Sistem Kendali

Sistem Kendali

Sistem kendali adalah suatu sistem yang keluaran sistemnya

Sistem kendali
dikendalikan adalah
pada suatusuatu
nilai sistem
tertentu yang
ataukeluaran sistemnyabeberapa
untuk mengubah
dikendalikan
ketentuan yangpada
telahsuatu
sistemnilai tertentuoleh
ditetapkan ataumasukan
untuk mengubah beberapa
.Sebagai contoh
ketentuan
adalah yang
sebuah telah suhu
kendali sistempada
ditetapkan oleh masukan
sistem pusat pemanasan .Sebagai contoh
di sebuah
adalahmempunyai
rumah, sebuah kendali suhu pada
masukan sistem pusat
dari thermostat pemanasan
atau di sebuah
panel kendali yang
telah ditentukan suhunya dan menghasilkan keluaran berupa suhuyang
rumah, mempunyai masukan dari thermostat atau panel kendali
telah ditentukan
aktual. suhunya
Suhu ini diatur dengandansistem
menghasilkan keluaran berupa suhu
kendali sehingga
aktual.
sesuai Suhu nilai
dengan ini diatur
yangdengan sistem
ditentukan olehkendali
masukansehingga
pada sistem. Secara
sesuai dengan nilai yang ditentukan oleh masukan
umumsistem kendali dapat dibagi menjadi 2 jenis, seperti pada dijelaskan
sistem. Secara
umumsistem
dibawah ini. kendali dapat dibagi menjadi 2 jenis, seperti dijelaskan
dibawah ini.
Sistem Kendali Kalang Terbuka (Open Loop)
Sistem Kendali Kalang Terbuka (Open Loop)

Sistem Kendali Kalang Terbuka (Open Loop)

Sistemterbuka
Kalang Kendaliatau
Kalang
openTerbuka (Open Loop)
loop merupakan sebuah sistem yang tidak
Kalang terbuka atau open loop merupakan
dapatmengubah dirinya sendiri terhadap perubahan sebuah sistem
situasiyang
yangtidak
ada.
dapatmengubah dirinya sendiri terhadap perubahan
Dengan kata lain,sistem kendali kalang terbuka tidak dapat situasi yang ada.
Dengan kata
digunakan lain,sistem
sebagai kendali umpan
perbandingan kalang terbuka tidak dapat
digunakan
balik dengansebagai
masukan. perbandingan umpan karena tidak adanya
Hal ini disebabkan
balik dengan
umpan masukan.
balik(feedback) Hal sebuah
pada ini disebabkan karenaterbuka.
sistem kalang tidak adanya
Sistem ini
masih membutuhkanmanusia yang bekerja sebagai operator. Sistem ini
umpan balik(feedback) pada sebuah sistem kalang terbuka.
masih membutuhkanmanusia yang bekerja sebagai operator.
Sistem kendali kalangan tertutup (close loop)
Sistem kendali kalangan tertutup (close loop)

Sistem kendali kalang tertutup merupakan sebuah sistem kontrol yang

Sistem kendali kalang
nilaikeluarannya memilikitertutup merupakan
pengaruh langsungsebuah sistem
terhadap aksikontrol yang
pengendalian
nilaikeluarannya
yang dilakukan. Pada memiliki pengaruh
rangkaian langsung
loop tertutup terhadap
sinyal erroraksi
yangpengendalian
yang dilakukan.
merupakan selisihPada
antararangkaian loop tertutup
sinyal masukan dengansinyal
sinyalerror yang
umpanbalik
merupakan
(feedback), selisih
lalu antara sinyal
diumpankan padamasukan
komponendengan sinyal (controller).
pengendali umpanbalik
(feedback),
Umpan balik lalu diumpankan
ini dilakukan pada komponen nilai
untukmemperbaiki pengendali
keluaran(controller).
(output)
Umpan balik ini dilakukan untukmemperbaiki
sistem agar semakin mendekati nilai yang diinginkan. nilai keluaran (output)
sistem agar semakin mendekati nilai yang diinginkan.
Keuntungan dari sistem kalang tertutup ini adalah adanya pemanfaatan
Keuntungan
nilai dariyang
umpan balik sistem kalang
dapat tertutup
membuat ini adalah
respon sistemadanya
kurangpemanfaatan
peka
nilai umpan balik yang dapat membuat respon sistem kurang
terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal pada parameter peka
terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal pada parameter
sistem
sistem
Sistem kendali otomatis

 Produk elektronika yang menggunakan sistem kendali otomatis

merupakan sebuah alat yang dapat bekerja sesuai dengan kehendak
penggunanya. Contohnya, pada penanak nasi yang dapat menukar
sistem kerja manusia menjadi alat kerja otomatis yang praktis dan
memudahkan pengguna.
 Sebuah program instruksi yang terdapat pada suatu sistem
pengendalian yang menjalankan instruksi dan mengotomasikan proses
perintah memerlukan energi.Dalam menggerakkan proses dan
mengoperasikan program serta sistem kendali.
 Sistem pengendali menggunakan sensor yang memberikan suatu
informasi sebagai input ke pemberi perintah yakni otak, agar
memberikan tindakan yaitu output. Proses pembaca sensor ini,
merupakan elemen dari sistem pengendali.
 Masukan adalah rangsangan dari luar yang diterapkan pada sebuah
sistem kendali untuk mendapat tanggapan tertentu dari sistem
pengaturan. Masukan disebut juga respon keluaran yang diharapkan.
 Sistem kendali manual
 Pengendalian secara manual adalah
pengendalian yang dilakukan oleh manusia
yang bertindak sebagai operator Contoh
pengendalian secara manual banyak
ditemukan dalam kehidupan sehari-hari
seperti pada pengaturan suara radio, televisi,
pengaturan cahaya layar televisi, pengaturan
aliran air melalui kran dan lain-lain.
 Sistem kendali diskrit
 Untuk pengendalian sistem kendali jenis diskontinu
(diskrit) dapat dibagi menjadibeberapa bagian :
o Pengendalian dengan dua posisi. Contohnya relai,
termostat, level, saklar ONOFF dan lain-lain.
o Pengendalian dengan posisi ganda. Contohnya
saklar pemilih (selector switch). Keuntungannya
cenderung mengurangi osilasi
o Pengendalian Floating. Posisi yang relatif tidak
terbatas, dalam jenis ini, pemindahan energi dapat
dilakukan melalui salah satu daripada beberapa
kemungkinan yang ada.
 Sistem kendali kuntinuy
Sistem kendali kuntinuy

Sistem
Sistem
Sistem adalah sesuatu yang memiliki beberapa sub-sistem yang terhubung satu dengan
Sistem adalah sesuatu
lainnya, mempunyai yang memiliki
suatu input dan beberapa sub-sistem
menghasilkan yang terhubung
suatu output untuk satu tujuan
mencapai dengan
lainnya,
yang telahmempunyai
ditentukan/suatu input dan
ditetapkan. menghasilkan suatu output untuk mencapai tujuan
  yang telah ditentukan/ ditetapkan.
 
Kendali
Kendali
Kendali adalah pola yang menunjukkan sebuah sistem yang memiliki peraturan (regulation)
Kendali adalah
atau mengikuti pola yang
jalanan menunjukkan
peristiwa sebuah sistemPeraturan
(tracking phenomenon). yang memiliki peraturan
(regulation) (regulation)
 tersebut
atau mengikuti
berhubungan jalanan
dengan peristiwa
penolakan (tracking phenomenon).
gangguan, Peraturan (regulation)  tersebut
sedangkan tracking berhubungan
berhubungan dengan
dengan output yang penolakan gangguan, sedangkan tracking berhubungan
mengikuti input.
dengan output yang mengikuti input.
 Kontinyu
 Kontinyu
Kontinyu adalah tidak terputus-putus atau sebuah sinyal yang nilainya sepanjang waktu,
Kontinyu adalah tidak terputus-putus
sedangkan discreate sebaliknya atau sebuahatau
yaitu terputus-putus sinyal yangyang
sinyal nilainya sepanjang
mempunyai waktu,
nilai dari
sedangkan discreate sebaliknya yaitu terputus-putus atau sinyal yang
waktu tertentu saja, seperti pada t=n*0.1s dimana n = 0, 1, 2, 3 dst.  mempunyai nilai dari
waktu tertentu saja, seperti pada t=n*0.1s dimana n = 0, 1, 2, 3 dst. 
 Setelah adanya definisi perkata diatas, Maka Sistem Kontrol Kontinyu adalah sesuatu yang
 Setelahbeberapa
memiliki adanya definisi perkata
sub-sistem yangdiatas, Maka satu
terhubung Sistem Kontrol
dengan Kontinyu
lainnya adalah sesuatu yang
dan memiliki input dan
memiliki beberapa
menghasilkan outputsub-sistem yang baik
yang dikontrol terhubung satu dengan lainnya dan memiliki input dan
menggunakan regulation atau tracking
menghasilkan output
phenomenon secara tidakyang dikontrol baik
terputus-putus menggunakan regulation atau tracking
(kontinyu) untuk mencapai tujuan yang telah
phenomenon secara
ditetapkan. tidak terputus-putus (kontinyu) untuk mencapai tujuan yang telah
  ditetapkan.
 
Sistem Kontrol PID ( Proportional Integral Derivatif )
Sistem Kontrol PID ( Proportional Integral Derivatif )

Sistem Kontrol PID merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu

Sistem Kontrol PIDdengan
sisteminstrumentasi merupakan kontroleradanya
karakteristik untuk umpan
menentukan presisisistem
balik pada suatu
sisteminstrumentasi
tesebut dengan
(Feedback). Sistem karakteristik
kontrol adanya
PID terdiri umpan
dari tiga buahbalik
carapada sistem
tesebut (Feedback).
pengaturan Sistem
yaitu kontrol kontrol PID terdiri
P(Proportional), dari tiga
I (Integral) danbuah cara
D (Derivatif),
pengaturan
dengan yaitu kontrol
masing-masing P(Proportional),dan
memilikikelebihan I (Integral) dan DDalam
kekurangan. (Derivatif),
dengan masing-masing
implementasinya memilikikelebihan
masing-masing dan kekurangan.
cara dapatbekerja Dalam
sendiri maupun
implementasinya
gabungan masing-masing
diantaranya. cara dapatbekerja
Dalam perancangan sendiri maupun
sistem kontrol
gabungan
PID diantaranya.
yang perlu dilakukanDalam
adalahperancangan sistem kontrol
mengatur parameter P, I atau D agar
PID yang perlu keluaran
tanggapansinyal dilakukansystem
adalahterhadap
mengatur parameter
masukan t P, I atau D agar
tanggapansinyal keluaran system terhadap masukan t
 Kegunaan sistem kendali P.I.D
Kegunaan sistem kendali P.I.D

(1) Memahami cara kerja system,

(2) Mencari (1) Memahami
model cara kerja
sistem dinamik system,
dalam persamaan
(2) Mencari model sistem dinamik
differensial dalam persamaan
(3) Mendapatkan fungsi differensial
alih sistem dengan Transformasi
(3) Mendapatkan fungsiLaplacealih sistem dengan Transformasi
Laplace dengan menentukan
(4) Memberikan aksi pengontrolan
(4) Memberikan aksi pengontrolan
konstanta Kp, Ki dan dengan
Kd, menentukan
(5) Menggabungkan konstanta
fungsiKp,alihKi dansudah
yang Kd, didapatkan
(5) Menggabungkan
dengan jenisfungsi
aksi alih yang sudah didapatkan
pengontrolan,
(6) Menguji sistemdengan jenissinyal
dengan aksi pengontrolan,
masukan fungsi langkah,
fungsi undak dan impuls ke dalammasukan
(6) Menguji sistem dengan sinyal fungsi
fungsi alih yanglangkah,
baru,
fungsi
(7) Melakukan Transformasi Laplace balik untuk baru,
undak dan impuls ke dalam fungsi alih yang
(7) Melakukan fungsi
mendapatkan Transformasi Laplace balik
dalam kawasan untuk
waktu,
mendapatkan
(8) Menggambar fungsisistem
tanggapan dalamdalam
kawasan waktu,
kawasan waktu
(8) Menggambar tanggapan sistem dalam kawasan waktu
 Rumus sistem kendali P.I.D
Rumus sistem kendali P.I.D

Kendali proporsional berfungsi untuk memperkuat sinyal kesalahan

Kendali proporsional
penggerak (sinyal error),berfungsi
sehingga untuk memperkuat sinyal
akan mempercepat kesalahan
keluaran sistem
penggerak
mencapai (sinyal error), sehingga
titik referensi. Hubungan akan mempercepat
antara keluaran
input pengendali sistem
u(t)
mencapai
dengan sinyal titik
errorreferensi. Hubungan
e(t) terlihat antara input
pada persamaan pengendali
di bawah dengan u(t)
Kp
dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan
adalah konstanta proporsional. di bawah dengan Kp
adalah konstanta proporsional.
u(t) = Kp e(t)
u(t) = Kp e(t)
Kendali integral pada prinsipnya bertujuan untuk menghilangkan
Kendali integral pada prinsipnya
kesalahan keadaan tunak (offset) yang bertujuan untuk
biasanya menghilangkan
dihasilkan oleh
kesalahan keadaan tunak (offset) yang biasanya dihasilkan
kendali proporsional. Hubungan antara output kendali integral oleh
u(t)
kendali proporsional. Hubungan antara output kendali
dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan di bawah. integral u(t)
dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan di bawah.

Kendali derivatif dapat disebut pengendali laju, karena output kendali

Kendali derivatif
sebanding dapat
dengan laju disebut pengendali
perubahan laju,
sinyal error. karena output
Hubungan antarakendali
sebanding
output dengan
kendali laju u(t)
derivatif perubahan
dengansinyal
sinyalerror.
error Hubungan
e(t) terlihat antara
pada
output kendali
persamaan derivatif u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada
di bawah.
persamaan di bawah.
 1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah konstanta. Jika u = G(s) • e maka u = Kp •
e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp berlaku sebagai Gain
(penguat)saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja kontroler. Penggunaan
kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol yang tidak dinamik ini.
Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang sederhana kontrol P ini cukup
mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya rise time dan settling time.

2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t) =
[integrale(t)dT]Kidengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan
diatas, G(s) dapat dinyatakan sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T)
mendekati konstan (bukan nol)maka u(t) akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini
semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan respon steady-
state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon transien yang
tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan Ki yang
sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah orde
sistem

3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)
= s.KdDari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam
konteks "kecepatan" atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol
ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat dipakai sendiri
Diagram blok P.I.D