandingkan putaran motor 1 & 4 maka yang terjadi
adalah Pitch Down. Seperti pada tabel di 4.3 dibawah ini:
Tabel 4.3 Gerakan Pitch Up dan Pitch Down

Sudut Gerak M1 M2 M3 M4 Jarak

Ukur

1820 1831 1810 1838

00 seimbang Rpm Rpm Rpm Rpm

2737 1765 1725 2875

0
25 Rpm (cepat) Rpm (pelan) Rpm (pelan) Rpm (cepat)

Pitch Up 3224 1734 1726 3240

0
50 Rpm (cepat) Rpm (pelan) Rpm (pelan) Rpm (cepat) 30 cm
 1654 2734 2828 1784
0
-25 Rpm (pelan) Rpm (cepat) Rpm (cepat) Rpm (pelan)
Pitch Down

1670 3228 3336 1796

-500 Rpm (pelan) Rpm (cepat) Rpm (cepat) Rpm (pelan)

Dari hasil pengukuran tabel 4.3 maka Gerakan Pitch Up dan Pitch Down dapat dilihat
bahwa tabel 4.3 ini sesuai dengan tabel dinamika Gerakan pada tabel 2.1 sebagai landasan
teori untuk pengambilan data dinamika Gerakan pesawat tanpa awak. Pengambilan data
untuk Gerakan Pitch Up dan Pitch Down kita menetapkan untuk gaya angkat Pesawat
Tanpa Awak pada saat 1800 Rpm untuk keadaan seimbang, jika salah satu motor melebihi
1800 Rpm dinyatakan dalam gerakannya Cepat dan sebaliknya pada saat kecepatan kurang
dari 1800 Rpm dinyatakan Pelan, dari tabel 4.3 kita dapatkan grafik kecepatan pada
Gerakan Pitch Up dan Down seperti gambar 4.4 dibawah ini:

Gambar 4.4 Grafik Kecepatan Gerakan Pitch Up dan Pitch Down

Gerakan Roll adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran pasangan
motor 1 dan 2 serta motor 3 dan 4. Ketika motor 1 dan 2 putarannya lebih cepat
dibandingkan dengan motor 3 dan 4 maka yang terjadi adalah Roll Up, begitu pula
sebaliknya ketika motor 3 dan 4 lebih cepat putarannya dibandingkan putara motor 1 dan 2
maka yang terjadi adalah gerakan Roll Down. Seperti pada tabel 4.4 dibawah ini:
Tabel 4.4 Gerakan Roll Up dan Roll Down

Sudut Gerak M1 M2 M3 M4 Jarak

Ukur

00 Seimbang 1815 1825 1809 1830

Rpm Rpm Rpm Rpm
 2884 2912 1720 1730
0
25 Rpm (cepat) Rpm (cepat) Rpm (pelan) Rpm (pelan)
Roll Up
3356 3229 1808 1789
500 Rpm (cepat) Rpm (cepat) Rpm (pelan) Rpm (pelan)
30 Cm
1828 1836 2826 2636
-250 Rpm (pelan) Rpm (pelan) Rpm (cepat) Rpm (cepat)
Roll Down
1810 1790 3727 3824
0
-50 Rpm (pelan) Rpm (pelan) Rpm (cepat) Rpm (cepat)

Dari hasil pengukuran tabel 4.4 maka Gerakan Roll Up dan Roll Down dapat dilihat
bahwa tabel 4.4 ini sesuai dengan tabel dinamika Gerakan pada tabel 2.1 sebagai landasan
teori untuk pengambilan data dinamika Gerakan pesawat tanpa awak. Pengambilan data
untuk Gerakan Roll Up dan Roll Down kita menetapkan untuk gaya angkat Pesawat
Tanpa Awak pada saat 1800 Rpm untuk keadaan seimbang, jika salah satu motor
melebihi 1800. Rpm dinyatakan dalam gerakannya Cepat dan sebaliknya pada saat
kecepatan kurang dari 1800 Rpm dinyatakan Pelan.
Dari tabel 4.4 kita dapatkan grafik kecepatan pada Gerakan Roll Up dan Roll Down
seperti gambar 4.5 dibawah ini:

Gambar 4.5 Grafik kecepatan Gerakan Roll Up dan Roll Down

Gerakan Yaw adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran pasangan
motor 1 & 3 serta motor 2 & 4. Ketika motor 1 & 3 putarannya lebih cepat dibandingkan
dengan motor 2 &4 maka yang terjadi adalah Yaw Cw begitu pula sebaliknya ketika motor
2 & 4 lebih cepat putarannya dibandingkan putaran motor 1 & 3 maka yang terjadi adalah
Yaw Ccw. Dapat dilihat seperti pada tabel 4.5 dibawah ini:
Tabel 4.5 Gerakan Yaw CCW dan Yaw CW

Sudut Gerak M1 M2 M3 M4 Jarak

Ukur
 00 Seimbang 1830 1823 1815 1838
Rpm Rpm Rpm Rpm
250 1737 2680 1750 2921
Rpm Rpm Rpm Rpm
Yaw Ccw (pelan) (cepat) (pelan) (cepat)

500 1726 3743 1721 3694

Rpm (pelan) Rpm (cepat) Rpm (pelan) Rpm (cepat) 30 Cm

-250 2983 1720 3010 1723

Rpm (cepat) Rpm (pelan) Rpm (cepat) Rpm (pelan)
Yaw Cw
3768 1788 3823 1780
-500 Rpm Rpm Rpm Rpm
(cepat) (pelan) (cepat) (pelan)

Dari hasil pengukuran tabel 4.5 maka Gerakan Yaw Ccw dan Yaw Cw dapat dilihat
bahwa tabel 4.5 ini sesuai dengan tabel dinamika Gerakan pada tabel 2.1 sebagai landasan
teori untuk pengambilan data dinamika Gerakan pesawat tanpa awak. Pengambilan data
untuk Gerakan Yaw Ccw dan Yaw Cw kita menetapkan untuk gaya angkat Pesawat Tanpa
Awak pada saat 1800 Rpm untuk keadaan seimbang, jika salah satu motor melebihi 1800
Rpm dinyatakan dalam gerakannya Cepat dan sebaliknya pada saat kecepatan kurang dari
1800 Rpm dinyatakan Pelan.
Dari tabel 4.5 kita dapatkan grafik kecepatan pada Gerakan Yaw Ccw dan Yaw Cw. Dapat
dilihat seperti gambar 4.6 dibawah ini:

Gambar 4.6 Grafik kecepatan Gerakan Yaw CCW dan Yaw CW

Pada pengujian yang telah kita lakukan, terdapat 3 kali pengujian yang kita lakukan
yaitu; pengujian persentasi PWM, pengujian kecepatan masing-masing motor dalam
kemiringan sudut Pesawat tanpa awak disaat posisi Pitch, Roll dan yaw.
Pengujian pertama seperti pada sub bagian 4.1.1 pengujian persentasi PWM, pengujian
nilai output untuk ESC ini bertujuan apakah ESC mau menerima nilai yang telah di
tentukan atau di olah oleh list program Arduino yang akan digunakan sebagai perintah
kepada masing-masing motor. Yang dimana nilai tersebut akan di ubah menjadi suatu
pulsa (PWM) 1000µS - 2000µS untuk ESC. Maka dari itu kita dapatkan hasil persentasi
PWM dari ESC sebagai perhitungan berikut; disaat remote control dalam posisi minimum,
dimana pulsa PWM 1000µS sama dengan 5% denyut pulsa positif. Dapat kita tentukan
dengan perhitungan seperti pada tabel 4.1 yang dimana 2 kotak lebar pulsa dikalikan
dengan 500µS sama dengan 1000µS dengan rentang perioda tetap pada 20mS. Dan setelah
itu 1000µS di jadikan mS sama dengan 1mS yang dibagi dengan nilai perioda tetap 20mS
sama dengan 5% denyut pulsa positif. Dan pada saat remote control dalam posisi
maximum, dimana pulsa PWM 2000µS sama dengan 10% denyut pulsa positif, pada tabel
yang dimana 4 kotak lebar pulsa dikalikan dengan 500µS sama dengan 2000µS dengan
rentang perioda tetap pada 20mS. Setelah itu 2000µS dijadikan mS sama dengan 2mS yang
dibagi dengan nilai perioda tetap 20mS sama dengan 10% denyut pulsa Positif.
Pengujian kedua pada sub bagian 4.1.2 yaitu tentang pengujian kecepatan motor
BLDC berserta tegangan pada motor. Pengujian ke dua ini berurutan dengan pengujian
pertama yang dimana pengujian kedua kita menguji kecepatan masing-masing motor
Pesawat Tanpa Awak dengan persentasi PWM dan Pulsa PWM sebagai Batas untuk
kecepatan Masing-masing Motor. Seperti pada tabel 4.2 dimana kita menguji ke 4 buah
Motor pesawat Tanpa Awak dengan Rentang pulsa PWM dari 1100 sampai dengan 1500
Pulsa PWM. Di dalam perhitungannya dimana motor BLDC yang dipakai adalah
bersefisikasi 1000 Kv yang di mana artinya 1000 Kv untuk 1000 Rpm, yang dimana 1 Volt
diterapkan sama dengan 1000 Rpm. Sebagai landasan teori untuk hal tersebut dapat kita
lihat pada Persamaan [2.2] yang dimana Kecepatan (s) sama dengan Vb dikali Kv pada
Motor.
Pada pengujian ini kita dapat melihat persamaan dan selisih yang terjadi melalui
rumus perhitungan tersebut. Seperti pada tabel 4.2 di saat Motor M1 di berikan input 1100
pulsa PWM yang dimana persentasi dari PWM nya 5% kecepatan pada motor mencapai
1790 Rpm dengan tegangan masuk ke Motor 1,7 Volt. Menurut persamaan [2.2] disaat 1,7
Volt yang dihasilkan dikalikan dengan Kv pada Motor yaitu 1000 Kv sama dengan 1700
Rpm, disini terdapat selisih hasil kecepatan pada Motor sekitar puluhan Rpm.
Pengujian ketiga pada sub bagian 4.1.3 yaitu pengujian kecepatan Motor BLDC dan
kemiringan Sudut. Didalam pengujian ini kita akan mengujia kecepatan masing- masing
motor disaat motor kita kendalikan dalam 3 gerakan pesawat Tanpa awak, yaitu dalam
posisi gerakan Pitch, Roll, dan Yaw dengan batas kemiringan sudut yang telah kita
tentukan yaitu dari sudut 0, 25, 50, -25, -50 derajat menggunakan penglihatan mata.
 Pengujian pertama yaitu pada Gerakan Pitch (maju dan mundur), dimana Gerakan
Pitch dibagi menjadi 2 gerakan yaitu Pitch Up untuk maju dan Pitch down untuk mundur.
Gerakan Pitch adalah Gerakan yang dihasilkan karena peredaan pasang motor 1 dan 4 serta
motor 2 dan 3. Ketika motor 1 dan 4 putarannya lebih cepat dibandingkan dengan motor 2
dan 3 maka yang terjadi adalah gerakan Pitch Up begitu juga sebaliknya ketika motor 2
dan 3 lebih cepat putarannya dari 1 dan 4 maka yang terjadi adalah Gerakan Pitch Down
dan pengujian ke dua yaitu pada Gerakan Roll (kanan dan kiri), dimana Gerakan Roll
dibagi menjadi 2 gerakan yaitu Roll Up untuk kanan dan Roll Down untuk kiri. Gerakan
Roll adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran pasangan motor 1 dan 2
serta motor 3 dan 4. Ketika motor 1 dan 2 putarannya lebih cepat dibandingkan dengan
motor 3 dan 4 maka yang terjadi adalah Roll Up, begitu pula sebaliknya ketika motor 3 dan
4 lebih cepat putarannya dibandingkan putaran motor 1 dan 2 maka yang terjadi adalah
Roll Down.
Pengujian ke tiga yaitu pada Gerakan Yaw (kanan dan kiri), dimana Gerakan Yaw
dibagi menjadi 2 gerakan yaitu Yaw Cw untuk kanan dan Yaw Ccw untuk kiri. Gerakan
Yaw adalah gerakan yang dihasilkan karena perbedaan putaran pasangan motor 1 dan 3
serta motor 2 dan 4. Ketika motor 1 dan 3 putarannya lebih cepat dibandingkan dengan
motor 2 dan 4 maka yang terjadi adalah Yaw Cw begitu pula sebaliknya ketika motor 2
dan 4 lebih cepat putarannya dibandingkan putaran motor 1 dan 3 maka yang terjadi adalah
Yaw Ccw.

4.2 Penentuan Paramater PID Dan Menghitung Respon Sistem

Kontroler PID dapat di tuning dalam beberapa cara, antara lain Ziegler-Nichols tuning,
loop tuning, metode analitis, optimasi, pole placement, auto tuning, dan hand tuning. Pada
tugas akhir ini penulis menggunakan metode Ziegler-nichols parameter pid. Setelah
parameter pid di dapatkan di hitung lah respon sistem pada grafik antara lain :
1. Waktu tunda (delay time) adalah kuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan
respon output terhadap input, diukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari respon
steady state.
2. Waktu naik (rise time) adalah ukuran waktu yang di ukur mulai dari respon t = 0 sampai
dengan respon memotong sumbu steady state yang pertama.
3. Waktu puncak (peak time.) adalah waktu yang diperlukan respon mulai dari t = 0
hingga mencapai puncak pertama overshoot.
4. Overshoot maksimum adalah nilai reltif yang menyatakan perbandingan antara nilai
maksimum respon (overshoot) yang melampaui nilai steady state dibanding dengan
nilai steady state.
5. Waktu tunak (settling time) adalah ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk
±5%, atau ±2%, atau ±0.5% dari keadaan steady state.

4.2.1 Pengujian Sistem Open Loop Dengan Metode Ziegler-Nichols pada gerakan roll,
pitch dan yaw

4.2.2 Pengujian open-loop pada gerakan roll (kiri-kanan)

Pada metode ini dilakukan pengujian dengan menggunakan eksperimen respon plant
dari input unit step pada rangkaian open-loop untuk mendapatkan kurva S sistem, dan
hasil grafik respon open loopnya dapat dilihat seperti pada gambar 4.7 dibawah ini:

Gambar 4.7 Grafik respon open loop

Pada gambar 4.7 di peroleh lah Grafik hasil respon open loop sebelum di kontrol,
untuk kurva S sistem.

tp

Mp

tr
Error steady state
td
ts

Gambar 4.8 Grafik hasil respon open loop

 Setelah dilakukan kalibrasi dengan menggunakan android oppo a37 menggunakan
stopwatch. Satu step pada skala pada grafik 55 sampai 155, diukur pada stopwatch menjadi
1,26 detik. Antara 55 sampai dengan 155 terdapat 10 garis skala kecil, skala kecil setara

1,26
dengan =0,126 detik, sehingga pada gambar 4.8 yang terbaca 55 setara pada garis
10
absis setara dengan 55 x 0,126 = 0,693 detik dan untuk angka 155 skala pada absis skala
dengan 155 x 0,126 = 1,953, dari penjelasan berikut ini, satu gambar grafik kelanjutan
berlaku hal yang sama.

Berdasarkan pada gambar 4.8 di dapatlah hasil grafik respon sistem, sebagai berikut:
1. Delay time / waktu tunda (td) = 1 x 0,126 = 0,126 s
2. Rise time / waktu naik (tr) = 4 x 0,126 = 0,504 s
3. Peak time / waktu puncak (tp) = 7 x 0,126 = 0,882 s
4. Overshoot maksimum (Mp) = 14 %
5. Settling time / waktu tunak (ts) = 18 x 0,126 = 2,268 s
6. Error steady state = 50.

Karna penulis menggunakan plotting dengan ardunio, di mana pada saat plotting data
serial dari Arduino respon tidak di mulai dari t = 0, oleh karena itu awal respon di hitung
pada awal muncul data grafik.

L = 63,79
T = 112,7

Gambar 4.9 Grafik Pencarian Konstanta PID

Dari hasil grafik dalam menentukan nilai (kp, ki, kd) yang dapat dilihat pada gambar
4.9 mendapat kan nilai L = 63,79 s yang didapatkan dari hasil perpotongan yang kedua
pada titik singgung 10% dari 0 hingga mencapai titik puncak. Sedangkan nilai T = 112,7 di
dihitung dari waktu titik singgung kedua terdapat pada titik L hingga respon grafik stabil,
dengan persamaan rumus pada tabel 2.6 sebagai berikut :
T 112,7
K p=1,2 =1,2 =2,12
L 63,79
Ti = 2 × L = 2 x 63,79= 127,58

Td = 0,5 × L = 0,5 x 63,79= 31,894

Ki = Kp / Ti = 2,12 / 127,58= 0,01
Kd = Kp / Td = 2,12 / 31,894 = 0,06

Maka, didapatkan lah nilai konstanta kp = 2,12 , ki = 0,01 dan kd = 0,06. Setelah
mendapatkan nilai konstanta (Kp, Ki ,Kd) pada gambar 4.9 dan dilakukan percobaan yang
dapat dilihat grafik hasil respon open loop sudah di kontrol pada gambar 4.10 dibawah ini:

tp

Mp

tr Error steady state

td
ts

Gambar 4.10 Grafik hasil respon open loop

Berdasarkan pada gambar 4.10 di dapatlah hasil grafik respon sistem (transfer
fungsi) sebagai berikut:
1. Delay time / waktu tunda (td) = 1 x 0,126 = 0,126 s
2. Rise time / waktu naik (tr) = 3 x 0,126 = 0,378 s
3. Peak time / waktu puncak (tp) = 5 x 0,126 = 0,63 s
4. Overshoot maksimum (Mp) = 12%
5. Settling time / waktu tunak (ts) = 23 x 0,126 = 2,898 s
6. Error steady state = 30
Karna penulis menggunakan plotting dengan ardunio, di mana pada saat plotting data
serial dari Arduino respon tidak di mulai dari t = 0, oleh karena itu awal respon di hitung
pada awal muncul data grafik.

L = 63
T = 123
 Gambar 4.11 Grafik Pencarian Konstanta PID

Dari hasil grafik dalam menentukan nilai (kp, ki, kd) yang dapat dilihat pada gambar
4.11 mendapat kan nilai L = 63 s yang didapatkan dari hasil perpotongan yang kedua pada
titik singgung 10% dari 0 hingga mencapai titik puncak. Sedangkan nilai T = 123 di
dihitung dari waktu titik singgung kedua terdapat pada titik L hingga respon grafik stabil,
dengan persamaan rumus pada tabel 2.6 sebagai berikut :
T 123
K p=1,2 =1,2 =147,6
L 63
Ti = 2 × L 11= 2 x 63 = 126
Td = 0,5 × L = 0,5 x 63= 31,5
Ki = Kp / Ti = 147,6/ 126 = 1,17
Kd = Kp / Td = 147,6/ 31,5 = 4,68

Maka, didapatkan lah nilai konstanta kp = 147,6 , ki = 1,17 dan kd = 4,68. Setelah
mendapatkan nilai konstanta (Kp, Ki ,Kd) pada gambar 4.11 dan dilakukan percobaan
yang dapat dilihat grafik hasil respon open loop sudah di kontrol pada gambar 4.12
dibawah ini:

tp
Mp

tr Error steady state

td ts

Gambar 4.12 Grafik hasil respon open loop

 Berdasarkan pada gambar 4.12 di dapatlah hasil grafik respon sistem (transfer
fungsi) sebagai berikut:
1. Delay time / waktu tunda (td) = 1 x 0,126 = 0,126 s
2. Rise time / waktu naik (tr) = 2 x 0,126 = 0,252 s
3. Peak time / waktu puncak (tp) = 4 x 0,126 = 0,504 s
4. Overshoot maksimum (Mp) = 11%
5. Settling time / waktu tunak (ts) = 51 x 0,126 = 6,426 s
6. Error steady state = 10
Karna penulis menggunakan plotting dengan ardunio, di mana pada saat plotting data
serial dari Arduino respon tidak di mulai dari t = 0, oleh karena itu awal respon di hitung
pada awal muncul data grafik.

Setelah dilakukan beberapa kali percoban didapatkan hasil konstanta nilai Kp, Ki,
dan Kd dengan Metode Ziegler-Nichols dan open loop dengan gerakan roll (kiri - kanan)
dapat disimpulkan seperti pada tabel 4.6 dibawah ini:
Tabel 4.6 Respon sistem sebelum di kontrol dan sudah di kontrol, pada gerakan roll (kiri-
kanan).
Delay Rise Peak Overshoot Settling Error
time time time maksimu time stead
Keterangan y
(td) (tr) (tp) m (ts)
state
(Mp)
Respon
sistem
sebelum di 0,126 s 0,504 s 0,882 s 14% 2,269 s 5o
kontrol
Respon
sistem
dengan PID 0,126 s 0,378 s 0,63 s 12% 2,898 s 3o
Kp = 2,12
Ki = 0,01
Kd = 0,06
Respon
sistem
dengan PID 0,126 s 0,252 s 0,504 s 11% 6,426 s 1o
Kp = 147,6
Ki = 1,17
Kd = 4,68

4.2.3 Pengujian open-loop pada gerakan pitch (maju-mundur)

 Pada metode ini dilakukan pengujian dengan menggunakan eksperimen respon plant
dari input unit step pada rangkaian open-loop untuk mendapatkan kurva S sistem, dan
hasil grafik respon open loopnya dapat dilihat seperti pada gambar 4.13 dibawah ini:

Gambar 4.13 Grafik respon open loop

Pada gambar 4.13 di peroleh lah Grafik hasil respon open loop sebelum di kontrol,
untuk kurva S system.

tp

Mp

tr Error steady state

td

ts

Gambar 4.14 Grafik hasil respon open loop

Berdasarkan pada gambar 4.14 di dapatlah hasil grafik respon sistem (transfer
fungsi) sebagai berikut:
1. Delay time / waktu tunda (td) = 1 x 0,126 = 0,126 s
2. Rise time / waktu naik (tr) = 4 x 0,126 = 0,504 s
3. Peak time / waktu puncak (tp) = 6 x 0,126 = 0,756 s
4. Overshoot maksimum (Mp) = 15%
5. Settling time / waktu tunak (ts) = 25 x 0,126 = 3,15 s
6. Error steady state = 50

Karna penulis menggunakan plotting dengan ardunio, di mana pada saat plotting data
serial dari Arduino respon tidak di mulai dari t = 0, oleh karena itu awal respon di hitung
pada awal muncul data grafik.

L = 63
T = 123

Gambar 4.15 Grafik respon open loop

Dari hasil grafik dalam menentukan nilai (kp, ki, kd) yang dapat dilihat pada gambar
4.15 mendapat kan nilai L = 63 s yang didapatkan dari hasil perpotongan yang kedua pada
titik singgung 10% dari 0 hingga mencapai titik puncak. Sedangkan nilai T = 123 di
dihitung dari waktu titik singgung kedua terdapat pada titik L hingga respon grafik stabil,
dengan persamaan rumus pada tabel 2.6 sebagai berikut:
T 123
K p=1,2 =1,2 =2,34
L 63
Ti = 2 × L = 2 x 63 = 126
Td = 0,5 × L = 0,5 x 63 = 31,5
Ki = Kp / Ti = 2,34 / 126 = 0,01
Kd = Kp / Td = 2,34 / 31,5 = 0,07
Maka, didapatkan lah nilai konstanta kp =2,34 , ki = 0,01 dan kd = 0,07. Setelah
mendapatkan nilai konstanta (Kp, Ki ,Kd) pada gambar 4.15 dan dilakukan percobaan
yang dapat dilihat grafik hasil respon open loop sudah di kontrol pada gambar 4.16
dibawah ini:

tp
Mp

tr Error steady state

td
ts

Gambar 4.16 Grafik hasil respon open loop

 Berdasarkan pada gambar 4.16 di dapatlah hasil grafik respon sistem (transfer
fungsi) sebagai berikut:
1. Delay time / waktu tunda (td) = 1 x 0,126 = 0,126 s
2. Rise time / waktu naik (tr) = 3 x 0,126 = 0,378 s
3. Peak time / waktu puncak (tp) = 5 x 0,126 = 0,63 s
4. Overshoot maksimum (Mp) = 12%
5. Settling time / waktu tunak (ts) = 34 x 0,126 = 4,284 s
6. Error steady state = 30

Karna penulis menggunakan plotting dengan ardunio, di mana pada saat plotting data
serial dari Arduino respon tidak di mulai dari t = 0, oleh karena itu awal respon di hitung
pada awal muncul data grafik.

L = 12
T = 137

Gambar 4.17 Grafik respon open loop

Dari hasil grafik dalam menentukan nilai (kp, ki, kd) yang dapat dilihat pada gambar
4.17 mendapat kan nilai L = 12 s yang didapatkan dari hasil perpotongan yang kedua pada
titik singgung 10% dari 0 hingga mencapai titik puncak. Sedangkan nilai T = 137 di
dihitung dari waktu titik singgung kedua terdapat pada titik L hingga respon grafik stabil,
dengan persamaan rumus pada tabel 2.6 sebagai berikut :
T 137
K p=1,2 =1,2 =13,7
L 12
Ti = 2 × L = 2 x 12 =24
Td = 0,5 × L = 0,5 x 12 = 6
Ki = Kp / Ti = 13,7 / 24 = 0,57
Kd = Kp / Td = 13,7 / 6 = 2,28
 Maka, didapatkan lah nilai konstanta kp =13,7 , ki = 0,57 dan kd = 2,28 Setelah
mendapatkan nilai konstanta (Kp, Ki ,Kd) pada gambar 4.17 dan dilakukan percobaan
yang dapat dilihat grafik hasil respon open loop sudah di kontrol pada gambar 4.18
dibawah ini:

tp

Mp

tr Error steady state

td
ts

Gambar 4.18 Grafik hasil respon open loop

Berdasarkan pada gambar 4.18 di dapatlah hasil grafik respon sistem (transfer
fungsi) sebagai berikut:
1. Delay time / waktu tunda (td) = 1 x 0,126 = 0,126 s
2. Rise time / waktu naik (tr) = 2 x 0,126 = 0,252 s
3. Peak time / waktu puncak (tp) = 4 x 0,126 = 0,504 s
4. Overshoot maksimum (Mp) = 11%
5. Settling time / waktu tunak (ts) = 38 x 0,126 = 4,788 s
6. Error steady state = 10.

Karna penulis menggunakan plotting dengan ardunio, di mana pada saat plotting data
serial dari Arduino respon tidak di mulai dari t = 0, oleh karena itu awal respon di hitung
pada awal muncul data grafik.

Setelah dilakukan beberapa kali percoban didapatkan hasil konstanta nilai Kp, Ki,
dan Kd dengan Metode Ziegler - Nichols dan open loop dengan gerakan pitch (maju-
mundur) dapat disimpulkan seperti pada tabel 4.7 dibawah in:
Tabel 4.7 Respon sistem sebelum di kontrol dan sudah di kontrol, pada gerakan pitch
(maju-mundur)
 Delay Rise Peak Overshoot Settling Error
time time time maksimum time stead
Keterangan y
(td) (tr) (tp) (Mp) (ts)
state

Respon
sistem
0,126 s 0,504 s 0,756 s 15% 3,15 s 5o
sebelum di
kontrol
Respon
sistem
dengan PID 0,126 s 0,378 s 0,63 s 12% 4,284 s 3o
Kp = 2,34
Ki = 0,01
Kd = 0,07
Respon
sistem
dengan PID 0,126 s 0,252 s 0,504 s 11% 4,788 s 1o
Kp = 13,7
Ki = 0,57
Kd = 2,28

4.2.4 Pengujian open-loop pada gerakan yaw (berputar kekiri - kekanan)

Pada metode ini dilakukan pengujian dengan menggunakan eksperimen respon plant
dari input unit step pada rangkaian open-loop untuk mendapatkan kurva S sistem, dan
hasil grafik respon open loopnya dapat dilihat seperti pada gambar 4.19 dibawah ini:

Gambar 4.19 Grafik respon open loop

Pada gambar 4.19 di peroleh lah Grafik hasil respon open loop sebelum di kontrol,
untuk kurva S system.
 tp
Mp
tr

Error steady state

td
ts

Gambar 4.20 Grafik hasil respon open loop

Berdasarkan pada gambar 4.20 di dapatlah hasil grafik respon sistem (transfer
fungsi) sebagai berikut:
1. Delay time / waktu tunda (td) = 2 x 0,126 = 0,252 s
2. Rise time / waktu naik (tr) = 4 x 0,126 = 0,504 s
3. Peak time / waktu puncak (tp) = 7 x 0,126 = 0,882 s
4. Overshoot maksimum (Mp) = 13%
5. Settling time / waktu tunak (ts) = 23 x 0,126 = 2,898 s
6. Error steady state = 30

Karna penulis menggunakan plotting dengan ardunio, di mana pada saat plotting data
serial dari Arduino respon tidak di mulai dari t = 0, oleh karena itu awal respon di hitung
pada awal muncul data grafik.

L = 54,62
T = 92,8

Gambar 4.20 Grafik respon open loop

Dari hasil grafik dalam menentukan nilai (kp, ki, kd) yang dapat dilihat pada gambar
4.20 mendapat kan nilai L = 54,62 s yang didapatkan dari hasil perpotongan yang kedua
pada titik singgung 10% dari 0 hingga mencapai titik puncak. Sedangkan nilai T = 92,8 di
dihitung dari waktu titik singgung kedua terdapat pada titik L hingga respon grafik stabil,
dengan persamaan rumus pada tabel 2.6 sebagai berikut :
T 92,8
K p=1,2 =1,2 =2,03
L 54,62
Ti = 2 × L = 2 x 54,62 = 109,24
Td = 0,5 × L = 0,5 x 54,62 = 27,31
Ki = Kp / Ti = 2,03 / 109,24= 0,01
Kd = Kp / Td = 2,03 / 27,31= 0,07
Maka, didapatkan lah nilai konstanta kp =2,03 , ki = 0,01 dan kd = 0,07. Setelah
mendapatkan nilai konstanta (Kp, Ki ,Kd) pada gambar 4.20 dan dilakukan percobaan
yang dapat dilihat grafik hasil respon open loop sudah di kontrol pada gambar 4.21
dibawah ini:
tp
Mp

tr

Error steady state

td

ts

Gambar 4.21 Grafik hasil respon open loop

Berdasarkan pada gambar 4.21 di dapatlah hasil grafik respon sistem (transfer
fungsi) sebagai berikut:
1. Delay time / waktu tunda (td) = 1 x 0,126 = 0,126 s
2. Rise time / waktu naik (tr) = 3 x 0,126 = 0,378 s
3. Peak time / waktu puncak (tp) = 6 x 0,126 = 0,756 s
4. Overshoot maksimum (Mp) = 12%
5. Settling time / waktu tunak (ts) = 40 x 0,126 = 5,04 s
6. Error steady state = 20

Karna penulis menggunakan plotting dengan ardunio, di mana pada saat plotting data
serial dari Arduino respon tidak di mulai dari t = 0, oleh karena itu awal respon di hitung
pada awal muncul data grafik.
 L=55,6
T= 105,4

Gambar 4.22 Grafik respon open loop

Dari hasil grafik dalam menentukan nilai (kp, ki, kd) yang dapat dilihat pada gambar
4.22 mendapat kan nilai L = 55,6 s yang didapatkan dari hasil perpotongan yang kedua
pada titik singgung 10% dari 0 hingga mencapai titik puncak. Sedangkan nilai T = 105,4
di dihitung dari waktu titik singgung kedua terdapat pada titik L hingga respon grafik
stabil, dengan persamaan rumus pada tabel 2.6 sebagai berikut :
T 105,4
K p=1,2 =1,2 =2,27
L 55,6
Ti = 2 × L = 2 x 55,6 = 111,2
Td = 0,5 × L = 0,5 x 55,6 = 27,8
Ki = Kp / Ti = 2,27 / 111,2= 0,02
Kd = Kp / Td = 2,27 / 27,8 = 0,08

Maka, didapatkan lah nilai konstanta kp =2,27 , ki = 0,02 dan kd = 0,08 Setelah
mendapatkan nilai konstanta (Kp, Ki ,Kd) pada gambar 4.22 dan dilakukan percobaan
yang dapat dilihat grafik hasil respon open loop sudah di kontrol pada gambar 4.23
dibawah ini:

tp
Mp
tr

Error steady state

td

ts

Gambar 4.23 Grafik hasil respon open loop

 Berdasarkan pada gambar 4.23 di dapatlah hasil grafik respon sistem (transfer
fungsi) sebagai berikut:
1. Delay time / waktu tunda (td) = 1 x 0,126 = 0,126 s
2. Rise time / waktu naik (tr) = 2 x 0,126 = 0,252 s
3. Peak time / waktu puncak (tp) = 5 x 0,126 = 0,63 s
4. Overshoot maksimum (Mp) = 10%
5. Settling time / waktu tunak (ts) = 39 x 0,126 = 4,914 s
6. Error steady state = 10.

Karna penulis menggunakan plotting dengan ardunio, di mana pada saat plotting data
serial dari Arduino respon tidak di mulai dari t = 0, oleh karena itu awal respon di hitung
pada awal muncul data grafik.

Setelah dilakukan beberapa kali percoban didapatkan hasil konstanta nilai Kp, Ki,
dan Kd dengan Metode Ziegler-Nichols dan open loop dengan gerakan yaw (berputar
kekiri - kekanan) dapat disimpulkan seperti pada tabel 4.8 dibawah in:

Tabel 4.8 Respon sistem sebelum di kontrol dan sudah di kontrol pada gerakan yaw
(berputar kekiri - kekanan)
Delay Rise Peak Overshoot Settling Error
time time time maksimu time stead
Keterangan y
(td) (tr) (tp) m (ts)
state
(Mp)
Respon
sistem
0,252 s 0,504 s 0,882 s 13% 2,898 s 3o
sebelum di
kontrol
Respon
sistem
0,126 s 0,378 s 0,756 s 12% 0,504 s 2o
dengan PID:
Kp = 2,03
Ki = 0,01
Kd = 0,07
Respon
sistem
0,126 s 0,252 s 0,63 s 10% 4,914 s 1o
dengan PID:
Kp = 2,27
Ki = 0,02
Kd = 0,08
4.5 Pembahasan
Dari data pengujian yang telah didapatkan, pada pengujian gerakan roll, pitch dan yaw
dengan metode ziegler-nichols pada konstanta PID dengan melakukan pengambilan data
open loop maka di dapatakan lah hasil sebagai beriku:
1. Gerakan Roll
Dari tabel 4.6 dapat di lihat error steady state terkecil pada saat parameter pid kp =
147,6 , ki = 126 dan kd = 31,6 sebesar 1 o , sedangkan error terbesar pada saat nilai kp =
2,12 ki = 0,01 dan kd =0,06 sebesar 3 o . Hasil ini Sesuai pada tabel 2.4 pengaruh kp dan ki,
terhadap transfer fungsi seperti rise time , overshoot, settling time dan steady – state error
akan berubah besar atau kecil terhadap nilai kp, ki dan kd tersebut.
2. Gerakan Pitch
Dari tabel 4.7 dapat di lihat error steady state terkecil pada saat parameter pid kp =
13,7 , ki = 0,57 dan kd = 2,28 sebesar 1 o , sedangkan error terbesar pada saat nilai kp =
2,34 , ki = 0,01 dan kd = 0,7 sebesar 3 o . Hasil ini Sesuai pada tabel 2.4 pengaruh kp dan
ki, terhadap transfer fungsi seperti rise time , overshoot, settling time dan steady – state
error akan berubah besar atau kecil terhadap nilai kp, ki dan kd tersebut.
3. Gerakan Yaw
Dari tabel 4.6 dapat di lihat error steady state terkecil pada saat parameter pid kp = 1,27
, ki = 0,02 dan kd = 0,08 sebesar 1 o , sedangkan error terbesar pada saat nilai kp = 2,03 ki
= 0,01 dan kd = 0,07 sebesar 2o . Hasil ini Sesuai pada tabel 2.4 pengaruh kp dan ki,
terhadap transfer fungsi seperti rise time , overshoot, settling time dan steady – state error
akan berubah besar atau kecil terhadap nilai kp, ki dan kd tersebut.