 ILHAM BAGASTAMA

 4 EC

 061630320903
 Sistem Kendali

Sistem pengendalian (sistem control) merupakan

sekumpulan peralatan yang bekerja
sama dengan tujuan untuk mengendalikan sesuatu.
peralatan peralatan tersebut biasanya
merupakan komponen komponen elektronik.
 Sistem kendali atau sistem kontrol (control system) adalah
suatu alat (kumpulan alat) untuk mengendalikan, memerintah,
dan mengatur keadaan dari suatu sistem. Istilah sistem kendali
ini dapat dipraktikkan secara manual untuk mengendalikan
stir mobil pada saat kita mengendarai/menyetir mobil kita,
misalnya, dengan menggunakan prinsip loloh balik. Dalam
sistem yang otomatis, alat semacam ini sering dipakai
untuk peluru kendali sehingga peluru akan mencapai sasaran
yang diinginkan. Banyak contoh lain dalam
bidang industri / instrumentasi dan dalam kehidupan kita sehari-
hari di mana sistem ini dipakai. Alat pendingin (AC) merupakan
contoh yang banyak kita jumpai yang menggunakan prinsip
sistem kendali, karena suhu ruangan dapat dikendalikan sehingga
ruangan berada pada suhu yang kita inginkan.
Sistem kendali terdiri dari sub-sistem dan proses (atau plants) yang
disusun untuk mendapatkan keluaran(output) dan kinerja yang
diinginkan dari input yang diberikan. Gambar 1 di atas ini
menununjukkan blok diagram untuk sistem kendali paling
sederhana, sistem kendali membuat sistem dengan input yang
diberikan menghasilkan output yang diharapkan.
Gambar 1. Deskripsi sistem kendali sederhana
Sebagai contoh, misalnya penggunaan elevator(lift), pada saat
tombol yang menunjukkan nomor lantai tujuan ditekan,
maka elevator akan bergerak naik/turun menuju lantai tujuan
tersebut. Tombol bernomor lantai tujuan yang ditekan tersebut
merupakan input yang menunjukkan output yang kita inginkan.
 step yang ditunjukkan pada gambar 2, kinerjaelevator dapat
dilihat dari kurva elevator response.
Gambar 2. Elevator response[2]
Dua kinerja utama terukur yang dapat dilihat adalah, pertama,
respons transient, kedua, steady-state error. Pada
contoh elevator ini, kenyamanan dan waktu yang dibutuhkan
untuk sampai pada tujuan pengguna bergantung pada respons
transient. Jika respon ini terlalu cepat, kenyamanan
penumpang yang dikorbankan, jika terlalu lambat, waktu yang
diperlukan juga semakin besar. Steady-state error juga
merupakan indikator kinerja yang sangat penting karena
keselamatan penumpang dan kenyamanan akan dikorbankan
jika output tidak sesuai yang diinginkan.
 Penjelasan singkat dari jenis-jenis sistem kontrol diatas akan dibahas berikut ini.
 Sistem Kontrol Manual adalah pengontrolan yang dilakukan oleh manusia yang bertindak
sebagai operator, sedangkan Sistem Kontrol Otomatik adalah pengontrolan yang dilakukan
oleh peralatan yang bekerja secara otomatis dan operasinya dibawah pengawasan manusia.
Sistem Kontrol Manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-hari seperti pada
pengaturan suara radio, televisi, cahaya layer televisi, pengaturan aliran air melalui keran,
pengendalian kecepatan kendaraan, dan lain-lain. Sedangkan Sistem Kontrol Otomatik
banyak ditemui dalam proses industri (baik industri proses kimia dan proses otomotif),
pengendalian pesawat, pembangkit tenaga listrik dan lain-lain.
 Sistem Kontrol Lingkar Terbuka (Open Loop) adalah sistem pengontrolan di mana besaran
keluaran tidak memberikan efek terhadap besaran masukan, sehingga variable yang dikontrol
tidak dapat dibandingkan terhadap harga yang diinginkan. Sedangkan Sistem Kontrol Lingkar
Tertutup (Closed Loop) adalah sistem pengontrolan dimana besaran keluaran memberikan
efek terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan
terhadap harga yang diinginkan. Selanjutnya, perbedaan harga yang terjadi antara besaran
yang dikontrol dengan harga yang diinginkan digunakan sebagai koreksi yang merupakan
sasaran pengontrolan.
 Kontrol Proporsional (P – countroler )

Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta.

Jika u = G(s) • e maka u = Kp •
e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp
berlaku sebagai Gain (penguat)saja tanpa memberikan efek
dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak
dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar
yang sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling
time.
 Kontrol Integratif (I – countroler)

Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan

sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Kidengan Ki adalah konstanta
Integral, dan dari persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan
sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T) mendekati konstan
(bukan nol)maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati
nol maka efek kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat
memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan
respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru
dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah
orde sistem
 Kontrol Derivatif (D – countroler)

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol

D dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.KdDari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol
D ini dalam konteks "kecepatan" atau rate dari
error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi
error yang akan terjadi. Kontrol Derivative hanya
berubah saat ada perubahan error sehingga saat
error statis kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini
pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat dipakai sendiri
 Contohnya saja pada lift, fungsi kendali yaitu bagaimana
membuat kecepatan lift ketika dinaiki oleh jumlah orang
yang berbeda (secara logika ketika hanya 1 orang
kecepatan tinggi dan ketika banyak kecepatan menurun)
nah disini fungsi kendali walau jumlah berapapun
kecepatan tetap sama,
 Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta(analogikan
kecepatan konstan 80KM/jam)
 Maka :
 Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan 0-
80 KM/H,
 Kendali I, fungsinya menjaga kecepatan ketika mencapai
80 KM/H agar tidak terjadi kenaikan atau penurunan
 Kendali D, fungsinya memnjaga kecepatan 80km/h selama
kereta berjalan.
 Efek dari setiap pengontrol Proporsional,
Integral dan Derivatif pada sistem lup
tertutup disimpulkan pada table berikut ini :
 Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan
bagaimana respon dari sitem terhadap
perubahan Kp, Ki dan Kd sebagai berikut :
THANKS AND GOOD LUCK