Sejak lebih dari 5.000 tahun yang lalu, yoga telah diketahui sebagai salah satu
alternatif pengobatan melalui pernafasan. Awal mula munculnya yoga diprakarsai oleh
Maharsi Patañjali, dan menjadi ajaran yang diikuti banyak kalangan umat Hindu.
Maharsi Patañjali mengartikan kata yoga sama-dengan Cittavrttinirodha yang bermakna
penghentian gerak pikiran. Seluruh kitab Yogasutra karya Maharsi Patañjali
dikelompokkan atas 4 pada (bagian) yang terdiri dari 194 sūtra. Bagian- bagiannya
antara lain sebagaimana berikut.
a. Samadhipāda
Kitab ini menjelaskan tentang sifat, tujuan dan bentuk ajaran yoga. Di dalamnya
memuat perubahan-perubahan pikiran dan tata cara pelaksanaaan yoga.
b. Shādhanapāda
Kitab ini menjelaskan tentang pelaksanaan yoga seperti tata cara mencapai samadhi,
tentang kedukaan, karmaphala dan yang lainnya.
c. Vibhūtipāda
Kitab ini menjelaskan tentang aspek sukma atau batiniah serta kekuatan gaib yang
diperoleh dengan jalan yoga.
d. Kaivalyapāda
Kitab ini menjelaskan tentang alam kelepasan dan kenyataan roh dalam mengatasi alam
duniawi.
Ajaran yoga termasuk dalam sastra Hindu. Berbagai sastra Hindu yang memuat
ajaran yoga di antaranya adalah kitab Upanisad, kitab Bhagavad Gita, kitab Yoga sutra,
dan Hatta Yoga. Kitab Veda merupakan sumber ilmu yoga, yang atas karunia Ida Sang
Hyang Widhi Wasa/Tuhan Yang Maha Esa yang menyediakan berbagai metode untuk
mencapai penerangan rohani. Metode-metode yang diajarkan itu disesuaikan dengan
tingkat perkembangan rohani seseorang dan metode yang dimaksud dikenal dengan
sebutan yoga.