TKS82108 DINAMIKA DAN REKAYASA GEMPA

Sesi 7 : MD0F – Equation of Motion

Program Studi Magister

Departemen Teknik Sipil Pengampu :
Fakultas Teknik
Universitas Brawijaya
Dr. AZ

Persamaan Gerak
Persamaan gerak untuk struktur berderajat kebebasan banyak
dapat ditulis dalam bentuk Pers. 1.
𝑀 𝑛×𝑛 𝑌ሷ 𝑛×1 + 𝐶 𝑛×𝑛 𝑌ሶ 𝑛×1 + 𝐾 𝑛×𝑛 𝑌 𝑛×1 = 𝑃 𝑡 𝑛×1 (1)
dengan :
▪ n : jumlah derajat kebebasan struktur, DoF (Degree of
Freedom) → secara umum, n sama dengan jumlah tingkat
struktur.
▪ [M], [C] dan [K] : merupakan matriks massa (Pers. 2),
redaman (Pers. 3) dan kekakuan struktur (Pers. 4).
Matriks massa :
𝑚1 0 ⋯ 0
0 𝑚2 ⋯ 0
𝑀 =
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
(2)
0 0 ⋮ 𝑚𝑛

1
Persamaan Gerak (lanjutan)
Matriks redaman :
𝑐1 + 𝑐2 −𝑐2 ⋯ 0
−𝑐2 𝑐2 + 𝑐3 ⋯ 0
𝐶 = ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ (3)
0 0 ⋯ −𝑐𝑛
0 0 −𝑐𝑛 𝑐𝑛
Matriks kekakuan :
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 ⋯ 0
−𝑘2 𝑘2 + 𝑘3 ⋯ 0
𝐾 = ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ (4)
0 0 ⋯ −𝑘𝑛
0 0 −𝑘𝑛 𝑘𝑛

Persamaan Gerak (lanjutan)

▪ 𝑌ሷ , 𝑌ሶ dan 𝑌 : merupakan vektor percepatan (Pers. 5),
kecepatan (Pers. 6) dan simpangan (Pers. 7).
Vektor percepatan :
𝑦ሷ1
𝑦ሷ2
𝑌ሷ = (5)
⋮
𝑦ሷ𝑛
Vektor kecepatan :
𝑦ሶ1
𝑦 ሶ
𝑌ሶ = 2 (6)
⋮
𝑦ሶ𝑛
Vektor simpangan
𝑦1
𝑦2
𝑌ሷ = ⋮ (7)
𝑦𝑛

2
Persamaan Gerak (lanjutan)
▪ 𝑃 𝑡 : merupakan vektor beban struktur (Pers. 8).
Vektor percepatan :
𝑃 𝑡 1
𝑃 𝑡 2
𝑃 𝑡 = (8)
⋮
𝑃 𝑡 𝑛

Karakteristik Struktur
Massa struktur [M] dapat dimodelkan dengan 2 (dua) cara :
1. Massa terkelompok (Lumped Mass), massa struktur dianggap
terpusat/terkelompok pada suatu titik tertentu atau beberapa
titik tertentu.
2. Massa Terdistribusi (Consistent Mass), cara ini lebih
mendekati kondisi sesungguhnya.
Pada struktur yang massanya terdistribusi dan mendapat beban
dinamik terdistribusi pula sepanjang massa tersebut, maka
penggunaan prinsip massa terdistribusi diperlukan (misalnya
analisis cerobong).
Pada struktur berlantai banyak, dimana massa struktur umumnya
terkonsentrasi pada masing-masing lantai/tingkat, maka
penggunaan prinsip massa terkelompok cukup memberikan hasil
yang baik.

3
Karakteristik Struktur (lanjutan)
Kekakuan kolom [K] dengan asumsi “lantai kaku”, dimana
kekakuan ini sama dengan pada sistim SDOF.
Redaman Struktur [C], redaman merupakan peristiwa
penyerapan energi oleh struktur akibat :
▪ Gerakan antar molekul di dalam material.
▪ Gesekan alat penyambung maupun sistim dukungan.
▪ Gesekan dengan udara.
▪ Respon inelastik.

Karakteristik Struktur (lanjutan)

Redaman akan mengurangi respon/simpangan struktur, ada 2
(dua) macam sistim redaman :
1. Redaman klasik (classical damping), redaman pada sistim
struktur yang mempunyai bahan struktur yang sama.
2. Redaman non klasik (non classical damping), redaman pada
sistim struktur yang mempunyai bahan yang berbeda.
Seperti pada struktur SDOF, maka besaran yang digunakan untuk
menyatakan kemampuan struktur menyerap energi adalah rasio
redaman (ξ = damping ratio).

4
Karakteristik Struktur (lanjutan)
Tabel 1. Nilai rasio redaman untuk berbagai macam material
Level Tegangan Rasio Redaman
No. Jenis dan Kondisi Struktur
(stress level) (damping ratio)
1. Tegangan elastik atau ▪ Struktur baja las, beton 2–3%
tegangan kurang dari ½ prestress, beton biasa retak
tegangan leleh. rambut.
▪ Beton biasa retak minor. 3–5%
▪ Struktur baja sambungan 5–7%
baut/keling, struktur kayu
dengan sambungan baut/paku.
2. Tegangan sedikit di ▪ Struktur baja las, beton 5–7%
bawah leleh atau pada prestress tanpa loss of prestress
saat leleh. secara total.
▪ Beton prestress dengan 7 – 10 %
tegangan lanjut, beton biasa.
▪ Struktur baja dengan 10 – 15 %
sambungan baut/keling, struktur
kayu dengan sambungan baut.
▪ Struktur kayu dengan 15 – 20 %
sambungan paku.
Sumber : Newmark & Hall (1982)

Nilai Karakteristik
Eigenvalue Problem
Pada struktur SDOF, jika nilai rasio redaman (ξ) cukup kecil,
maka nilai redaman struktrur dengan redaman ωd hampir sama
dengan nilai redaman struktur tanpa redaman ω. Kondisi ini
diadopsi pada struktur MDOF (Pers. 1), sehingga untuk
menyelesaikan persamaan getaran bebasnya dianggap [C] = 0
seperti Pers. 9.
𝑀 𝑛×𝑛 𝑌ሷ + 𝐾 𝑛×𝑛 𝑌 𝑛×1 = 𝑃 𝑡 𝑛×1
𝑛×1
(9)
Seperti pada struktur SDOF, penyelesaian Pers. 9 dilakukan
dalam fungsi harmonik (jika simpangan struktur sebagai
penyelesaian seperti pada Pers. 10).
𝑌𝑛×1 = 𝜙 𝑖−𝑛×1 sin 𝜔𝑡 , sehingga
ሶ
𝑌𝑛×1 = 𝜔 𝜙 𝑖−𝑛×1 cos 𝜔𝑡 (10)
ሷ
𝑌𝑛×1 = −𝜔2 𝜙 𝑖−𝑛×1 sin 𝜔𝑡

5
Nilai Karakteristik (lanjutan)
dengan :
▪ {}i : suatu ordinat massa pada mode (ragam getar) yang ke i.
▪ Mode : jenis/pola/ragam getaran/goyangan suatu struktur
bangunan (hanya tergantung pada massa dan kekakuan
tingkat).
▪ Jumlah mode suatu struktur MDOF (berderajat kebebasan
banyak) dapat dihubungkan dengan jumlah massa struktur, dan
jumlah massa struktur berhubungan dengan jumlah tingkat.
Substitusi Pers. 10 ke dalam Pers. 9, diperoleh :
−𝜔2 𝑀 𝑛×𝑛 𝜙 𝑖−𝑛×1 sin 𝜔𝑡 + 𝐾 𝑛×𝑛 𝜙 𝑖−𝑛×1 sin 𝜔𝑡 = 0 atau
2
𝐾 𝑛×𝑛 − 𝜔 𝑀 𝑛×𝑛 𝜙 𝑖−𝑛×1 = 0 (11)
Pers. 11 adalah persamaan yang sangat penting dalam
permasalahan dinamik dan biasa disebut dengan Eigenvalue
problem yang merupakan penyelesaian persamaan simultan.

Nilai Karakteristik (lanjutan)

Salah satu cara untuk menyelesaikan persamaan tersebut adalah
dengan “dalil Cramer” yang menyatakan bahwa persamaan
simultan homogen akan ada nilainya apabila determinan dari
matriks yang merupakan koefisien dari vektor {}i adalah nol,
sehingga :
𝐾 𝑛×𝑛 − 𝜔2 𝑀 𝑛×𝑛 =0 (12)
Frekuensi Sudut dan Ragam Getar
Frekuensi sudut diperoleh dari
penyelesaian Pers. 12, sebagai contoh
struktur pada Gambar 1 dengan
jumlah DOF nya adalah 2, sehingga
matriks massa dan kekakuannya
berukuran 2G2. Dari penyelesaian
Pers. 12 diperoleh 2 buah frekuensi
sudut yakni : ω1 dan ω2. Gambar 1. Struktur 2 DOF

6
Nilai Karakteristik (lanjutan)
Kemudian dengan memasukkan masing-masing frekuensi sudut
yang telah diperoleh tersebut ke dalam Pers. 11.
𝐾 2×2 − 𝜔2 𝑀 2×2 𝜙 𝑖−2×1 = 0
diperoleh pola getar (normal modes) ragam ke 1 ({}1) dan pola
getar ragam ke 2 ({}2) seperti Pers. 13.
𝜙 𝜙
𝜙 1 = 11 dan 𝜙 2 = 12 (13)
𝜙21 𝜙22
Hasil penyelesaian persamaan simultan seperti Pers. 11 tidak
akan memberikan suatu nilai yang pasti/tertentu, akan tetapi nilai-
nilai tersebut hanya sebanding antara satu dengan yang lainnya.
Pada umumnya diambil nilai 11 = 1, untuk ragam ke 1, sehingga
nilai 21 merupakan nilai relatif terhadap nilai 11. Begitu juga
pada ragam ke 2, diambil nilai 12 = 1, dan nilai 22 merupakan
nilai relatif terhadap nilai 12.

Contoh Kasus
Diketahui : Struktur 2 lantai dengan m1 = 2, m2 = 1, k1 = k2 = 1.
Ditanya : frekuensi getar alami struktur dan pola normal (ragam getar)
struktur?
Jawab :
Persamaan eigen struktur :
𝑘1 + 𝑘2 −𝑘2 𝑚 0 𝜙 0
− 𝜔2 1 . 1 = (14)
−𝑘2 𝑘2 0 𝑚2 𝜙2 0
Substitusi data struktur 2 lantai ke Pers. 14, maka diperoleh :
2 −1 2 0 𝜙 0
− 𝜔2 . 1 = (15)
−1 1 0 1 𝜙2 0
Frekuensi getar alami struktur diperoleh dari peyelesaian determinan Pers. 12,
untuk contoh kasus ini :
2 −1 2 0
− 𝜔2 = 0 atau
−1 1 0 1
2 − 2𝜔2 −1
=0 (16)
−1 1 − 𝜔2

7
Contoh Kasus (lanjutan)
Dari Pers. 16 dapat diperoleh :
2 − 2𝜔2 . 1 − 𝜔2 − 1 = 0 (17)
Penyelesaian perkalian Pers. 17 akan menghasilkan persamaan polinom :
2 − 2𝜔2 − 2𝜔2 + 2𝜔4 − 1 = 0 atau
2𝜔4 − 4𝜔2+1=0 (18)
Pers. 18 dapat diselesaikan dengan menggunakan rumus ABC,
2 4± 42 −4.2.1 4±2,83
𝜔1,2 = =
2.2 4
sehingga :
4+2,83
𝜔12 = = 1,71 → 𝜔1 = 1,31 rad/det2
4
4−2,83
𝜔22 = = 0,29 → 𝜔2 = 0,54 rad/det2
4

Contoh Kasus (lanjutan)

Ragam Getar Struktur :
Ragam getar struktur ke 1 diperoleh dari substitusi nilai ω1 = 1,31 rad/det2 ke
Pers. 15, kemudian 1 dan 2 disesuaikan untuk ragam 1, sehingga menjadi 11
dan 21, maka diperoleh :
2 − 2. 1,312 −1 𝜙11 0
. =
−1 1− 1,312 𝜙21 0
−1,43 −1 𝜙 0
. 11 =
−1 −0,72 𝜙21 0
Analog ragam getar struktur ke 2 untuk nilai ω2 = 0,54 rad/det2 :
2 − 2. 0,542 −1 𝜙12 0
. =
−1 1 − 0,542 𝜙22 0
1,42 −1 𝜙 0
. 12 =
−1 0,71 𝜙22 0

8
 Hubungan Orthogonal
Untuk struktur yang mempunyai :
▪ Matriks massa berbentuk diagonal : yakni hanya ada nilai
unsur diagonalnya saja, sedangkan unsur lainnya = 0.
▪ Matriks kekakuan merupakan matriks simetris, sehingga :
[K]T = [K]
▪ Redaman merupakan redaman klasik, maka berlaku :
Hubungan orthogonal massa :
𝜙 𝑇𝑖 𝑀 𝜙 𝑗 = 0 dengan i  j
Hubungan orthogonal kekakuan :
𝜙 𝑇𝑖 𝐾 𝜙 𝑗 = 0 dengan i  j
Hubungan orthogonal redaman :
𝜙 𝑇𝑖 𝐶 𝜙 𝑗 = 0 dengan i  j

THA with SAP2000

A step-by-step guide for
familiarizing with this piece
of software.

List of Content:
▪ Download recorded accelerograms from the PEER database.
▪ Upload a selected accelerogram to SAP2000.
▪ Run the time-history analysis and display the results

18

9
Step 1: Download Accelerograms from the PEER
Database
PEER Strong Ground Motion Database

 The Pacific Earthquake Engineering

Research (PEER), headquartered at the
University of California at Berkeley,
makes available online over 10,000 strong
ground motion records from 173 different
earthquakes.

 http://peer.berkeley.edu/

PEER Strong Ground Motion Database (cont’d)

▪ The database in entirely searchable:

http://peer.berkeley.edu/nga/
▪ As an example, we want to download the accelerogram
recorded during the Imperial Valley 1940 earthquake.
+ Once the event has been selected in the top drop-down
list, we must specify to DISPLAY the results “In Table”
rather than “On Map”
+ Then we can SEARCH

10
PEER Strong Ground Motion Database (cont’d)

Find the Accelerogram

By right-clicking on the appropriate record (NGA0006 in our
case), a new page is shown with all the relevant pieces of
information about this seismic event;
▪ If we scroll down, the links to the three components of the
accelerogram (180°, 270° and vertical) appear.

11
Find the Accelerogram (cont’d)

Download the Time History of the Ground

Acceleration

By right-clicking on one of
these links (e.g. the first
horizontal component, denote
with IMPVALL/I-ELC180), a
new textual page is opened
with the corresponding time
history of the ground
acceleration.

12
Download the Time History of the Ground
Acceleration (cont’d)

The first four lines contain general pieces of information about

the record, namely:
▪ Location: “Imperial Valley”
▪ Date: 19th May 1940
▪ Time: 4:39am
▪ Station: “El Centro Array #9”
▪ Direction: Horizontal, 180°
▪ Units of acceleration: g = 9.81 m/s2 (acceleration of gravity)
▪ Number of time instants: 4,000
▪ Sampling time: Δt = 0.01 s (f = 100 Hz)

Download the Time History of the Ground

Acceleration (cont’d)
The other lines list the ordinates of the record (in units of g),
which must be read from left to right, row by row.

13
Download the Time History of the Ground
Acceleration (cont’d)
Importantly, the web
browser (Explorer, Firefox
and etc.) allows to save
this page as a TXT file
(you may need to
manually change the
extension).

Step 2: Upload Accelerograms to SAP2000

Define the Accelerogram
▪ An accelerogram is basically the time-history of the
acceleration experienced by the ground in a given direction
during a seismic event.
▪ We need to input the accelerogram as a generic function
defined in SAP2000 starting from a TXT file.
▪ Once the mechanical model of the structural system under
investigation has been created, SELECT from the menu bar:
DEFINE → FUNCTIONS → TIME HISTORIES...

14
Define the Accelerogram (cont’d)

Define the Accelerogram (cont’d)

The accelerogram must be

uploaded to SAP2000 as
FUNCTION FROM FILE,
an option which can be
selected from the drop-down
list.

15
Define the Accelerogram (cont’d)

We can select:
▪ Name of the function (e.g.
EL_CENTRO_1940).
▪ Location of the file by
using the button
BROWSE ...
▪ Number of lines to skip (4
for the PEER database).
▪ Number of points per line
(5 for the PEER
database).

Define the Accelerogram (cont’d)

By clicking on DISPLAY
GRAPH we can visually
check the waveform.

16
Define the Accelerogram (cont’d)

▪ In order to be used in a seismic simulation, the waveform

previously defined must be properly assigned to an
ANALYSIS CASE
▪ To do this, SELECT from the menu bar: DEFINE →
ANALYSIS CASES ...

Define the Accelerogram (cont’d)

17
Define the Accelerogram (cont’d)

▪ The analysis case in presence of accelerogram is a TIME

HISTORY, which can be selected from a drop-down list after
clicking on the ADD NEW CASE ... button

Define the Accelerogram (cont’d)

▪ The appropriate analysis in presence of accelerograms is a

TIME HISTORY case, which can be selected from the drop-
down list

18
Define the Accelerogram (cont’d)

This leads to a more

complicated windows, in
which few parameters
must be input.

Define the Accelerogram (cont’d)

In particular:
▪ The load type is an Acceleration of the ground (first drop-
down list)
▪ For a planar model, the ground shaking is generally assumed
to happen in the X direction, i.e. Load name U1 (seconddrop-
down list)
▪ The records from the PEER website are given in units of g, so
the scale factor would be 9.81 m/s2 or 981 cm/s2, depending
on the units selected in the model of SAP2000
▪ The number of time steps should be given by the duration of
the accelerogram divided by the sampling time:
+ In our example: 40 s / 0.01 s = 4,000 steps

19
Step 3: Run the Analysis and Display the Results
Run the Dynamic Analysis (cont’d)
▪ Once the accelerogram has been defined in SAP2000, it is
possible to run the time-history analysis as any other type of
analysis.

Run the Dynamic Analysis (cont’d)

▪ Once the analyses are complete, you can read the pertinent
results from tables and diagrams.

20
Display the Results

▪ In the next slides the results of the dynamic analysis are

shown in terms of:
+ Axial Force N (left-had side graph)
+ Bending Moment M (right-hand side graph)
▪ It is worth mentioning that these blue diagrams are the
ENVELOPE of the corresponding outputs:
+ Indeed, in a dynamic analysis we have a value of the
structural quantities of interest (e.g. N and M) for each time
steps.
+ As engineers, we are generally interested in both minimum
and maximum value, i.e. by the “envelope” of these
responses.

Display the Results (cont’d)

21
Display the Results (cont’d)

▪ We can also display the same structural quantities in a specific

time instant, e.g. at t = 10 s.
▪ In this case, for instance, the red colour in the axial-force
diagram means compression, while the yellow colour
stands for tension.

Display the Results (cont’d)

22
Display the Results (cont’d)

▪ In order to show the time history of a given structural response,

e.g. the horizontal displacement of the top floor, you must
SELECT from the menu bar: DISPLAY → SHOW PLOT
FUNCTIONS …

Display the Results (cont’d)

23
Display the Results (cont’d)

In our example, we want

to display the
displacement along the X
direction of the joint no.
23, for the time range
from 0 to 40 s.

Display the Results (cont’d)

In the window with the graph, min and max values of the selected
time history are also reported.

24
Final Evaluation

Please prepare for the mid test!

25