SENSOR DAN AKTUATOR

AKTUATOR PADA UNMANNED AERIAL VEHICLE 
(UAV) QUADROTOR

Ultamas Eka Rahmawan

2513100015
Industrial Engineering Department, Sepuluh Nopemer Institute o! "e#hnolog$
"e#hnolog$
uekarahmawan%gmail&#om

I& '("(R )E'(*(N+

Di era $ang modern ini, manusia selalu erusaha untuk memuat segala hal menadi
 praktis& Salah satu #ontohn$a $aitu ketika melewati lokasi-lokasi sempit $ang ke#il seperti
#elah antara teing, #elah antara mea kera di kantor atau saat ingin mengamil arang di
tempat $ang tinggi& )ila dilakukan se#ara manual akan memuat rasa lelah pada manusia&
.leh karena itu terpikirkan oleh eerapa orang-orang enius untuk meman!aatkan teknologi
kendaraan udara&
  /eman!aatan
/eman!aatan sensor dan aktuator
aktuator di aman sekarang
sekarang ini amatlah
amatlah diutuhka
diutuhkann untuk 
memantu pekeraan manusia& "eknologi sensor dan aktuator diman!aatkan dalam entuk 
otomasi& Diutuhkan teknologi otomasi $ang mampu erguna disaat $ang diperlukan dan
mampu
mamp u men$elesaika
men$elesaikan
n permasalahan
permasalahan $ang iasan$a
iasan$a tidak isa diselesaikan
diselesaikan oleh manusia
manusia
se#ara manual&
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) 
(UAV)   mungkin terdengar asing oleh eerapa golongan
mas$
ma s$ara
araka
katt di In
Indo
done
nesi
sia&
a& Namu
Namunn tida
tidak
k un
untu
tuk
k pa
para
ra pe
pela
laar
ar te
teru
rutam
tamaa maha
mahasis
siswa
wa $ang
mempelaari mekatronika seperti urusan "eknik
"eknik Elektro dan sema#amn$a& U( ini uga perlu
diketahui oleh mahasiswa "eknik esin dan Industri karena meman!aatkan teknologi otomasi
 erupa penggunaan sensor dan aktuator serta tidak memerlukan manusia dalam menalankan
 proses keran$a&
  /ada paper ini akan dielaskan mengenai analisis komponen-komponen
komponen-komponen dan !ungsin$a
 pada alat enis U( $ang dinamakan Quadrotor & /ertama akan dielaskan mengenai deskripsi,
#ara kera dan keunggulan serta kelemahan alat terseut& *emudian akan dilakukan analisis
terhadap
terhadap penerapan alat saat ini di Indonesia dan relasi antar komponen
komponen $ang terkait
terkait dengan
dengan
!ungsi alat&
 

II& DES*RI/SI ('(" D(N *./.NENN(

1& Deskri
Deskripsi
psi *ompo
*omponen
nen-*om
-*ompon
ponen
en (lat
(lat

 +amar 1&1 Quadrotor Sederhana 4 A.)

 A.) protection ring, B.)
B.) brushless motor, C.)
contra-rotating propellers, D.) L!" batter#, $.) high-speed motor controller, %.)
 &light computer,
computer, '.) in&rared
in&rared sensors 
sensors 

1
 

  +amar 1&2 Quadrotor odi!ikasi

  Quadrotor atau isa uga diseut Quadcopter  adalah

 adalah kopter dengan multi-rotor dengan
empat
emp at lengan
lengan,, masing
masing-ma
-masin
sing
g lengan
lengan memilik
memilikii seuah
seuah motor
motor dan propel
propeler
er di uungn
uungn$a
$a&&
Quadrotor  memiliki
 memiliki kemiripan dengan helikopter pada eerapa hal, $ang memedakan $aitu
 pergerakan uadrotor  $ang
 $ang erdasarkan dari empat propeler ketimang helikopter $ang han$a
meman!aatkan
meman !aatkan satu propeler
propeler 6uad#opter
6uad#opterh7&#o
h7&#om8&
m8& /eman!aatan
/eman!aatan penggunaan
penggunaan uadrotor   ini
sudah an$ak dilakukan di Indonesia seperti untuk mempermudah pengamilan !oto dari
lokasi
lokasi $ang
$ang tinggi
tinggi serta
serta mengam
mengamilil enda
enda dan memind
memindahk
ahkann
ann$a
$a se#ara
se#ara otomat
otomatis
is tanpa
tanpa
 antuan tangan manusia se#ara langsung& "eknologi
"eknologi $ang digunakan adalah teknolog
teknologii otomasi
dengan peman!aatan sensor dan aktuator dalam #ara keran$a& Sensor $ang digunakan pada
kasu
kasuss ua
uadrdrot
otor
or sed
sederh
erhana
ana adalah
adalah in&rared sensor   da dan ultrasonic sensor &  n&rared sensor 
 er!ungsi seagai pendeteksi adan$a seuah oek dan seagai input untuk menghindari
adan$aa tarakan
adan$ tarakan antara uadrotor  dengan
  dengan oek di sekitarn$a& Sensor ini mendeteksi dengan
 arak maksimal 9,5 m& Sedangkan !ungsi ultrasonic sensor   adalah mendeteksi mendeteksi ketinggian
ketinggian
 enda ke awah dengan arak maksimal : m& /ada eerapa enis  enis   uadrotor  $ang
  $ang lain, ada
$ang meman!aat
meman!aatkankan altitude
altitude   sensor   namun
namun pada kasus
kasus ini,
ini, alt
altitu
itude
de sensor digantikan oleh
ultrasonic
ultrasonic sensor & Sedang
Sedangkan
kan untuk
untuk aktuat
aktuator
or $a
$ang
ng diguna
digunakan
kan seaga
seagaii kompon
komponen en pada
pada
uadrotor   sederhana
sederhana $aitu brushless motor   dan contra-rotating propellers&
propellers&  Brushless motor 
digu
diguna
naka
kann un
untu
tuk
k mene
menerim
rimaa dadata
ta da
dari
ri ke
kedu
duaa se
sens
nsor
or di atas
atas un
untutuk
k mem
memua uatt ke
kesta
stai
ila
lan
n
uadrotor saat erada di udara dengan menggerakan propeler agian elakang& Dan aktuator 
kedua
ked ua $aitu
$aitu contra-rotating propellers adalah
propellers adalah aktuator untuk mengatur pergerakan propeler 

 pada setiap sisi motor&  

+amar 1&3 n&rared
1&3 n&rared ensor    +amar 1&9 Ultrasonic ensor 
2& ;ara
;ara *era
*era dan /enerap
/enerapan
an (lat
(lat
  Quadrotor meman!aatkan teknologi sensor $ang mampu mendeteksi arak dan
ketinggian se#ara otomatis untuk memuat kestailan dan penerangan $ang agus
tanpa
tanpa #ampur
#ampur tangan
tangan manusia
manusia se#ara
se#ara manual
manual&& Untuk
Untuk menala
menalanka
nkan
n alat
alat ini perlu
perlu
dilakukan
dilakukan pen$alaan alat& (la
(latt ini menggunak
menggunakan an tenaga aterai& Setelah men$ala,
men$ala,
maka aling-aling
aling-aling akan ergerak
ergerak dan mengangkat
mengangkat alat terseut
terseut ke atas& Ultrasonic
 sensor mel
melaku
akukan
kan pekera
pekeraann
ann$a
$a untuk
untuk menguk
mengukur ur keting
ketinggia
gian&
n& anusi
anusiaa mengat
mengatur 
ur 
ketinggian $ang diinginkan, kemudian akan diproses alat terseut untuk men#apain$a&
Selan
Sel anutn
utn$a
$a adalah
adalah melaku
melakukan
kan perger
pergeraka
akan&
n& Untuk
Untuk ini,
ini, peran
peran in&ra
in&rared
red sensor   $ang
 ergerak $aitu mendeteksi adan$a penghalang& )ila terdeteksi maka alat ini akan
mem
me meri
erika
kan
n da
data
ta ke ak
aktu
tuato
atorr un
untu
tuk
k meng
mengge
gerak
rakan
an pr
prop
opele
elern
rn$a
$a se
sehi
hing
ngga
ga arah
arah
terangn$a akan eruah& (lat ini er!ungsi untuk pengamilan !oto dari lokasi $ang
tinggi serta mengamil enda dan memindahkann$a se#ara otomatis

2
 

3& *eungg
*eunggula
ulann dan *elem
*elemaha
ahan
n (lat<
(lat</ro
/roduk 
duk 
  Quadrotor ini mempun$ai keleihan dan kekurangan& )erikut adalah
 penaarann$a4
*eleihan4
1& ampu
ampu menelu
menelusuri
suri #elah
#elah sempit
sempit&&
2& "i
"idak
dak perlu
perlu #ampur
#ampur tang
tangan
an manu
manusia
sia
3& /raktis
9& Ringan

*ekurangan4
1& =arga
=arga pemua
pemuatan
tann$
n$aa #ukup
#ukup mahal&
mahal&
2& )utuh
)utuh pengetah
pengetahuan
uan tinggi
tinggi untuk
untuk memua
memuatn$tn$a&
a&
3& >arak dan
dan tinggi
tinggi $ang
$ang terdeteksi
terdeteksi masih teratas
teratas sehingg
sehinggaa pergerakan
pergerakan elum
elum isa
isa
#epat&
9& engan
engangkagkatt ean $ang
$ang eratn
eratn$a
$a masih
masih terata
teratas&
s&

III& (N('ISIS /ENER(/(N ('(" D('( *E=IDU/(N SE=(RI-=(RI

1& (nalisis
(nalisis terhadap
terhadap ?ungsi
?ungsi (lat
(lat dengan
dengan (lat
(lat $ang
$ang Seenis
Seenis
  )ila diandingkan antara penggunaan helikopter manual dengan peman!aatan
uadrotor  ini,
  ini, maka sangatlah an$ak peredaann$a terutama dalam hal segi otomasi
da
dan
n uk
ukur
uran
an&& =eli
=eliko
kopt
pter
er manu
manualal iasa
iasan$
n$aa e
eru
ruku
kura
rann e
esar
sar da
dan
n masi
masih
h manu
manual
al

dike
dikend
ndali
asialika
otomasi
otom kan
n an
dengan
deng oleh
oleh manu
manusi
sensor siaa aktuator
dan sedan
sedangk
aktuatorgkan
an u
uad
adro
sehingga
sehingga roto
torr memerlukan
tidak sudah meman!aatkan
meman
memerluk !aatkan
an keterliatan
keterl teknologi
tekno
iatan logi
manual
manusia&
manu sia& )ila ditinau
ditinau dalam segia kepraktisan,
kepraktisan, maka uadrotor  leih
  leih praktis dalam
menalankan !ungsin$a karena ukuran leih ke#il serta ringan dianding helikopter 
dengan ukuran esar&

2& Relasi antara

antara *omponen
*omponen-*ompo
-*omponen
nen $ang
$ang "erkait
"erkait dengan
dengan ?ungsi
?ungsi (lat
(lat
  *omponen-k
*omponen-komp omponen
onen pada uadrotor  memiliki
  memiliki keterkaitan antara satu sama
lain&
lain& /er
/eran
an sensor
sensor,, aktuat
aktuator
or dan kompon
komponen en lai
lainn$
nn$aa erkai
erkaitan
tan erat&
erat& Sensor
Sensor untuk 
untuk 
mendet
men deteks
eksii keadaa
keadaan n lingku
lingkunga
ngan
n sekita
sekitar,
r, akt
aktuat
uator
or $ang
$ang melaku
melakukan
kan pengge
penggerak
rakan
an
 erdasarkan perintah dari mikrokontroler pada alat dan aterai seagai pemasok energi
saling erhuungan antar satu sama lain untuk memuat uadrotor  ini  ini ergerak sesuai
dengan ekspektasi dan mulus&

I& *ESI/U'(N
  Quadrotor  adalah
  adalah salah satu enis Unmanned Aerial Vehicle
ehicle U(8
 U(8 terotomasi $aitu
meman!
mem an!aatk
aatkan
an teknol
teknologi
ogi otomas
otomasii untuk
untuk melaku
melakukan
kan !ungsi
!ungsin$
n$aa erupa
erupa pener
penerang
angan
an dan
 pergerakan alat terang tanpa keterliatan manusia se#ara langsung& (lat ini menggunakan
in&rared sensor dan ultrasonic sensor  serta
 serta aktuator $ang erupa brushless-motor dan contra-
rotating
rotating propeller
propellerss& Da
Dan n un
untu
tuk
k pe
pema
maso
sok
k en
ener
ergi
gi ut
utam
amaa de
deng
ngan
an meng
menggu
guna
naka
kan
n a
ate
terai
rai&&
*omponen-k
*omp onen-kompo
omponen
nen terseut
terseut saling erkaitan antara satu sama lain untuk menalankan
menalankan
 proses kera dari uadrotor &

RE?ERENSI

3
 

1& Roert
Roerts,s, >ame
>amess ?,
?, dkk 200@,
200@, *Quadroto
*Quadrotorr Using +inimal ensing %or Autonomous
 ndoor %light, $cole !ol#techniue
!ol#techniue %ederale de Lausanne ($!%L), Lau Lausanne,
sanne,
iterland &
2& 6uad#opter
6uad#opter =6, 2019,
2019, diakses
diakses 2 NoAemer
NoAemer 2019, Bhttp4<<7
Bhttp4<<7uad#op
uad#opterh7&
terh7&#om<w
#om<what-is-
hat-is-
a-7uad#opter<C&
3& hou ?, ?, >iande
>iande ,
, /ing
/ing ' 200F8
200F8 ;ontrol
;ontrol s$stem design
design and !light
!light testing !or a
miniature unmanned heli#opter& In4 /ro#eedings o! the @th orld
orld ;ongress on
intelligent #ontrol and automation ;I;(8 200F, pp 2315G231H