Sistem dengan satu derajat kebebasan

(Single Degree of Freedom / SDOF)

DOF adalah jumlah derajat kebebasan struktur bergerak (translasi, rotasi, puntir)

Tinjau Struktur sebagai berikut :

1 2
p(t)
X(t)
EI=~

Model matematis :

atau m
k
c
m
k
c

Freebody gaya dinamis :

kx mẍ
p(t)
cẋ

Asumsi : 1. Gaya aksial diabaikan

2. Perpindahan titik 1 = titik 2 = x (t)

9
Bila p (t) =0 maka m ẍ + c ẋ +k x = 0 (persamaan getaran bebas)

Getaran bebas adalah getaran dinamis tanpa gaya luar p(t). Respon yang timbul adalah akibat

kondisi awal. ; ẋ o ( t ) = ẋ o (kedua-duanya atau salah satunya)

Solusi dari persamaan m ẍ + c ẋ + k x = 0 adalah

x(t) = substitusi ke persamaan maka di dapat

cs + k) = 0 . . . . . .(1)

Didefinisikan frekuensi natural (frekuensi sudut)

Substitusi persamaan (2) ke persamaan (1) maka di dapat

Bila c = 0, maka sistem disebut SDOF tanpa redaman

Persamaan (3) menjadi

s +ω =0 atau ±
2 2

Subsitusi ke persamaan x (t)= (persamaan umum) menjadi

Dari persamaan Euler :

Substitusi persamaan (5) ke persamaan (4), maka di dapat x(t)=A sin ωt +B cos ωt. . . . .(6)

Kondisi awal t = 0, x = x0 dan ẋ= ẋ0 maka

x = x0 , maka

ẋ= ẋ0 , maka ẋ= A ω atau A= ẋ o
ω

Sehingga persamaan menjadi :

ẋ o
x (t )= sin ωt+ x o cos ωt ………………..(7)
ω

ω
π maka frekuensi
2π

10
 1 atau T 2π 1
f= ¿ =
T ω f

Maka persamaan (7) dapat ditulis x (t )= ρcos (ωt −θ) ………………(8)

Diagram Argand :
√
ẋ o 2
ρ= x +( )
ω
2
o

−1 x˙o
θ=tan
ω xo

imajiner

x
ωt Riil
θ
ωt-θ

ωt
ρ
ẋ o
ω

Plot dari SDOF tanpa redaman getaran bebas

x(t) ẋ
0

2π
T=
w

11
SDOF getaran bebas dengan redaman :

Persamaan :

Tiga kemungkinan : D = 0, D ˂ 0 dan D > 0

Redaman Kritis :

Redaman kritis (ccr) adalah redaman bila D = 0

→Ccr =2mω

S=-c/2m

S= -ω
−ωt
Response x (t )=(G1 +G2 t )e

, x (t=0 )=x o dan ẋ (t=0 )= ẋ o maka x (t )= [ x ( 0 ) ( 1+ωt ) + ẋ ( 0 ) t ] e

−ωt

Persamaan diatas bukan pers osilasi x(t)

x(t)
ẋ0

x0

12
SDOF getaran bebas dengan redaman kecil

Sistem ini terjadi bila D < 0 atau c < 2 m ω

Didefinisikan rasio redaman kritis ξ sebagai berikut :

ξ= rasio redaman

Solusi

Dimana =w(

Untuk : struktur beton bertulang =5%

struktur beton pra-tegang = 3-4 %

Substitusi ke persamaan umum :

−ξωt +i ωD t −ξωt −i ωD t
x (t )=G1 e + G2 e

Substitusi kondisi awal t = 0

x (t )=e
−ξωt
([ ẋ o + x o ξω
ωD ]sin ω D t + x o cos ω D t
)
−ξωt
x (t )= ρ e cos ( ω D t−θ )

Dimana :

13
 ([ ] )
2 0.5
ẋ o + x o ξω 2
ρ= + xo
ωD

−1 ẋ o + x o ξω
θ=tan ( )
ωD xo

x
ẋ o=0

−ωξt
ρe

x1 x2
2π t
π 3π 4π
ωD ωD ωD ωD

ω
xn 2 πξ
ω
=e D

x n+1

ω ≈ ω D (struktur)

2 πξ
δ= ≈ 2 πξ
√1−ξ 2
δ
ξ≈
2π

14
Sistem dengan redaman tinggi (D>0)

s=−ξω ± ω √ ξ2 −1=−ξω ± ω
^

Dimana
^ =ω √ξ 2−1
ω

Solusi
−ξωt
x (t )=e ( A sinh ω ^ t)
^ t+ B cosh ω

(bukan osilasi, tidak menjadi perhatian ahli struktur sebab tidak ada )

15
Contoh
xo
W=m.g f0

Total kekakuan = k

Diketahui :

Masa kolom << diabaikan

Kekuatan aksial diabaikan (tidak ada diformasi aksial )

(displacement awal )

X1(t) = 0,16 inc dimana T = 1,40 detik

Properties dinamis :

1 . Berat lantai :

T=
2π
ω
=2 π
k√ √
m =2
π
w =1,40 detik
kg

16
 1, 40 20
W=( ¿k g= 0,0496 386 = 1920 kips
2π 0 ,2

dimana g = 386 inc/detik2

1 1
2 . Frequensi : f = = =0,714 Hz
T 1 , 40

ω = 2 π f = 4,48 rad/detik

3 . Redaman properties :

δ
=3,55%
Damping ratio : 2π

Damping coefficient : C = = [kips/inc].detik

= ω(0,999)1/2 = ω

4. Amplitudo setelah 6 siklus

Latihan

k
L

W
EI
x
k

1. Besaran-besaran numeric berikut ini dipakai untuk gambar diatas, L = 100 in, EI = 10 8 lb.in2,
W =3000 lb, k = 2000 lb/in. Jika berat W mempunyai perpindahan awal x o = 1 in dan
kecepatan awal ẋo = 20 in/det, tentukan perpindahan dan kecepatan 1 detik kemudian.

Solusi :

17
 a. Hitung kekakuan ekuivalen, ke
b. Hitung frekuensi natural, ω
c. Hitung perpindahan dan kecepatan, x(t=1) dan ẋ (t=1)

2. Ulangi soal 1 dengan anggapan bahwa sistem mempunyai 15 % redaman kritis.

Solusi :

a. Hitung kekakuan ekuivalen, ke

b. Hitung frekuensi natural, ω dan ωD
c. Hitung perpindahan dan kecepatan, x(t=1) dan ẋ (t=1)

18