Adoc - Pub Kontrol Optimum Mko Dengan Mixed Constraints Dan P

Kontrol Optimum
MKO dengan Mixed Constraints dan Pure State Constraints
Toni Bakhtiar
Departemen Matematika IPB
Februari 2014
tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 1 / 38

Outline
MKO dengan mixed constraints

MKO dengan pure state constraints

MKO dengan Mixed Constraints
Bentuk Umum
Mixed constraint di sini merujuk pada kendala pertaksamaan yang

harus dipenuhi oleh peubah state dan peubah kontrol secara
bersama-sama.
Bentuk umum MKO dengan mixed constraint diberikan oleh:
RT
max J = 0 f (x, u, t ) dt
s.t. ẋ = g (x, u, t ),
h (x, u, t ) 0, (mixed constraint)
x (0) = x0 .
Syarat batas di waktu akhir dapat ditambahkan, misalnya

x (T ) = xT , x (T ) b, atau x (T ) bebas.
Kendala h (x, u, t ) 0 disebut sebagai mixed constraint, dan dapat
terdiri atas lebih dari satu pertaksamaan.
Syarat Perlu dan Cukup Optimalitas
Fungsi hamilton dan fungsi lagrange diberikan oleh:
H = f + pg ,
H̄ = H + λh = f + pg + λh.
Theorem (Seierstad & Sydsæter, 1987)

Syarat perlu agar (x (t ), u (t )) merupakan solusi optimum ialah:
1 Hu = 0 (u memaksimumkan H),
2 ẋ = Hp ,
3 H̄u = 0,
4 λ 0, h 0, λh = 0 (maksimisasi),
λ 0, h 0, λh = 0 (minimisasi),
5 ṗ = H̄x .
Example
Selesaikan MKO dengan mixed constraints berikut:
R1
max J = 0 u dt
s.t. ẋ = u,
u 0,
x u 0,
x (0) = 1, x (1) bebas.
Solution
Dari MKO di atas dide…nisikan h1 = u dan h2 = x u dengan fungsi
hamilton:
H = u + pu = (1 + p )u.

Solution
Karena H linear terhadap u dan 0 u x maka
x ; 1+p > 0 x ; p> 1

u = = .
0 ; 1+p < 0 0 ; p< 1
Fungsi lagrange:
H̄ = H + λ1 u + λ2 (x u ) = (1 + p + λ1 λ2 )u + λ2 x.
Selanjutnya,
H̄u = 0 , 1 + p + λ1 λ2 = 0,
ṗ = H̄x , ṗ = λ2 ,
dengan syarat transversalitas p (1) = 0 (karena x (1) bebas).

Solution
I Jika u = x maka kondisi (λ 0, h 0, λh = 0) memberikan:
h1 = x 0 ) λ1 = 0,
h2 = 0 ) λ 2 0.
Akibatnya,
1+p λ2 = 0 , λ2 = p + 1,
sehingga
ṗ = λ2 , ṗ = p 1
, p (t ) = Ae t 1
(p (1) = 0) , p (t ) = e 1 t 1 (jelas p (t ) > 1)
, λ2 (t ) = e 1 t .

Solution
Peubah state:
(ẋ = u dan u = x ) , ẋ = x , x (t ) = Be t
(x (0) = 1) , x (t ) = e t ) u (t ) = e t .
Jadi,
u (t ) = e t ,
x (t ) = e t ,
p (t ) = e 1 t
1,
1 t
λ2 (t ) = e ,
λ1 (t ) = 0.

Solution
I Jika u = 0 maka kondisi (λ 0, h 0, λh = 0) memberikan:
h1 = 0 ) λ 1 0,
h2 = x 0 ) λ2 = 0.
Akibatnya,
1 + p + λ1 = 0 , λ1 = p 1.
Kondisi ṗ = H̄x , ṗ = λ2 memberikan ṗ = 0 , p (t ) = A. Syarat
transversalitas p (1) = 0 mengakibatkan
p (t ) 0.
Jelas p (t ) > 1, sehingga u = 0 tidak mungkin terjadi.

Example
Selesaikan MKO dengan mixed constraints berikut:
R1
max J = 0 u dt
s.t. ẋ = 2x u,
u 1 0,
2x u 0,
x (0) = 1, x (1) bebas.
Solution
Fungsi hamilton dan fungsi lagrange diberikan oleh:
H = u + p (2x u ) = 2xp + (1 p )u,

H̄ = u + p (2x u ) + λ1 (u 1) + λ2 (2x u )
= (2xp λ1 + 2x λ2 ) + (1 p + λ1 λ2 )u
Solution
Karena H linear terhadap u dan 1 u 2x maka
2x ; 1 p>0 2x ; p<1
u = = .
1 ; 1 p<0 1 ; p>1
Syarat berikutnya memberikan:
H̄u = 0 , 1 p + λ1 λ2 = 0,
ṗ = H̄x , ṗ = 2p 2λ2 , dengan p (1) = 0.
I Jika u = 2x maka kondisi (λi 0, hi 0, λi hi = 0), dengan

h1 = u 1 dan h2 = 2x u, memberikan:
h1 = 2x 1 ) λ1 = 0,
h2 = 0 ) λ 2 0.
Solution
Didapatkan
1 p + λ1 λ2 = 0 , 1 p λ2 = 0
, λ2 = 1 p
, ṗ = 2p 2(1 p) = 2
, p (t ) = 2t + A
(p (1) = 0) , p (t ) = 2t + 2,
sehingga
2x ; 1 ( 2t + 2) > 0 2x ; 21 < t 1
u (t ) = = .
1 ; 1 ( 2t + 2) < 0 1 ; 0 t < 12

Solution
Peubah state: untuk u = 2x diperoleh ẋ = 0 , x (t ) = A,dan untuk
u = 1 diperoleh ẋ = 2x 1 , x (t ) = Be 2t + 12 ,sehingga
A ; 12 < t 1
x (t ) = 1 .
Be 2t + 2 ; 0 t < 21
Karena x (0) = 1 maka B = 12 . Agar x kontinu haruslah A = 21 e + 12 . Jadi,

1 1
2e + 2 ; 12 t 1 e + 1 ; 12 < t 1
x (t ) = 1 2t 1 ) u (t ) = .
2e + 2 ; 0 t < 12 1 ; 0 t < 12

Solution
Fungsi adjoin dan pengganda lagrange:
p (t ) = 2t + 2, 0 t 1,
2t 1 ; 21 < t 1
λ2 (t ) = ,
0 ; 0 t < 21
0 ; 12 < t 1
λ1 (t ) = .
1 2t ; 0 t < 21

Example
Selesaikan MKO berikut:
R1
max J = 0 x dt
s.t. ẋ = x + u,
x (0) = 0, x (1) bebas,
1 u 0,
1+u 0,
2 x u 0.
De…nisikan fungsi hamilton:
H = x + p (x + u ) = x + px + pu.
Terlihat bahwa H linear terhadap u.

Karena pertaksamaan-pertaksamaan 1 u 0 dan 1 + u 0 ekuivalen
dengan 1 u 1 dan 2 x u 0 ekivalen dengan u 2 x, maka
diperoleh bang-bang control
1 ; p>0
u = ,
1 ; p<0
asalkan 1 u 1 2 x. Tetapi jika 1 u 2 x 1 maka
2 x ; p>0
u = .
1 ; p<0
De…nisikan h1 (u ) = 1 u, h2 (u ) = 1 + u, h3 (u, x ) = 2 x u, dan
fungsi lagrange:
H̄ = x + px + pu + λ1 (1 u ) + λ2 (1 + u ) + λ3 (2 x u ).
Syarat H̄u = 0 memberikan
p λ1 + λ2 λ3 = 0.
Syarat ṗ = H̄x memberikan
ṗ = 1 p + λ3 , dengan p (1) = 0.
I Jika u = 1 maka syarat (λi 0, hi 0, λi hi = 0) memberikan
h1 ( u ) = 0 ) λ 1 0,
h2 (u ) = 2 ) λ2 = 0,
h3 (u, x ) = 1 x ) λ3 = 0.
Akibatnya,
p λ1 = 0. (tidak dapat diselesaikan)
Namun dari syarat ṗ = H̄x diperoleh
t
ṗ = 1 p , p (t ) = Ae 1
1 t
(p (1) = 0) , p (t ) = e 1.

Karena p (t ) = e 1 t 1 > 0 untuk t 2 [0, 1] maka diperoleh kontrol

optimum
u (t ) 1.
Persamaan diferensial ẋ = x + u memberikan
ẋ = x + 1 , x (t ) = Be t 1
t
(x (0) = 0) , x (t ) = e 1.
Perhatikan keterpenuhan kendala pertaksamaan terakhir:
2 x u 0 , 2 (e t 1) 1 0
, 2 et 0
, et 2
, 0 t ln 2.

I Jika u = 2 x maka syarat (λi 0, gi 0, λi gi = 0) memberikan
g1 ( u ) = x 1 ) λ1 = 0,
g2 ( u ) = 3 x ) λ2 = 0,
g3 (u, x ) = 0 ) λ3 0.
Akibatnya,
p λ3 = 0 , p = λ3 ,
sehingga diperoleh persamaan diferensial
ṗ = 1 , p (t ) = t + A.
Syarat p (1) = 0 memberikan
p (t ) = 1 t,
λ3 (t ) = 1 t.

Karena p (t ) = 1 t 0 untuk 0 t 1, maka diperoleh kontrol
optimum
u =2 x.
Persamaan diferensial ẋ = x + u memberikan
ẋ = 2 , x (t ) = 2t + B
(x (0) = 0) , x (t ) = 2t
) u = 2 2t.
Mudah diperiksa bahwa kendala pertaksamaan kedua dan ketiga
terpenuhi. Perhatikan keterpenuhan kendala pertaksamaan pertama:
1 1
1 u 0,1 (2 2t ) 0, 2 t, 2 t 1.
Karena t terde…nisi pada [ 12 , 1] maka syarat x (0) = 0 tidak dapat

dikenakan pada x. Jadi,
x (t ) = 2t + B.
Perhatikan kasus sebelumnya. Karena ln 2 0.69 2 [ 12 , 1] maka konstanta
B ditentukan sehingga x kontinu pada [0, 1], khususnya di titik t = ln 2 :
e ln 2 1 = 2 ln 2 + B , B = 1 2 ln 2,
sehingga
x (t ) = 2t + 1 2 ln 2, ln 2 < t 1,
u (t ) = 1 2t + 2 ln 2, ln 2 < t 1.
Jadi secara keseluruhan,

et 1 ; 0 t ln 2
x (t ) = ,
2t + 1 2 ln 2 ; ln 2 < t 1
1 ; 0 t ln 2
u (t ) = .
1 2t + 2 ln 2 ; ln 2 < t 1
Tugas: tentukan p (t ), λ1 (t ), λ2 (t ), dan λ3 (t ).

Problem
R2
max J = 0 u dt
s.t. ẋ = x u,
u 1 0,
x u 0, (mixed constraint)
x (0) = 2, x (2) bebas.

Solution
e +1 ; 1 t 2 e +1 ; 1 t 2
x (t ) = , u (t ) = ,
et + 1 ; 0 t<1 1 ; 0 t<1
p (t ) = 2 t,
1 t ; 0 t 1 0 ; 0 t 1
λ1 (t ) = , λ2 (t ) = .
0 ; 1<t 2 t 1 ; 1<t 2

MKO dengan Pure State Constraints
Bentuk Umum
Pure state constraint di sini merujuk pada kendala pertaksamaan

yang harus dipenuhi hanya oleh peubah state.
Bentuk umum MKO dengan pure state constraint diberikan oleh:
RT
max J = 0 F (x, u, t ) dt
s.t. ẋ = f (x, u, t ),
g (x, t ) 0, (pure state constraint)
x (0) = x0 .
Secara umum syarat optimalitas bagi MKO dengan pure state

constraints sama dengan MKO dengan mixed constraints.
Namun, kekontinuan p (t ) seringkali tidak terpenuhi. Oleh karena itu
p (t ) dibolehkan memiliki diskontinuitas lompat di t = T .

Example
Sebuah toko memiliki persediaan barang pada saat t sebesar x (t ) dan
menghadapi permintaan sebesar d (t ) = at. Untuk memenuhi permintaan
tersebut toko juga melakukan pemesanan barang sebesar u (t ) (sebagai
peubah kontrol). Toko bertujuan meminimumkan biaya pemesanan cu (t )
dan biaya penyimpanan kx (t ) dalam periode [0, T ]. Jika dimisalkan
x (0) = 1, maka masalah di atas dapat diformulasikan sebagai berikut:
RT RT
min = 0 (cu + kx ) dt ) max Ĵ = 0
J (cu + kx ) dt
s.t. ẋ = u d, d = at,
x 0, (pure state constraint)
u 0,
x (0) = 1, x (T ) bebas,
p
dengan c, k, a, dan T adalah konstanta-konstanta positif dan T > 2/a.
Solution
Dide…nisikan fungsi hamilton H dan fungsi lagrange H̄:
H = ( kx atp ) + (p c )u, H̄ = H + λ1 x + λ2 u.
Karena H linear terhadap u dan 0 u maka untuk maksimisasi:
u (t ) = 0, jika p (t ) c < 0 atau p (t ) < c.
Jika u = 0 maka kendala persamaan diferensial memberikan:

1 2
ẋ = at , x (t ) = 2 at + B
1 2
p
(x (0) = 1) , x (t ) = 2 at + 1, 0 t 2/a.
p
Untuk 2/a < t T terjadi pelanggaran kendala x 0.

Solution
Selanjutnya, syarat ṗ = H̄x memberikan
ṗ (t ) = ( k + λ1 (t )) = k λ1 (t ).
Syarat (λi 0, gi 0, λi gi = 0) memberikan
g1 = x 0 ) λ1 = 0,
g2 = u = 0 ) λ 2 0.
Diperoleh p (t ) = kt + A. Syarat transversalitas p (T ) = 0 tidak dapat

diterapkan
p di sini.
Untuk 2/a < t T dipilih strategi banyaknya barang yang dipesan
sama dengan banyaknya barang yang diminta sehingga tidak ada stok,
yaitu
u (t ) = at ) x (t ) = 0.
Solution
Jadi,
p
0 ; 0p t 2/a
u (t ) = ,
at ; 2/a < t T
1 2
p
2 at + 1 ; 0
p t 2/a
x (t ) = .
0 ; 2/a < t T
p
Karena u harus memaksimumkan H, maka untuk 2/a < t T,
p (t ) = c ) ṗ = 0 ) λ1 (t ) = k.
Dari H̄u = 0 diperoleh p c + λ2 = 0 atau λ2 = c p.

Solution
Dengan demikian,
8 p
< kt + A ; 0p t 2/a
p (t ) = c ; 2/a < t < T ,
:
0 ; t=T
p
0 ; 0p t 2/a
λ1 (t ) = ,
k ; 2/a < t T
p
c (kt + A) ; 0p t 2/a
λ2 (t ) = .
0 ; 2/a < t T
Perhatikan bahwa p (t ) mengalami diskontinuitas lompat di p

t = T.
Konstanta A dipilih sehingga p (t ) kontinu, yaitu A = c k 2/a.

Problem
R5
max J = 0 (u + x ) dt
s.t. ẋ = u t,
u 0,
x (0) = 1, x (5) bebas.

Solution
Dengan a = c = k = 1 dan T = 5 diperoleh:
p
0 ; 0p t 2
u (t ) = ,
t ; 2<t 5
1 2
p
1 2t; 0p t 2
x (t ) = ,
0 ; 2<t 5
8 p p
< t +1 2 ; 0p t 2
p (t ) = 1 ; 2<t<5 ,
:
0 ; t=5
p
0 ; 0p t 2
λ1 (t ) = ,
1 ; 2<t 5
p p
2 t ; 0p t 2
λ2 (t ) = .
0 ; 2<t T

Example
R4
max J = 0 (x (u 2)2 ) dt
s.t. ẋ = u,
1 x 0, (pure state constraint)
x (0) = 0, x (4) bebas.
Solution
H = x (u 2)2 + pu,
H̄ = H + λ(1 x ) = x (u 2)2 + pu + λ(1 x ).

Solution
Syarat perlu optimalitas:
1 Hu = 0 , 2(u 2) + p = 0 , u = 12 p + 2.
2 ṗ = H̄x , ṗ = λ 1, dengan p (4) = 0 karena x (4) bebas.
Terhadap pure state constraint 1 x 0 atau x 1, misalkan
x < 1, 0 t t ,
x = 1, t <t 4,
untuk suatu t yang akan ditentukan kemudian.

Jika 0 t t maka x < 1 atau 1 x > 0. Misalkan
h (x, t ) = 1 x > 0. Kondisi Kuhn-Tucker λ 0, h 0, λh = 0
mengakibatkan λ = 0, sehingga dari kondisi kedua diperoleh
ṗ = 1 , p (t ) = t + A.
Solution
Jika t < t 4 maka x = 1, sehingga ẋ = 0 = u. Kondisi pertama
memberikan
0 = 21 p + 2 , p (t ) = 4.
Padahal ada syarat p (4) = 0. Di sinilah diskontinuitas lompat
diperbolehkan, yaitu
4 ; t <t<4
p (t ) = .
0 ; t=4
Fungsi adjoin p harus kontinu di t = t , sehingga harus dipenuhi

+
p (t ) = p (t ), t +A = 4,A=t 4.
Untuk 0 t t diperoleh
p (t ) = t +t 4 ) u (t ) = 21 p + 2 = 12 (t t ).
Solution
Akibatnya, kendala persamaan diferensial memberikan
ẋ = u , ẋ = 12 (t t ) , x (t ) = 1
4 (t t )2 + B.
Di lain pihak, untuk t < t 4 diperoleh
ẋ = 0 ) x (t ) = C = 1.
Agar x kontinu:
+
x (t ) = x (t ) , B = 1 ) x (t ) = 1
4 (t t )2 + 1.
Karena x (0) = 0 maka t = 2, sehingga
x (t ) = 1
4 (2 t )2 + 1 = 1
4t (t 4) .

Example
R2
max = 0 (1 x ) dt
J
s.t. ẋ = u,
0 2 [ 1, 1],
x (0) = 0, x (2) bebas.
Solution
H = 1 x + pu,
H̄ = H + λx = 1 x + pu + λx.

Solution
Karena H linear terhadap u dan peubah kontrol u berbatas, maka
lazimnya kontrol optimum diberikan oleh solusi bang-bang
1 ; p>0
u (t ) = .
1 ; p<0
Perhatikan bahwa kendala x 0 dapat ditulis menjadi
x > 0, 0 t t ,
x = 0, t <t 2,
dengan t akan ditentukan kemudian. Jika u (t ) = 1 maka
ẋ = u , ẋ = 1 , x (t ) = t + A.

Solution
Namun demikian, x (t ) = t + A merupakan fungsi naik. Hal ini
R2
bertentangan dengan fungsional objektif max 0 (1 x ) dt yang
seharusnya dipenuhi oleh x yang menurun. Jadi haruslah u (t ) = 1.

Adoc - Pub Kontrol Optimum Mko Dengan Mixed Constraints Dan P

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Adoc - Pub Kontrol Optimum Mko Dengan Mixed Constraints Dan P

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Kontrol Optimum

MKO dengan Mixed Constraints dan Pure State Constraints

Departemen Matematika IPB

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 1 / 38

MKO dengan mixed constraints

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 2 / 38

Mixed constraint di sini merujuk pada kendala pertaksamaan yang

Syarat batas di waktu akhir dapat ditambahkan, misalnya

Fungsi hamilton dan fungsi lagrange diberikan oleh:

Theorem (Seierstad & Sydsæter, 1987)

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 5 / 38

x ; 1+p > 0 x ; p> 1

dengan syarat transversalitas p (1) = 0 (karena x (1) bebas).

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 6 / 38

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 7 / 38

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 8 / 38

Jelas p (t ) > 1, sehingga u = 0 tidak mungkin terjadi.

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 9 / 38

H = u + p (2x u ) = 2xp + (1 p )u,

Syarat berikutnya memberikan:

I Jika u = 2x maka kondisi (λi 0, hi 0, λi hi = 0), dengan

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 12 / 38

Karena x (0) = 1 maka B = 12 . Agar x kontinu haruslah A = 21 e + 12 . Jadi,

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 13 / 38

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 14 / 38

De…nisikan fungsi hamilton:

Terlihat bahwa H linear terhadap u.

I Jika u = 1 maka syarat (λi 0, hi 0, λi hi = 0) memberikan

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 17 / 38

Karena p (t ) = e 1 t 1 > 0 untuk t 2 [0, 1] maka diperoleh kontrol

Perhatikan keterpenuhan kendala pertaksamaan terakhir:

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 18 / 38

Syarat p (1) = 0 memberikan

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 19 / 38

Karena t terde…nisi pada [ 12 , 1] maka syarat x (0) = 0 tidak dapat

Jadi secara keseluruhan,

Tugas: tentukan p (t ), λ1 (t ), λ2 (t ), dan λ3 (t ).

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 22 / 38

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 23 / 38

Pure state constraint di sini merujuk pada kendala pertaksamaan

Secara umum syarat optimalitas bagi MKO dengan pure state

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 24 / 38

Karena H linear terhadap u dan 0 u maka untuk maksimisasi:

u (t ) = 0, jika p (t ) c < 0 atau p (t ) < c.

Jika u = 0 maka kendala persamaan diferensial memberikan:

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 26 / 38

Syarat (λi 0, gi 0, λi gi = 0) memberikan

Diperoleh p (t ) = kt + A. Syarat transversalitas p (T ) = 0 tidak dapat

Dari H̄u = 0 diperoleh p c + λ2 = 0 atau λ2 = c p.

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 28 / 38

Perhatikan bahwa p (t ) mengalami diskontinuitas lompat di p

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 29 / 38

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 30 / 38

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 31 / 38

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 32 / 38

untuk suatu t yang akan ditentukan kemudian.

Fungsi adjoin p harus kontinu di t = t , sehingga harus dipenuhi

Di lain pihak, untuk t < t 4 diperoleh

Karena x (0) = 0 maka t = 2, sehingga

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 35 / 38

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 36 / 38

Perhatikan bahwa kendala x 0 dapat ditulis menjadi

dengan t akan ditentukan kemudian. Jika u (t ) = 1 maka