Tips

ROOT LOCUS DRAWING

Dr. Ir. Abdul Wahid Surhim, MT.

 ROOT LOCUS
• LOCUS = positions
• ROOT LOCUS
– Tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dari
sebuah sistem pengendalian proses
– Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem tersebut: selalu
stabil atau ada batas kestabilannya?
 Dua Cara Penggambaran ROOT LOCUS
• Cara 1: Mencari akar-akar persamaan karakteristik pada
tiap inkremen harga Kc (controller gain)
• Cara 2: Didasarkan pada pengalaman
– Mencari harga pole dan zero
– Menentukan harga breakaway point, center of gravity, asimtot
– Mencari harga u (titik potong dengan sumbu imajiner,
menggunakan substitusi langsung)
 Example 1
• Consider the diagram block:
R(s) 2 C(s)
Kc
(3s  1)( s  1)

0.5

Kc
• Characteristic Equation:
1 0
or 1 + OLTF = 0
(3s  1)( s  1)
4
 Determination of Roots

3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0

 4  16  12(1  K c ) 2 1
r1 , r2     1  3K c
6 3 3

5
  4  16  12(1  K c ) 2 1
r1 , r2     1  3K c
6 3 3
Root Locus  IMAGINARY

Kc ROOTS
0 -1; -1/3
1 -2/3 ± (2)i/3
5 -2/3 ± (14)i/3
10 -2/3 ± (29)/3 X X
-1 -2/3 -1/3 REAL
20 -2/3 ± (59)i/3
50 -2/3 ± (149)i/3

The system is always STABLE because

all of the roots lied in the left side -
 Example 2
R(s)
2 C(s)
Kc
(3s  1)( s  1)

0.5
0.5s  1

Characteristic Equation :
Kc
1 0
(3s  1)( s  1)0,5s  1

7
 Characteristic Equation
Kc
1 0
(3s  1)( s  1)0.5s  1
(3s  1)( s  1)0.5s  1 Kc
 0
(3s  1)( s  1)0.5s  1 (3s  1)( s  1)0.5s  1
(3s  1)( s  1)0.5s  1  K c
0
(3s  1)( s  1)0.5s  1
(3s  1)( s  1)0.5s  1  K c  0
1.5s 3  5s 2  4.5s  1  K c  0
Root Locus IMAGINARY 
1.5s 3  5s 2  4.5s  1  K c  0

Kc ROOTS
0 -1; -1/3; -2
1 -2.271; -0.53±0.55i
X X X
5 -2.77; -0.281±1.168i -2 -1 -1/3 REAL
14 -3.3; ± 1.732i
20 -3.586; 0.126±1.97i
30 -3.92; 0.29±2.279i

The system is NOT always STABLE because there are -

some roots that lied in the right side. The system has
a limitation of stability
 Example 3
R(s)
Kc
0.016 50 C(s)

3s  1 30s  1

1
10 s  1
Characteristic Equation :

0.8K c
1 0
(3s  1)(30s  1)10s  1
900s  420s  43s  1  0.8K c  0
3 2
10
Root Locus IMAGINARY 
900s 3  420s 2  43s  1  0.8K c  0
Kc ROOTS
0 -1/30; -1/10; -1/3
1 -0.35; -0.06±0.046i
X X X
5 -0.38; -0.04±0.11i -1/3 -1/10 -1/30 REAL
23.8 -0.47; ± 0.22i
30 -0.49; 0.01±0.29i
60 -0.56; 0.05±0.31i

The system is NOT always STABLE because there are -

some roots that lied in the right side. The system has
a limitation of stability
 Cara 2
Kc
• Persamaan karakteristik: 1 0
(3s  1)( s  1)0,5s  1

• pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3

• zero: tidak ada; m (jumlah zero) = 0
Tentukan Letak Pole/Zero
n–m= IMAJINER
3–0=
ganjil 
tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
 Tentukan Letak Pole/Zero
n–m= IMAJINER
2– 0 =
genap 
BUKAN
tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
Tentukan Letak Pole/Zero
IMAJINER
n–m=
1– 0 = ganjil
 tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
Tentukan Letak Pole/Zero
IMAJINER

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
 Di Antara Tempat Kedudukan
2 Pole Ada BREAKAWAY POINT
m n
1 1

i 1 s  zi

j 1 s  p j

1 1 1
0  
s 1/ 3 s 1 s  2
s  1s  2  s  1 / 3s  2  s  1 / 3s  1  0
s  1 / 3s  1s  2
s 2  3s  2  s 2  2 13 s  23  s 2  1 13 s  13  0
3s 2  6 23 s  3  0
s1  1.5954 DI LUAR TEMPAT KEDUDUKAN

s2  0.6268 YANG DIPAKAI

Letak Breakwaway Point
IMAJINER

X X X
-2 -1 -0.6 -1/3 REAL
Penentuan Center of Gravity dan Sudut
Asimtot
n m

 p z
j 1
j
i 1
i
 13  1  2  3 13
CG     1.1
nm 30 3
1800  (3600 )k

nm
1800  (3600 )0
0   60o
30
1800  (3600 )1
1   180o
30
1800  (3600 )2
2   300o
30
 Center of Gravity
dan SudutIMAJINER
Asimtot

180o
60o
X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL

300o
Titik Potong dengan Sumbu Imajiner
1.5s  5s  4.5s  1  K c  0
3 2

Substitusi dengan s  i
u

1.5(iu )3  5(iu ) 2  4.5(iu )  1  K c  0

 1.5iu  5u  4.5(iu )  1  K c  0
3 2

 1.5iu  4.5iu  0
3
 5u  1  K c  0
2


iu  1.5u  4.5  0
2
  5(3)  1  K c  0
u  0 dan u 2  3 K c  14

u  1.7 TITIK POTONGNYA

Titik Potong dengan Sumbu
Imajiner
IMAJINER

1.7

X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL

-1.7
Hasil ROOT LOCUS
IMAJINER

X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL
 Contoh 3
R(s)
Kc 0.016 50 C(s)

3s  1 30s  1

1 .0
10 s  1

Persamaan karakteristik:

0.8K c
1 0
(3s  1)(30s  1)10s  1
900s  360s  17 s  1  0.8K c  0
3 2
24
 Gambar Root Locus IMAJINER

900s  360s  17 s  1  0.8K c  0
3 2

Kc AKAR
0 -1/3; -0.1; +0.03
1 -0.35; -0.05; 0
X X X
1.25 -0.35; -0.03±0.01i -1/3 -0.1 1/30 REAL
7.8 -0.40; ± 0.14i
9.75 -0.41; 0.01±0.15i
30 -0.49; 0.05±0.25i
-
Sistem ADA BATAS KESTABILAN karena akar-
akarnya ada yang berada di sebelah KANAN