Job Sheet 12

Komutasi Motor BLDC

1. Tujuan Percobaan
a. Mengetahui cara mendapatkan komutasi BLDC
b. Dapat membuat skematik motor BLDC 3 phasa menggunakan
komutator secara mekanikal
c. Dapat membuat skematik motor BLDC 3 phasa menggunakan
komutator menggunakan inverter
2. Dasar Teori
2.1 Motor Brushless DC (BLDC)
Motor BLDC atau dapat disebut juga dengan PMSM motor (Permanent
Magnet Synchronous Motor) merupakan motor listrik synchronous AC 3 fasa .
Synchronous berarti medan magnet yang dibangkitkan oleh stator dan medan
magnet yang dibangkitkan oleh rotor berputar pada frekuensi yang sama.
Perbedaan pemberian nama ini terjadi karena BLDC memiliki BEMF berbentuk
trapezoid sedangkan PMSM memiliki BEMF berbentuk sinusoidal. BLDC dan
PMSM memiliki struktur yang sama dan dapat dikendalikan dengan metode six-
step maupun metode PWM. Dibandingkan dengan motor DC jenis lainnya, BLDC
memiliki biaya perawatan yang lebih rendah dan kecepatan yang lebih tinggi
akibat tidak digunakannya brush. Dibandingkan dengan motor induksi, BLDC
memiliki efisiensi yang lebihtinggi dan torsi awal yang tinggi, karena rotor terbuat
dari magnet permanen. Motor BLDC memiliki kelebihan dibandingkan dengan
motor jenis lain, metode pengendalian motor BLDC jauh lebih rumit untuk
kecepatan dan torsi yang konstan, karena tidak adanya brush yang menunjang
proses komutasi dan harga untuk motor BLDC jauh lebih mahal.
Brushless DC Motor termasuk kedalam jenis motor sinkron. Artinya medan
magnet yang dihasilkan oleh stator dan medan magnet yang dihasilkan oleh rotor
berputar pada frekuensi yang sama. Motor BLDC tidak mengalami slip seperti
yang terjadi pada motor induksi biasa. Motor jenis ini mempunyai magnet
permanen pada bagian rotor dan elektromagnet pada bagian stator. Setelah itu,
dengan menggunakan sebuah rangkaian sederhana (simple computer system),
maka kita dapat merubah arus di elektromagnet ketika bagian rotornya berputar.
Walaupun merupakan motor listrik sinkron AC 3 fasa, motor ini tetap disebut
dengan BLDC karena pada implementasinya BLDC menggunakan sumber DC
sebagai sumber energi utama yang kemudian diubah menjadi tegangan AC
dengan menggunakan inverter 3 fasa.
Tujuan dari pemberian tegangan AC 3 fasa pada stator BLDC adalah
menciptakan medan magnet putar stator untuk menarik magnet rotor. Oleh karena
tidak adanya brush pada motor BLDC, untuk menentukan timing komutasi yang
tepat pada motor ini sehingga didapatkan torsi dan kecepatan yang konstan,
diperlukan 3 buah sensor hall dan atau encoder. Pada sensor hall, timing komutasi
ditentukan dengan cara mendeteksi medan magnet rotor dengan menggunakan 3
buah sensor hall untuk mendapatkan 6 kombinasi timing yang berbeda, sedangkan
pada encoder, timing komutasi ditentukan dengan cara menghitung jumlah pola
yang ada pada encoder. Pada umumnya encoder lebih banyak digunakan pada
motor BLDC komersial karena encoder cenderung mampu menentukan timing
komutasi lebih presisi dibandingkan dengan menggunakan hall sensor. Hal ini
terjadi karena pada encoder, kode komutasi telah ditetapkan secara fixed
berdasarkan banyak kutub dari motor dan kode inilah yang digunakan untuk
menentukan timing komutasi. Namun karena kode komutasi encoder untuk suatu
motor tidak dapat digunakan untuk motor dengan jumlah kutub yang berbeda. Hal
ini berbeda dengan hall sensor. Apabila terjadi perubahan pole rotor pada motor,
posisi sensor hall dapat diubah dengan mudah. Hanya saja kelemahan dari sensor
hall adalah apabila posisi sensor hall tidak tepat akan terjadi keselahan dalam
penentuan timing komutasi atau bahkan tidak didapatkan 6 kombinasi timing
komutasi yang berbeda.

Gambar 1.1 Kontuksi Motor BLDC

 Pada gambar 1.1 disajikan motor BLDC dengan 12 belitan stator dan 8 kutub
magnet pada rotor. Untuk memutar motor BLDC harus mengetahui posisi rotor
yang terletak di dalam motor BLDC digunakan untuk mengontrol belitan pada
stator yang mana akan diberi tegangan sesuai polaritasnya untuk menarik atau
mendorong magnet pada rotor sehingga rotor dapat bergerak atau berputar. Untuk
mendeteksi posisi rotor dapat menggunakan Hall effect sensor yang ditempelkan
pada stator. Di dalamn motor BLDC memiliki tiga hall effect sensor yang
dipasang di stator. Tiga buah hall effect sensor diletakan pada posisi sebagai
berikut : H1 pada posisi θ = 3600, H2 pada posisi θ = 600 , H3 pada posisi θ =
1200 terhadap stator. sensor hall effect memberikan keluaran berlogika “1” saat
mendeteksi kutub magnet utara (N) dan berlogika “0” saat mendetaksi kutub
magnet selatan (S). Dapat kita liat pada gambar 2 di bawah ini

0 1 0 1
~ OUTPUTHAUlFF(CT ~
----~7
s N s N
ROTOR BLOC

Gambar 1.2 Pembacaan dari hall effect

Tabel 1.1 data pembacaan hall effect 6 langkah
H1 H2 H3 Vsn Vbn Vcn
0 0 1 - + 0
1 0 1 0 + -
1 0 0 + 0 -
1 1 0 + - 0
0 1 0 0 - +
0 1 1 - 0 +

Tabel diatas adalah data pembacaan dari hall effect serta pemberian tegangan
pada stator sesuai polaritasnya. Pada motor BLDC ini implementasinya
menggunakan sumber DC sebagai sumber energi utama yang kemudian diubah
menjadi tegangan AC dengan menggunakan inverter 3 fasa.
2.2 Prinsip Kerja Motor BLDC
Cara kerja pada motor BLDC cukup sederhana, yaitu magnet yang berada
pada poros motor akan tertarik dan terdorong oleh gaya elektromagnetik yang
diatur oleh driver pada motor BLDC. Hal ini membedakakn motor BLDC dengan
motor DC yang menggunakan sikat mekanis yang berada pada komutator untuk
mengatur waktu dan memberikan medan magnet pada lilitan. Motor BLDC ini
juga berbeda dengan motor AC yang pada umumnya menggunakan siklus tenaga
sendiri untuk mengatur waktu dan memberi daya pada lilitan. BLDC dapat
memberikan rasio daya dan beban yang lebih tinggi secara signifikan dan
memberikan efisiensi yang lebih baik dibandingkan motor tanpa sikat tradisional.
Pada prinsip dasar medan magnet adalah kutub yang sama akan saling tolak
menolak sedangkan apabila berlainan kutub maka akan tarik menarik. Jadi jika
kita mempunyai dua buah magnet dan menandai satu sisi magnet tersebut dengan
north (utara) dan yang lainnya south (selatan), maka bagian sisi north akan coba
menarik south, sebaliknya jika sisi north magnet pertama akan menolak sisi north
yang kedua dan seterusnya apabila kedua sisi magnet mempunyai kutub yang
sama .
Prinsip mengenai kutub magnet tersebut dapat diterapkan dalam prinsip kerja
motor BLDC. Secara umum motor BLDC memiliki medan magnet permanen
pada rotor dan magnet yang berasal dari gaya elektromagnet (magnet yang
ditimbulkan dari pemberian input arus listrik) pada bagian kumparan stator.
Pada motor BLDC, kontroler berfungsi untuk mengatur arus masukan yang harus
dialirkan ke kumparan stator untuk dapat menimbulkan medan elektromagnet
yang sesuai untuk memutar rotor. Hal inilah yang menjadi pembeda dengan motor
DC konvensional, dan menggantikan kerja komutasi mekanisnya.
Magnet permanen pada motor BLDC dilengkapi dengan kumparan tiga
fase. Kumparan-kumparan tersebut terletak di bagian stator. Magnet bergerak
terletak di stator. Fase kumparan diaktifkan dengan penyesuain gerakan rotor.
Rotasi berbasis rotasi medan magnet diilustrasikan pada Gambar dibawah, bagian
kiri adalah fase pergerakan dan bagian kanan adalah fase eksitasi. Fluks stator
dihasilkan pada saat fase eksitasi, dan fluks rotor dihasilkan oleh magnet
permanen.
 ..... .,.....
onno.._'1it-

...... .......
......
......... """'"

Gambar 1.3 Prinsip Kerja Motor BLDC

r------~~~m~wL _ HalllCs
I I
I I
F I
I
I
I
I
I
I
I
I
•-
IGBT
______________________,J
_...,..T""T-r-.--r--~

I.
J
Kontroler
( Rotor position )

Gambar 1.4 Rangkaian Umum Motor BLDC

Tugas kontroler antara lain mengatur proses komutasi. Setelah mendapat
input dari sensor, kontroler dapat menentukan lilitan mana yang harus dialiri
listrik agar motor dapat berputar. Selain itu, kontroler juga berfungsi sebagai
pengatur tegangan input pada motor, sehingga kecepatan putar motor dapat
berubah-ubah sesuai keinginan pengguna. Sedangkan driver merupakan rangkaian
yang berada dalam kendali kontroler yang berfungsi sebagai pembantu kontroler
dalam proses komutasi.
Kontroler motor BLDC Terdiri dari inverter dan juga Mikrokontroller.
Dimana inverter umumnya terdiri dari rangkaian mosfet 3 fasa sebagai pengendali
arus yang besar dari tagangan sumber DC. Sedangkan mikrokontroler berfungsi
mengontrol inverter untuk komutasi swiching tegangan tinggi.
 Tujuan dari pemberian tegangan AC 3 fasa pada stator BLDC adalah
menciptakan medan magnet putar stator untuk menarik magnet rotor diperlukan
pensaklaran suatu motor BLDC yang dikendalikan secara digital. Untuk memutar
motor BLDC, belitan stator harus diberi tegangan dengan suatu urutan
pensaklaran sesuai dengan operasi 6 langkah yang susuai dari pembacaan yang
kami rancang. Seperti pada table dibawah ini :
Tabel 1.2 Operasi 6 Mode Pensaklaran Pada Inverter 3 Fasa
S6 S5 S4 S3 S2 S1 Vsn Vbn Vcn
0 0 0 1 1 0 -Vdc Vdc 0
1 0 0 1 0 0 0 Vdc -Vdc
1 0 0 0 0 1 Vdc 0 -Vdc
0 0 1 0 0 1 Vdc -Vdc 0
0 1 1 0 0 0 0 -Vdc Vdc
0 0 0 1 1 0 -Vdc 0 Vdc

3. Peralatan Percobaan
a. Motor BLDC
b. Trainer

4. Langkah Kerja
1. Pasang sirkuit seperti gambar

K Y H

000
Motor'--
BLDC
COM:Ml cmor2

Gambar 1.5 Gambar Percobaan

2. Hubungkan DC power yang ada didalam trainer
3. Putar motor BLDC sebesar 15° secara terus-menerus hingga mencapai
sudut 360°
4. Perhatikan perpindahan LED indicator (K M H) pada trainer
 5. Catat hasil perpindahan LED indicator (K M H) pada tabel percobaan
6. Pindahkan data percobaan kedalam grafik
7. Pahami data percobaan dan berikan kesimpulan
8. Selesai
9. Buat laporan hasil praktikum

5. Tabel Percobaan
Kondisi LED Switching Inverter Keterangan
INDIKATOR
K M H Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q2
1 Sudut 0°
2 Sudut 15°
3 Sudut 30°
4 Sudut 45°
5 Sudut 60°
6 Sudut 75°
7 Sudut 90°
8 Sudut 105°
9 Sudut 120°
10 Sudut 135°
11 Sudut 150°
12 Sudut 165°
13 Sudut 180°
14 Sudut 195°
15 Sudut 210°
16 Sudut 225°
17 Sudut 240°
18 Sudut 255°
19 Sudut 270°
20 Sudut 285°
21 Sudut 300°
22 Sudut 315°
23 Sudut 330°
24 Sudut 345°
25 Sudut 360°
Tabel 1.3 Tabel Percobaan

Q1
Q2
Q3
Q4
Q5
Q6
Gambar 1.5 Grafik Percobaan