Tahun
Versi
Pertemuan 3-4
Model Matematika dan diagram Blok
sistem
Learning Outcomes
Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa
akan mampu :
Outline Materi
Persamaan diferensial
1. PD time invaryant
2. PD time varyant
d2
F (t ) M . 2 X (t )
dt
F K ..x
Rangkaian RLC
Sistem mekanik massa , pegas dan damper
Model sistem termometer
Model aktuator hidraulik
Model liquid level system
Model motor servo
dsb
Diagram blok
Representasi grafis dari sistem fisik
Menggambarkan hubungan funsional antar komponen pada sistem
Metode aljabar
Metode aljabar adalah upanya untuk penyederhanaan diagram blok yg rumit
dengan bantuan persamaan yg diturunkan dari diagram blok
7
Transformasi Laplace
L [ f(t) ] = F(s) =
f ( t ).e st . dt
0
f(t) : fungsi waktu t dimana f(t) = 0 untuk t < 0.
s : variabel kompleks.
L : simbol operator transformasi Laplace
F(s): transformasi Laplace dari f(t).
Transformasi Laplace
Transformasi Laplace
Transformasi Laplace adalah suatu metoda operasi yang dapat
digunakan dengan mudah untuk menyelesaikan persamaan diferensial
linier.
Operasi seperti diferensial dan integral dapat digantikan dengan operasi
aljabar dalam bidang kompleks.
Keuntungan
Dapat meramalkan harga akhir maupun harga awal sistem.
Komponen transient dan steady state dapat diperoleh sekaligus.
Transformasi
Laplace F(s)
(t)
u(t)
1/s
Unit Ramp
1/s2
Polynomial
tn
n!/sn+1
Exponential
e-at
Differential
df
dt
Unit Impulse
Unit step
Integral
1
sa
sF(s)-f(0)
fdt
Sine Wave
sin .t
Cosine Wave
cos .t
F( s) (1)
f (0 )
s
s
s
s
2
e-at. sin .t
(s a )
e-at. sin .t
sa
(s a )
10
f t t 0 lim s.F s
s ~
f t t lim
s.F (s)
s0
11
Skala Waktu
Diperlukan untuk menormalkan terhadap fungsi waktu
Dapat diterapkan ke fungsi yang mirip tapi berbeda waktunya
Translasi Waktu
Translasi Bidang S
t
L f a aF as
L f t a eas F s
F s a e . f t
at
Translasi Kompleks
f t * f t
1
2
12
Contoh :
Tentukanlah transformasi Laplace dari fungsi step berikut ini.
f(t) = 0
for t < 0
f(t) = A
for t > 0 dengan A adalah konstanta.
F(s) = L[ f(t) ] =
A.e .dt
F(s) =
st
st .dt
f (t ).e
0 A st
A
de
0
e |
st
A
A
(e e )
s
s
f(t)
1
s
1
t
13
Contoh :
U(t) = 3
=0
t0
t<0
L u t ?
L u t u t e st dt
0
L[u(t )] 3e st dt
0
L[u(t )]
3
s
14
f (t ) e
L e t ?
t st
L e e e dt
0
t
s 1 t
e
dt
0
1
s 1
F s s11 f t et
15
1
f t ?
3s 1 1
1
f1 t L 1
3s 1
s
L 1 F af at
a
1
3
f t e t
1
1 3t
f t e
3
16
DIAGRAM BLOK
Diagram blok dari suatu sistem merupakan
penggambaran grafis dari fungsi-fungsi yang
dilakukan oleh setiap komponen. Keterkaitan
yang ada di antara berbagai komponen
dinyatakan dengan arah aliran sinyal.
Sistem pengaturan yg terdiri dari beberapa
komponen. Untuk menunjukkan fungsi-fungsi
yang dilakukan oleh setiap komponen
digunakan diagram blok.
17
Diagram Blok
R(s) +
E(s)
C(s)
G(s)
B(s)
Fungsi Alih
H(s)
R(s) 1 G(s)H(s)
18
B(s)
G(s)H(s)
E(s)
20
21
1.
G1
G2
G1G2
G1
2.
G1
G2
G2
G1
3.
G1
1 + G 1 G2
G2
4.
G
Y
22
1/G
6.
1/G
7.
1/G
Y
23
G3
G1
G4
G2
H1
H2
G1G4
G2+G3
H1
H2
24
G1G4
C
G2+G3
1-G1G4H1
H2
G1G4 ( G2+G3 )
1-G1G4H1
H2
25
penutup
Sistem pengaturan dapat berupa sistem linier ataupun non-linier
Model matematis perlu untuk analisis sistem pengaturan
Pernyataan sistem dalam diagram blok membantu menjelaskan
hubungan fungsional antar komponen.
Reduksi diagram blok perlu dilakukan untuk memudahkan analisis
maupun sintesis serta modifikasi sistem jika diperlukan.
26