Kalkulus Variasi. Persamaan Euler, Masalah Kalkulus Variasi Berkendala, Syarat Batas. Toni Bakhtiar. Departemen Matematika IPB.

Kalkulus Variasi
Persamaan Euler, Masalah Kalkulus Variasi Berkendala, Syarat Batas
Toni Bakhtiar
Departemen Matematika IPB
Februari 2014
tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 1 / 85

Outline
Persamaan Euler
1 Bentuk diperumum
2 Bentuk khusus
Masalah kalkulus variasi berkendala
1 Metode lagrange, metode substitusi
2 Kendala titik
3 Kendala persamaan diferensial
4 Kendala isoperimetrik
Syarat batas

Persamaan Euler Bentuk Baku
(Dari slide sebelumnya): Misalkan
RT
J (ε) = 0 f (x + εh, ẋ + εḣ, t ) dt.
Penguraian Taylor memberikan
RT
J (ε) 0
(f + εhfx + εḣfẋ ) dt
RT RT
= 0 f dt + ε 0 (hfx + ḣfẋ ) dt
= J (x ) + εδJ (x ).
J (ε) identik dengan J (x ) jika dan hanya jika δJ (x ) = 0. Akibatnya,
RT
δJ (x ) = 0 , 0 (hfx + ḣfẋ ) dt = 0
RT d
, 0 (fx dt fẋ )h dt = 0 (dengan integral parsial)
d
, fx dt fẋ = 0. (Persamaan Euler)
Persamaan Euler kadang kala ditulis dalam bentuk integral:
R
fx dt = fẋ .
Persamaan Euler Diperumum
Fungsi f berpeubah banyak
Diberikan fungsional objektif
Z T
J (x ) = f (x, ẋ, t ) dt
0
dengan x = (x1 , x2 , . . . , xn ) dan ẋ = (ẋ1 , ẋ2 , . . . , ẋn ).

Persamaan Euler:
d
fx i fẋ = 0, i = 1, 2, . . . , n.
dt i
Ilustrasi
Misalkan f = f (x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 , t ). Dide…nisikan fungsional
RT
J (ε) = 0
f (x1 + ε1 h1 , ẋ1 + ε1 ḣ1 , x2 + ε2 h2 , ẋ2 + ε2 ḣ2 , t ) dt.

Fungsi f berpeubah banyak
Penguraian Taylor memberikan
RT
J (ε) 0
(f + ε1 h1 fx1 + ε1 ḣ1 fẋ1 + ε2 h2 fx2 + ε2 ḣ2 fẋ2 ) dt
RT RT RT
= 0 f dt + ε1 0 (h1 fx1 + ḣ1 fẋ1 ) dt + ε2 0 (h2 fx2 + ḣ2 fẋ2 ) dt
= J (x ) + ε1 δJ (x1 ) + ε2 δJ (x2 ).
J (ε) = J (x ) jika dan hanya jika δJ (x1 ) = 0 dan δJ (x2 ) = 0. Jadi,
d d
fx1 fẋ = 0, fx2 fẋ = 0.
dt 1 dt 2
Example
Tentukan ekstremum dari
Z 10
J (x ) = (ẋ12 + ẋ22 + e t ) dt,
0
x1 (0) = 1, x1 (10) = 11, x2 (0) = 2, x2 (10) = 6.
Fungsi f memuat turunan ke-n
Z T
J (x ) = f (x, ẋ, ẍ, . . . , x (n ) , t ) dt
0
(i ) (i )
dengan x (i ) (0) = x0 dan x (i ) (T ) = xT .
Syarat perlu δJ (x ) = 0 memberikan
Z T
hfx + ḣfẋ + ḧfẍ + + h ( n ) fx ( n ) dt = 0.
0
Integral parsial suku kedua integran:

Z T Z T
d
ḣfẋ dt = h fẋ dt.
0 0 dt


Integral parsial suku ketiga integran:
Z T Z T
d2
ḧfẍ dt = h fẍ dt.
0 0 dt 2
Integral parsial suku ke-n integran:
Z T Z T
dn
h(n ) fx (n ) dt = ( 1)n h f (n ) dt.
0 0 dt n x
Syarat perlu δJ (x ) = 0 menjadi
Z T
d d2 dn
h fx fẋ + 2 fẍ + ( 1)n f (n ) dt = 0.
0 dt dt dt n x


Persamaan Euler-Poisson:
d d2 dn
fx fẋ + 2 fẍ + ( 1)n f (n ) = 0.
dt dt dt n x
Example
Z 1
J (x ) = (ẍ 2 + ẋ + at ) dt,
0
x (0) = 0, ẋ (0) = 1, x (1) = 1, ẋ (1) = 1.

Kasus Khusus Persamaan Euler
Fungsi f tidak memuat x
Z T
J (x ) = f (ẋ, t ) dt,
0
sehingga diperoleh fx = 0.
Persamaan Euler:
d
fẋ = 0 , fẋ ẋ ẍ + fẋ t = 0.
dt
Example
Z 1
J (x ) = (t ẋ + ẋ 2 ) dt,
0
x (0) = 0, x (1) = 1.
Fungsi f memuat ẋ saja
Z T
J (x ) = f (ẋ ) dt,
0
sehingga diperoleh fx = 0.
Persamaan Euler:
d
fẋ = 0 , fẋ ẋ ẍ = 0
dt
, fẋ ẋ = 0 atau ẍ = 0.
Example (Masalah Lintasan Terpendek)

Z ap
J (y ) = 1 + ẏ 2 dx,
0
y (0) = 0, y (a) = b.
Fungsi f Tidak Memuat t
Z T
J (x ) = f (x, ẋ ) dt.
0
Persamaan Euler:
d
fx fẋ = 0 , fx (fẋ x ẋ + fẋ ẋ ẍ ) = 0
dt
, fx ẋ fẋ x ẋ 2 fẋ ẋ ẍ ẋ = 0
d
, (f ẋfẋ ) = 0.
dt
Diperoleh persamaan Beltrami:
f ẋfẋ = k.

Example (Brachistochrone Problem)

s
Z 1
1 + ẏ 2
J (x ) = dx,
0 y
y (0) = 0, y (1) = 1.
Solution (Brachistochrone Problem)

Diperoleh
s
1 + ẏ 2 ẏ
f (y , ẏ ) = , fẏ (y , ẏ ) = p .
y y (1 + ẏ 2 )


Persamaan Beltrami f ẋfẋ = k memberikan
1
p = k1 , y (1 + ẏ 2 ) = k2
y (1 + ẏ 2 )
s
k2
, ẏ = 1
y
r
y
, dy = dx.
y k2
Z r
y
, x= dy .
k2 y


Diperoleh persamaan sikloid (lihat bukti di halaman berikut)
p 2y
1
x= k2 y y2 2 k2 arcsin 1 + k3 .
k2
Nilai awal memberikan

π
0 = 4 k2 + k3
p 1 2
1 = k2 1 2 k2 arcsin 1 + k3 .
k2
π
Diperoleh k2 = 1.1458 dan k3 = 4 k2 , sehingga
p 2y
1.1458 1.1458π
x= 1.1458y y2 2 arcsin 1 + 4 .
1.1458

Brachistochrone Path (please rotate 90 clockwise)
1.0
x
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
y

Bukti Integral
Kontribusi Dwilaras Athina (G54120002)
Z r
y
I = dy
k y
Z r
y y
= dy
k y y
Z
y
= p dy
ky y2
Z
y
= q dy
( 21 k )2 (y 1
2 k)
2
Z
y
= p dy , a := 21 k
a2 (y a )2
Z
u+a
= p du, u := y a.
a2 u 2
Bukti Integral
Z Z
u a
I = p du + p du .
a2 u2 a 2 u2
| {z } | {z }
I1 I2
Dengan integral fungsi trigonometri invers diperoleh
u y a 1 2y
I2 = a arcsin = a arcsin = 2k arcsin 1 + C2 .
a a k
Selanjutnya,
Z
1
I1 = 1
2
p dt, t : = a2 u2
t
p p q
= t + C1 = a2 u2+ C1 = a2 (y a ) 2 + C1
p p
= 2ay y 2 + C1 = ky y 2 + C1 .

Another try...

Rq y
R
Pengintegralan kedua ruas memberikan k 2 y dy = dx.
2
Misalkan y = k2 sin θ, diperoleh dy = 2k2 sin θ cos θ d θ sehingga
Z Z Z Z
2k2 sin2 θ d θ = dx , k2 (1 cos 2θ ) d θ = dx
1
, k2 (θ 2 sin 2θ ) + k3 = x.
Nilai awal y (0) = 0 membuat θ = 0 dan k3 = 0, sehingga solusi diberikan

secara parametrik:
1
x (θ ) = k2 (θ 2 sin 2θ )
2
y (θ ) = k2 sin θ.


Koe…sien k2 diperoleh dengan menggunakan nilai akhir y (1) = 1, yaitu
1
k2 (θ 2 sin 2θ ) = 1
k2 sin2 θ = 1
sehingga diperoleh k2 = 1.1458. Solusi masalah brachistochrone diberikan

oleh persamaan parametrik
1
x (θ ) = 1.1458(θ 2 sin 2θ )
2
y (θ ) = 1.1458 sin θ.

Example (Minimum Surface Area)

Z x2 p
min J = 2π y 1 + ẏ 2 dx
x1
y (x1 ) = y1 ,
y (x2 ) = y2 .
Solution
p
Persamaan Euler dengan f (y , ẏ ) = y 1 + ẏ 2
" #
d p d y ẏ
fy fẏ = 0 , 1 + ẏ 2 p = 0.
dt dt 1 + ẏ 2

Solution
Slamet Nuridin (G54130066) menjabarkan:
" #
p d y ẏ
1 + ẏ 2 = p
dt 1 + ẏ 2
p 2
p ( ẏ 2 + y ÿ ) 1 + ẏ 2 py ẏ ÿ 2
1 +ẏ
, 1 + ẏ 2 =
1 + ẏ 2
(ẏ 2 + y ÿ )(1 + ẏ 2 ) y ẏ 2 ÿ
, 1 + ẏ 2 =
1 + ẏ 2
, (1 + ẏ 2 )2 = ẏ 2 + ẏ 4 + y ÿ + y ẏ 2 ÿ y ẏ 2 ÿ
, 1 + 2ẏ 2 + ẏ 4 = ẏ 2 + ẏ 4 + y ÿ .

Solution
Diperoleh persamaan diferensial taklinear berikut
y ÿ ẏ 2 = 1.
Misalkan u = ẏ /y sehingga didapatkan
ÿ y ẏ 2 1
u̇ = =
y2 y2
dan kemudian
2ẏ
ü = = 2u u̇.
y3
Jadi
ü + 2u u̇ = 0 , u̇ + u 2 = k 2 .

Solution
Selanjutnya
u̇
u̇ = k 2 u2 , =1
k2 u2
R du R
, = dx
k 2 u2
1 u k
, 2k ln u + k = x + c1
u k
, ln = 2kx + c2
u+k
u k
, = ce 2kx
u+k
k + kce 2kx
, u (x ) = .
ce 2kx 1

Karena
2k 2 ce 2kx (ce 2kx
1) (k + kce 2kx )( 2kce 2kx )
u̇ =
(ce 2kx 1)2
2kce 2kx [k (ce 2kx 1) (k + kce 2kx )]
=
(ce 2kx 1)2
4k 2 ce 2kx 1
= 2kx 2
= 2,
(ce 1) y
maka p
1 2k ce kx ce 2kx 1
= , y ( x ) = p .
y ce 2kx 1 2k ce kx
Misal diberikan nilai awal y (0) = 5 dan y (2) = 1 maka
c 1
p = 5
2k c
ce 4k 1
p = 1
2k ce 2k
sehingga diperoleh c = 0.00954 dan k = 1.033 7.
0.00954e 2 (1.033 7 )x 1
y (x ) = p .
2( 1.033 7) 0.00954e 1.033 7x
10
y
8
-1 0 1 2 3 4
x

Problem
Dari contoh soal terakhir dan dari slide sebelumnya, masalah minimum
surface area memiliki solusi berbentuk
ce 2kx 1
y (x ) = p ,
2k ce kx
x + C2
y (x ) = C1 cosh .
C1
Tunjukkan bahwa kedua solusi di atas ekuivalen.

Fungsi f Tidak Memuat ẋ

RT
Diberikan fungsional objektif J (x ) = 0
f (x, t ) dt.
Persamaan Euler:
d
fx fẋ = 0 , fx = 0
dt
yang merupakan persamaan aljabar biasa sehingga tidak memiliki free
parameter (koe…sien integrasi).
Example
Seorang pengusaha ingin memaksimumkan fungsional pendapatan
RT
0
R (x ) dt dengan R (x ) = xp (x ) dan p (x ) = ax + b (fungsi
permintaan). Tentukan tingkat produksi optimal x (t ).

Persamaan Euler
Example
Seorang pengusaha ingin memaksimumkan fungsional keuntungan
RT
0
π (x ) dt dengan π (x ) = xp (x ) (ax 2 + bx + c ). Tentukan tingkat
produksi optimal x (t ).

Fungsi f Linear terhadap ẋ
RT
Diberikan fungsional objektif J (x ) = 0
f (x, t ) dt dengan
f (x, ẋ, t ) = a(x, t ) + b (x, t )ẋ.
Persamaan Euler:
d db
fx fẋ = 0 , ax + bx ẋ = 0.
dt dt
Karena
d db
b (x, t ) = bx ẋ + bt , bt = bx ẋ ,
dt dt
maka diperoleh kondisi
ax bt = 0,
yang merupakan persamaan aljabar biasa.

Example
RT
Jika J (x ) = 0
(x 2 + 3xt ẋ ) dt maka persamaan Euler memberikan
2x 3x = 0 , x 0.
Example
RT
Diberikan fungsional J (x ) = 0
(px (ax 2 + bx + c + d ẋ )) dt.
De…nisikan
a(x, t ) = px ax 2 bx c= ax 2 + (p b )x c,
b (x, t ) = d.
Persamaan Euler memberikan

p b
ax bt = 0 , 2ax + p b=0,x = .
2a
Persamaan Euler: Ringkasan
Problem (Degenerate Case)

Z 1
J= ((t 2 + 3x 2 )ẋ + 2tx ) dt, x (0) = 1, x (1) = 2.
0
Kasus Persamaan Euler

d
f (x1 , . . . , xn , ẋ1 , . . . , ẋn , t ) fxi dt fẋi = 0, i = 1, . . . , n.
n dk
f (x, ẋ, ẍ, . . . , x (n ) , t ) fx + ∑k =1 ( 1)i dt k fx (k ) = 0
f (ẋ, t ) fẋ ẋ ẍ + fẋ t = 0

f (ẋ ) fẋ ẋ ẍ = 0
f (x, ẋ ) f ẋfẋ = k
f (x, t ) fx = 0
f = a(x, t ) + b (x, t )ẋ ax bt = 0

MKV Berkendala
Kendala titik dan kendala PD

Diberikan masalah variasi berkendala berikut
Z T
opt J (x ) = f (x, ẋ, t ) dt, x = (x1 , . . . , xn )T
0
s.t. gi = 0, 1 i r n
x (0) = x0
x (T ) = xT .
Jika gi = gi (x, ẋ, t ) maka disebut kendala PD. Jika gi = gi (x, t ) maka
disebut kendala titik.

MKV Berkendala: Metode Lagrange
Masalah pengoptimuman berkendala dalam kalkulus biasa:
max z := f (x1 , x2 )
s.t. g (x1 , x2 ) = 0.
Fungsi Lagrange:
L(x1 , x2 , λ) = f (x1 , x2 ) + λg (x1 , x2 ).
FOC:
∂L
= 0 , fx1 + λgx1 = 0,
∂x1
∂L
= 0 , fx2 + λgx2 = 0,
∂x2
∂L
= 0 , g (x1 , x2 ) = 0.
∂λ
De…nisikan fungsi Lagrange:
L := f (x, ẋ, t ) + λ(t ) g (x, ẋ, t ),
dengan
0 1 0 1
λ1 (t ) g1 (x, ẋ, t )
B .. C B .. C
λ (t ) = @ . A , g (x, ẋ, t ) = @ . A.
λr (t ) gr (x, ẋ, t )
Maka
r
L := f (x, ẋ, t ) + ∑ λi (t )gi (x, ẋ, t ).
i =1

De…nisikan fungsional imbuhan (augmented functional):

Z T
JL : = L(x, ẋ, t, λ) dt.
0
Variasi pertama dari JL

Z T
δJL = Lx h1 + Lẋ ḣ1 + Lλ h2 dt
0
Z T
d
(integral by part) = Lx Lẋ h1 + L λ h2 dt.
0 dt
Syarat (perlu) optimalitas: δJL = 0 dan kendala terpenuhi, yaitu
d
Lx Lẋ = 0 ^ Lλ = 0.
dt

Karena L := f (x, ẋ, t ) + ∑ri=1 λi (t )gi (x, ẋ, t ) maka

0 ∂f 1 0 ∂g 1 ∂g r 10 1
∂x1 ∂x1 ∂x1 λ1
B C B .. C B .. C
Lx = @ ... A + @ ... . A@ . A
∂f ∂g 1 ∂g r λr
∂xn ∂xn ∂xn
= fx + gx λ
Lẋ = fẋ + gẋ λ.
Untuk kendala titik, yaitu gi = gi (x, t ), maka

0 ∂f 1
∂ẋ1
B C
Lẋ = fẋ = @ ... A .
∂f
∂ẋn

MKV Berkendala Titik
Example
Selesaikan masalah kalkulus variasi berkendala titik berikut:
Z Tr
1 + ẏ ż
min J = dx
0 x
s.t y = z + 1
y (0) = 0, y (T ) = yT .
Solution (Metode Lagrange)

De…nisikan fungsi Lagrange:
1/2
1 + ẏ ż
L= + λ (y z 1).
x

Solution (Metode Lagrange, lanjutan...)
Persamaan Euler bagi L diberikan oleh:
d d ż
Ly Lẏ = 0 , λ p = 0,
dx dx 2 x (1 + ẏ ż )
d d ẏ
Lz Lż = 0 , λ p = 0.
dx dx 2 x (1 + ẏ ż )
Eliminasi terhadap λ memberikan

d ẏ + ż ẏ + ż
p =0, p = k1 .
dx x (1 + ẏ ż ) x (1 + ẏ ż )
Syarat Lλ = 0 memberikan y = z + 1 ) ẏ = ż, sehingga diperoleh

r Z r
ẏ x x
p = k2 , ẏ = ,y = dx.
2
x (1 + ẏ ) k3 x k3 x
Solution (Metode Substitusi)

Di lain pihak, karena y = z + 1 maka ẏ = ż, sehingga masalah kalkulus
variasi dapat direduksi menjadi
Z Tr
1 + ẏ 2
min J = dx
x
0
y (0) = 0, y (T ) = yT .
d
Persamaan Euler fy dx fẏ = 0 memberikan syarat optimalitas yang sama
dengan metode Lagrange, yaitu:
Z r
d ẏ ẏ x
p =0, p = k2 , y = dx.
dx x (1 + ẏ 2 ) 2
x (1 + ẏ ) k3 x
Untuk menghitung integral di atas, lihat bukti integral oleh Athina (2014).

MKV Berkendala PD
Example
Selesaikan masalah kalkulus variasi berkendala PD berikut:
Z 1
2
min J = 1
2 (ẋ1 + ẋ22 ) dt
0
s.t ẋ1 = x2
x1 (0) = x2 (0) = 0
x1 (1) = e 2
x2 (1) = e 1.
Solution (Metode Lagrange)

De…nisikan fungsi Lagrange
L = 12 (ẋ12 + ẋ22 ) + λ(x2 ẋ1 ).

MKV Berkendala PD
Solution (Metode Lagrange, lanjutan...)
Syarat orde pertama (persamaan Euler):
d d
Lx 1 Lẋ = 0, (ẋ1 λ) = 0 , ẋ1 λ = k1 ,
dt 1 dt
d d
Lx 2 Lẋ = 0,λ (ẋ2 ) = 0 , ẍ2 = λ.
dt 2 dt
Dari kedua syarat di atas dan Lλ = 0 , ẋ1 = x2 diperoleh PD:
ẍ2 = x2 k1 , x2 (t ) = c1 e t + c2 e t
+ k1
t t
) x1 (t ) = c1 e c2 e + k1 t + k2 .
Syarat-syarat awal memberikan c1 = 1, c2 = 0, k1 = k2 = 1, sehingga
x1 (t ) = e t t 1,
t
x2 (t ) = e 1.
MKV Berkendala Isoperimetrik
Kendala Isoperimetrik (iso: sama, perimeter : keliling)
Awalnya: masalah mencari daerah terluas yang dimiliki oleh kurva
tertutup dengan keliling sama, K .
Bacalah kisah Queen Dido of Carthage (814 SM).

Sekarang: masalah variasi dengan kendala integral:
Z T
opt J (x ) = f (x, ẋ, t ) dt, x = (x1 , . . . , xn )T
0
Z T
s.t. gi (x, ẋ, t ) dt = `i (konst.), 1 i r n
0
x (0) = x0 , x (T ) = xT .
De…nisikan Z t
yi ( t ) = gi (x (s ), ẋ (s ), s ) ds
0
sehingga diperoleh
yi (0) = 0,
yi (T ) = `i ,
ẏi (t ) = gi (x, ẋ, t ) , ẏi gi (x, ẋ, t ) = 0.
| {z }
G i (x ,ẋ ,t )
Masalah kendala isoperimetrik berubah menjadi kendala PD:

Z T
opt J (x ) = f (x, ẋ, t ) dt
0
s.t. Gi (x, ẋ, t ) = 0, 1 i r n.

Example
Selesaikan masalah variasi berkendala isoperimetrik
Z 1
max J (x ) = ẋ 2 dt
0
Z 1
s.t. (1 + x ) dt = 3,
0
x (0) = 0,
x (1) = 1.

Solution
Rt
De…nisikan y (t ) := 0 (1 + x (s )) ds sehingga diperoleh y (0) = 0,
y (1) = 3, dan ẏ (t ) = 1 + x (t ). MKV berkendala isoperimetrik berubah
menjadi MKV berkendala PD:
Z 1
max J (x ) = ẋ 2 dt s.t. ẏ 1 x = 0.
0
De…nisikan fungsi Lagrange
L := ẋ 2 + λ(1 + x ẏ ).
Persamaan Euler:
d d
Lx Lẋ = 0 , λ (2ẋ ) = 0 , ẍ = 12 λ
dt dt
d d
Ly Lẏ = 0 , (λ) = 0 , λ(t ) = A.
dt dt
Solution
Dari dua kondisi di atas diperoleh:
ẍ = 21 A , ẋ = 12 At + B , x (t ) = 14 At 2 + Bt + C .
1
Dari x (0) = 0 dan x (1) = 1 diperoleh C = 0 dan B = 1 4 A, sehingga
x (t ) = 14 At 2 + (1 1
4 A)t.
R1
Syarat perlu Lλ = 0 , ẏ = 1 + x , 0
(1 + x ) dt = 3 memberikan
Z 1
(1 + 14 At 2 + (1 1
4 A)t ) dt = 3 , A = 36.
0
Jadi ekstremum dari masalah variasi di atas adalah
x (t ) = 9t 2 + 10t.
Example (Dido Problem)

Sebuah kurva x = x (t ) memiliki panjang K dan kedua ujungnya
menghubungkan titik-titik A(a, 0) dan B (b, 0), dengan a < b. Tentukan
kurva x sedemikian sehingga memiliki luas daerah di bawah kurva terbesar.

Solution (Dido Problem)

Luas daerah di bawah kurva
Rb
J (x ) = a
x (t ) dt.
p p
Panjang kurva: dK = dt 2 + dx 2 = 1 + ẋ 2 dt,sehingga
R bp
K = a 1 + ẋ 2 dt.
Masalah variasi:
Rb
max J (x ) = a x (t ) dt
R bp
s.t. a 1 + ẋ 2 dt = K ,
x (a) = 0,
x (b ) = 0.

Solution (Dido Problem, lanjutan ...)
Rt p
De…nisikan y (t ) := a 1 + ẋ 2 ds sehingga diperoleh y (a) = 0,
p
y (b ) = K , dan ẏ (t ) = 1 + ẋ 2 . De…nisikan fungsi Lagrange
p
L := x + λ 1 + ẋ 2 ẏ .
d dλ
Persamaan Euler terhadap y memberikan Ly dt Lẏ = 0 , dt =0
sehingga λ(t ) = C . Persamaan Euler terhadap x:
d d ẋ
Lx Lẋ = 0 , 1 λ p =0
dt dt 1 + ẋ 2
ẋ
, Cd p = dt
1 + ẋ 2
C ẋ
, p = t + k1 .
1 + ẋ 2

Pemisahan peubah:
C 2 ẋ 2
= (t + k1 )2 , (C 2 (t + k1 )2 )ẋ 2 = (t + k1 )2
1 + ẋ 2
t + k1
, ẋ = p
C2 (t + k1 )2
q
, x (t ) = C2 (t + k1 )2 + k2 .
Diperoleh persamaan lingkaran berpusat di ( k1 , k2 ) berjari-jari C :

q
x k2 = C 2 (t + k1 )2 , (x k2 )2 + (t + k1 )2 = C 2 .


Karena kedua titik A dan B berada di sumbu-t maka k2 = 0 dan
k1 = a +2 b sehingga
q
a +b 2
x (t ) = C2 (t 2 ) .
Untuk menentukan pengganda Lagrange λ(t ) = C :

s
Z b
R bp
2
(t a +2 b )2
a
1 + ẋ dt = K , 1+ dt = K .
a C 2 (t a +2 b )2
Cara mudah: Jari-jari lingkaran: C , keliling 21 lingkaran: K = πC ,

sehingga C = Kπ . Dengan demikian persamaan lingkaran diberikan oleh
K2
x 2 + (t a +b 2
2 ) = π2
.
Problem
Selesaikan MKV berkendala isoperimetrik berikut:
R1 2
min 0
ẋ dt
R1
s.t. 0
x dt = 1, x (0) = 0, x (1) = 2.
Problem
R1 2
min 0
ẋ dt
R1 2
s.t. 0
x dt = 2, x (0) = 0, x (1) = 1.

Problem
Tentukan kurva AB yang memenuhi kondisi-kondisi berikut:
melewati titik-titik A(0, 4) dan B (4, 4),
memiliki luas daerah di bawah kurva K ,
panjang kurva minimum.
Problem
R T rt RT p
1 min
0
e x dt s.t. 0
x dt = A.
Rbp Rb
2 min
0
1 + x 2 dt s.t. 0
x dt = c, b, c > 0.
R1 R 1
3 min
0
(2x x 2 ) dt s.t. 0 tx dt = 1.

Syarat Batas MKV
RT
Tinjau kembali masalah variasi: opt J = 0
f (x, ẋ, t ) dt.
Syarat optimalitas:
RT
δJ = 0 , hfx + ḣfẋ dt = 0
0
RT d
(integral by part) , hfẋ jT0 + 0 fx fẋ h dt = 0.
dt
Kasus I: x (0) = x0 dan x (T ) = xT (…xed)

h (0) = h (T ) = 0 berlaku.
hfẋ jT0 = 0.
RT d d
Syarat optimalitas: 0
fx dt fẋ h dt = 0 , fx
= 0. dt fẋ
Persamaan Euler merupakan PD orde-2 yang solusinya melibatkan
dua konstanta pengintegralan yang nilainya dapat ditentukan dari
syarat batas.

Syarat Batas MKV
Kasus II: x (0) dan/atau x (T ) tidak diketahui (free)

h (0) = h (T ) = 0 tidak berlaku.
d
Syarat optimalitas: fx dt fẋ = 0 dan hfẋ jT0 = 0.
hfẋ jT0 = 0 dapat dipenuhi jika fẋ jt =0 = 0 dan fẋ jt =T = 0.
fẋ jt =0 = 0 dan/atau fẋ jt =T = 0 disebut sebagai syarat batas
alamiah.

Syarat Batas MKV
Example
Masalah jarak terdekat
R 10 p
min J (x ) = 0
1 + ẋ 2 dt
x (0) = 4
x (10) tidak diketahui.
Example
Selesaikan masalah variasi berikut:
R2
min J (x ) = 0 ẋ 2 + x ẋ + 2ẋ + 4x dt
x (0) dan x (2) tidak diketahui.

Waktu Akhir Bebas (Free Terminal Time)
Untuk δT dan h (T ) cukup kecil:

EC
EC =
δT = mgs δT ẋ (T )δT ẋ (T )δT
δT
h (T ) = FC EC δx (T ) ẋ (T )δT .
Variasi dari J :
TZ+δT ZT
δJ (x ) = f (x + h, ẋ + ḣ, t ) dt f (x, ẋ, t ) dt
0 0
ZT
= f (x + h, ẋ + ḣ, t ) f (x, ẋ, t ) dt
0
TZ+δT
+ f (x + h, ẋ + ḣ, t ) dt
T
ZT TZ+δT
fx h + fẋ ḣ dt + f (x + h, ẋ + ḣ, t ) dt.
0 T

R
Misalkan F (t ) = f (x + h, ẋ + ḣ, t ) dt sehingga F 0 (t ) = f (t ).
TNR: Jika F kontinu dan terturunkan di (T , T + δT ) maka ada
c 2 (T , T + δT ) sehingga
F (T + δT ) F (T )
F 0 (c ) =
(T + δT ) T
F (T + δT ) F (T )
, f (c ) =
δT
, f (c )δT = F (T + δT ) F (T ).
Misalkan c = T + θδT dengan 0 < θ < 1, maka

Z T +δT
f jt =T +θδT δT = f (x + h, ẋ + ḣ, t ) dt.
T
f jt =T +θδT f jt =T ketika δT ! 0.

Variasi dari J :
Z T
δJ (x ) fx h + fẋ ḣ dt + f jt =T δT
0
Z T
d
= fx fẋ h dt + hfẋ jt =T + f jt =T δT .
0 dt
Syarat optimalitas δJ = 0 :
1 Persamaan Euler
d
fẋ = 0.
fx
dt
2 Syarat transversalitas hfẋ jT + f jT δT = 0
, h(T )fẋ jT + f jT δT = 0
, [δxT ẋ (T )δT ] fẋ jT + f jT δT = 0
, [f jT ẋfẋ jT ] δT + fẋ jT δxT = 0.

Ringkasan:
Z T
opt J (x ) = f (x, ẋ, t ) dt
0
x (0) = x0 , T bebas (tidak ditentukan).
Syarat optimalitas:
1 Persamaan Euler
d
fx fẋ = 0.
dt
2 Syarat transversalitas
(f ẋfẋ )δt jT + fẋ δx (t )jT = 0.

Waktu Awal Bebas (Free Initial Time)

Waktu Awal Bebas (Free Initial Time)
Ringkasan (analog waktu akhir bebas):

Z T
opt J (x ) = f (x, ẋ, t ) dt
t0
x (T ) = xT , t0 bebas (tidak ditentukan).
Syarat optimalitas:
1 Persamaan Euler
d
fx fẋ = 0.
dt
(f ẋfẋ )δt jt0 + fẋ δx (t )jt0 = 0.

Waktu Awal dan Akhir Bebas

Waktu Awal dan Akhir Bebas
Ringkasan (gabungan waktu awal dan akhir bebas):

Z T
opt J (x ) = f (x, ẋ, t ) dt
t0
t0 dan T bebas (tidak ditentukan).
Syarat optimalitas:
1 Persamaan Euler
d
fx fẋ = 0.
dt
(f ẋfẋ )δt jt0 ,T + fẋ δx (t )jt0 ,T = 0.

Syarat Batas (Kasus Khusus)
Titik akhir B bergerak sepanjang kurva g (t )
Diperoleh
δx (T )
δx (T ) = δT = mgs δT ġ (T )δT .
δT
Syarat transversalitas (f ẋfẋ )δt jT + fẋ δx (t )jT = 0 berubah menjadi
(f + (ġ ẋ )fẋ ) δt jT = 0.
Titik awal A bergerak sepanjang kurva g (t )
Syarat transversalitas:
(f + (ġ ẋ )fẋ ) δt jt0 = 0.
Kedua titik ujung bergerak sepanjang kurva g1 (t ) dan g2 (t )
(f + (ġ1 ẋ )fẋ ) δt jt0 = 0,
(f + (ġ2 ẋ )fẋ ) δt jT = 0.
Titik awal A terletak pada garis t = t0 dan titik akhir B terletak
pada garis t = T
δt0 = 0
δT = 0
δx (t0 ) 6= 0
δx (T ) 6= 0
fẋ δx (t )jt0 ,T = 0 , fẋ jt0 ,T = 0.

x0 , t0 , xT …xed, T free
δt0 = 0
δT 6= 0
δx (t0 ) = 0
δx (T ) = 0
(f ẋfẋ )δt jT = 0 , (f ẋfẋ jT = 0.

x0 , xT …xed, t0 , T free
δt0 6= 0
δT 6= 0
δx (t0 ) = 0
δx (T ) = 0
(f ẋfẋ )δt jt0 ,T = 0 , (f ẋfẋ jt0 ,T = 0.

t0 , x0 , T …xed, xT xmin
Masalah kalkulus variasi:

RT
opt J (x ) = t0
f (x, ẋ, t ) dt
s.t. x (t0 ) = x0 , x (T ) xmin .
Cara menyelesaikan:
1 Selesaikan MKV di atas dengan x (T ) bebas. Periksa apakah
x (T ) xmin ? Jika ya, maka solusi sudah ditemukan.
2 Jika tidak, selesaikan MKV di atas dengan x (T ) = xmin (masalah
titik ujung tetap).

Example
Selesaikan masalah kalkulus variasi:
R2
opt J (x ) = 0
(t + ẋ 2 ) dt
s.t. x (0) = 4,
x (2) 5.
Solution
Pertama akan dianalisis MKV berikut:
R2
opt J (x ) = 0
(t + ẋ 2 ) dt
s.t. x (0) = 4,
x (2) bebas.

Solution
Persamaan Euler:
d
(2ẋ ) = 0 , ẍ = 0
dt
, x (t ) = At + B.
Dengan memasukkan nilai awal x (0) = 4 diperoleh B = 4 sehingga

diperoleh x (t ) = At + 4. Nilai A dapat ditentukan dari syarat batas
alamiah:
fẋ jt =2 = 0 , (2ẋ jt =2 = 0 , 2A = 0 , A = 0.
Dengan demikian,
x (t ) = 4,
sehingga x (2) = 4 5.

Solution
Lakukan analisis terhadap MKV berikut:
R2
opt J (x ) = 0 (t + ẋ 2 ) dt
s.t. x (0) = 4,
x (2) = 5.
Dengan memasukkan syarat batas x (2) = 5 ke solusi x (t ) = At + 4

diperoleh A = 21 , sehingga
x (t ) = 12 t + 4.

Syarat Batas
Example
Selesaikan masalah variasi berikut:
Z T
opt J (x ) = (x + ẋ 2 ) dt.
t0
1 t0 = 0, T = 2, x (0) = 1, x (2) = 10.

2 t0 = 0, T = 2, x (0) = 1, x (2) free.
3 t0 = 0, x (0) = 1, x (T ) = 4, T free but T > 2.

Syarat Batas
Example
Tentukan kurva x (t ) terpendek yang menghubungkan garis g (t ) dan titik
A(4, 4):
1 tanpa menggunakan kalkulus variasi,

2 dengan menggunakan kalkulus variasi.
Solution (Tanpa menggunakan KV)
Diperoleh persamaan garis g adalah g (t ) = 21 t + 3. Lintasan terpendek
yang menghubungkan garis g dengan titik A adalah garis yang tegak lurus
g dan melalui A, yaitu
x 4 = 2(t 4) , x (t ) = 2t 4.
Koordinat B dapat ditentukan sebagai berikut:

1 14
2t + 3 = 2t 4,t= 5 , x ( 14 8
5 ) = 5.
Jadi B = ( 14 8
5 , 5 ).

Solution (Dengan menggunakan KV)
Masalah di atas dapat dirumuskan sbb:
Z 4p
min J (ẋ ) = 1 + ẋ 2 dt,
t0
t0 belum ditentukan,
1
x ( t0 ) = 2 t0 + 3,
x (4) = 4.
p
Misalkan f (ẋ ) = 1 + ẋ 2 = (1 + ẋ 2 )1/2 . Persamaan Euler:
d
fx fẋ = 0 , ẍ = 0 , x (t ) = At + B.
dt
Dengan memasukkan syarat batas x (4) = 4 diperoleh:
B=4 4A , x (t ) = At + 4 4A.

Solution
1
Syarat transversalitas (f + (ġ ẋ )fẋ jt =t0 = 0 dengan g (t ) = 2t +3 :
ẋ
, (1 + ẋ 2 )1/2 + ( 1
2 ẋ ) =0
(1 + ẋ 2 )1/2 t =t0
A
, (1 + A2 )1/2 + ( 1
2 A) =0
(1 + A2 )1/2 t =t0
A 2
, p =0
2 1 + A2
, A = 2.
Jadi
x (t ) = 2t 4.

Kuis 2 (open book, but strictly individual)
Problem
Tunjukkan bahwa x (t ) = A + B ln t, dengan A, B 2 R, memenuhi
persamaan Euler dari MKV berikut:
Z 1
min J (x ) = t ẋ 2 dt, x (t0 ) = 0, x (1) = 1.
t0
Tentukan syarat bagi t0 .
Problem
Seorang produsen memproduksi x (t ) unit barang pada saat t, dengan
t 2 [0, 1]. Tingkat produksi di awal periode adalah 0 dan target tingkat
produksi di akhir periode adalah 2 unit barang. Produsen menghadapi
biaya produksi sebesar c1 = 4x 2 + 4x + 1 dan biaya lain sebesar
c2 = ẋ 2 + 3ẋ + 2t. Jika diasumsikan harga barang konstan yaitu p = 20,
tentukan kurva produksi yang memaksimumkan keuntungan.
Solution (Kuis)
d
De…nisikan f (ẋ, t ) = t ẋ 2 . Persamaan Euler fx dt fẋ = 0 memberikan
d
(2t ẋ ) = 0 , ẋ + t ẍ = 0.
dt
Jika x (t ) = A + B ln t maka
B B
ẋ + t ẍ = t = 0.
t t2
Terbukti bahwa x (t ) = A + B ln t memenuhi persamaan Euler.
Selanjutnya dengan memasukkan syarat batas x (t0 ) = 0 dan x (1) = 1
diperoleh
ln t
x (t ) = 1 .
ln t0
Jelas 0 < t0 < 1.

Solution (Kuis)
Fungsi keuntungan:
π (x, ẋ, t ) = px c1 c2
2
= 20x (4x + 4x + 1) (ẋ 2 + 3ẋ + 2t )
= 4x 2 + 16x 1 ẋ 2 3ẋ 2t.
Masalah kalkulus variasi:

Z 1
max Π (x ) = ( 4x 2 + 16x 1 ẋ 2 3ẋ 2t ) dt
0
s.t. x (0) = 0, x (1) = 2.
d
Persamaan Euler π x dt π ẋ = 0 memberikan
d
( 8x + 16) + (2ẋ + 3) = 0.
dt

Solution (Kuis)
Persamaan Euler berupa PD linear takhomogen orde dua:
8x + 16 + 2ẍ = 0 , ẍ 4x = 8,
dengan solusi umum
x (t ) = Ae 2t + Be 2t
+ 2.
2 2e 4
Dari syarat batas diperoleh A = e4 1
dan B = (A + 2) = e4 1
, sehingga
2 2e 4
x (t ) = e 2t e 2t
+ 2.
e4 1 e4 1

Kalkulus Variasi. Persamaan Euler, Masalah Kalkulus Variasi Berkendala, Syarat Batas. Toni Bakhtiar. Departemen Matematika IPB.

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Kalkulus Variasi. Persamaan Euler, Masalah Kalkulus Variasi Berkendala, Syarat Batas. Toni Bakhtiar. Departemen Matematika IPB.

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Kalkulus Variasi

Persamaan Euler, Masalah Kalkulus Variasi Berkendala, Syarat Batas

Departemen Matematika IPB

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 1 / 85

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 2 / 85

dengan x = (x1 , x2 , . . . , xn ) dan ẋ = (ẋ1 , ẋ2 , . . . , ẋn ).

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 4 / 85

Integral parsial suku kedua integran:

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 6 / 85

Fungsi f memuat turunan ke-n

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 7 / 85

Fungsi f memuat turunan ke-n

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 8 / 85

Example (Masalah Lintasan Terpendek)

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 11 / 85

Fungsi f Tidak Memuat t

Example (Brachistochrone Problem)

Solution (Brachistochrone Problem)

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 12 / 85

Solution (Brachistochrone Problem)

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 13 / 85

Solution (Brachistochrone Problem)

Nilai awal memberikan

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 14 / 85

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 15 / 85

Dengan integral fungsi trigonometri invers diperoleh

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 17 / 85

Solution (Brachistochrone Problem)

Nilai awal y (0) = 0 membuat θ = 0 dan k3 = 0, sehingga solusi diberikan

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 18 / 85

Solution (Brachistochrone Problem)

sehingga diperoleh k2 = 1.1458. Solusi masalah brachistochrone diberikan

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 19 / 85

Example (Minimum Surface Area)

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 20 / 85

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 21 / 85

Misalkan u = ẏ /y sehingga didapatkan

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 22 / 85

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 23 / 85

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 25 / 85

Tunjukkan bahwa kedua solusi di atas ekuivalen.

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 26 / 85

Fungsi f Tidak Memuat ẋ

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 27 / 85

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 28 / 85

f (x, ẋ, t ) = a(x, t ) + b (x, t )ẋ.

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 29 / 85

Persamaan Euler memberikan

Problem (Degenerate Case)

Kasus Persamaan Euler

f (ẋ, t ) fẋ ẋ ẍ + fẋ t = 0

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 31 / 85

Kendala titik dan kendala PD

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 32 / 85

L(x1 , x2 , λ) = f (x1 , x2 ) + λg (x1 , x2 ).

De…nisikan fungsi Lagrange:

L := f (x, ẋ, t ) + λ(t ) g (x, ẋ, t ),

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 34 / 85

De…nisikan fungsional imbuhan (augmented functional):

Variasi pertama dari JL

Syarat (perlu) optimalitas: δJL = 0 dan kendala terpenuhi, yaitu

tbakhtiar@ipb.ac.id (IPB) MAT332 Kontrol Optimum Februari 2014 35 / 85

Karena L := f (x, ẋ, t ) + ∑ri=1 λi (t )gi (x, ẋ, t ) maka

Untuk kendala titik, yaitu gi = gi (x, t ), maka