UNTUK KENDALI MOBILE ROBOT

SECARA REALTIME
BERBASIS LABVIEW DAN NI MY
RIO-1900
Pembimbing 1 : Afaf Fadhil Rifa’i, S.T., M.T.
Pembimbing 2 : Adhitya Sumardi Sunarya S.Si., M.Si.

POLITEKNIK MANUFAKTUR BANDUNG

KONSENTRASI STUDI TEKNIK ELEKTROMEKANIK
PROGRAM STUDI TEKNOLOGI REKAYASA MANUFAKTUR

20 Agustus 2019 Junnisha R. F. – 215441906 – 4AEA

 Topik Pembahasan

Latar Belakang Rumusan & Batasan Perancangan Sistem

Masalah

1 2 3 4 5 6

Studi Penelitian Tujuan dan Manfaat

Terdahulu Pengujian

Politeknik Manufaktur Teknik Otomasi Manufaktur dan

Bandung Mekatronika
 Latar Belakang

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Masalah
No. Keterangan

1 Sumber :  M., Zakky A., 2016  

  Penggunaan  : Kamera digunakan mendeteksi warna  

untuk jalur atau berhenti
   Controller : Raspberry PI 3  

   Masalah : Keterlambatan Eksekusi Pergerakan Robot  

15 fps -> 1,6 detik

     

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Masalah
2 Sumber :  Karim, M., dkk., 2014  

Kamera digunakan untuk mendeteksi

  Penggunaan  :  

garis hitam seperti line follower

   Controller : Raspberry PI 3  

 Masalah : Error Pada belokan 20%

   

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Masalah
3 Sumber :  Seryanto, Kukuh D., dkk., 2015  

Kamera digunakan untuk mendeteksi arah

   Penggunaan :  panah  

   Controller Raspberry
:  

Error deteksi tikungan / belokan

   Masalah :  

    Nilai rata-rata pembacaan Tanda oleh kamera

:  

    :  Saat diam 1.1 detik  

Saat bergerak 2,5 detik

   

   
 
   
 
   

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Solusi

Mobile Robot

Webcam NI My Rio 1900

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Proses Umum
Computer Vision

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Solusi
Contoh Edge Detection
Macam-macam Operator
untuk deteksi Tepi:
1. Sobel
2. Prewitt
3. Roberts
4. Canny
5. Gaussian
6. Laplacian

(Crnokic, B., Rezic, S., & Pehar, S., 2017)

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA
Bandung MANUFAKTUR
Solusi
Operator Sobel Prewitt Robert Gaussian Filter Laplacian of gaussian
Turunan Turunan Pertama Turunan Pertama Turunan Pertama Turunan Kedua Turunan Kedua

Horizontal dan vertikal Ukuran masking dapat Mask digunakan

Masking Horizontal dan vertikal [1] Horizontal dan vertikal berubah-ubah namun
[19] dirubah [1]
variasi tetap [1]
Kernel 3x3 3x3 2x2    
Nilai konstanta c pada Nilai konstanta c adalah 2 Nilai konstanta c adalah 1
     
matriks [19] [19]

Tidak menekankan Menghaluskan gambar Dapat mengaburkan tepi

Adanya pembobotan yang objek menggunakan
pembobotan pada piksel- Tepi yang dihasilkan dan menghitung
lebih besar pada piksel- filter gaussian, dan
piksel yang lebih dekat berada pada tepi atas Laplacian, yang
piksel yang dekat dengan menguatkan tepi objek
titik pusat [19] dengan titik pusat kernel atau tepi bawah [19] menghasilkan gambar menggunakan laplacian
[19] tepi ganda [20]
[1]

Mengurangi noise sebelum Komputasi lebih mudah Terisolasinya noise,

Kelebihan melakukan perhitungan
dan Kekurangan deteksi tepi (deteksi lebih diterapkan dari pada Konvolusi lebih gelap namun tepi objek kabur  
sobel, namun cenderung dibandingkan sobel [1] karena sifatnya yang
tajam daripada prewitt)
menghasilkan noise [20] mengaburkan [1]
[19]

Pengembangan metode
Robert dengan
menggunakan filter HPF        
yang diberi satu angka nol
penyangga [19]

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Metode
Edge Detection menggunakan Operator Sobel

(Islam, S., & Ahmed, M., 2013)

Gx = [ f (x-1, y-1)+ 2 f (x-1, y) + f (x-1,y+1) ] - [f(x+1, y-1) + 2f (x+1,y)+f(x+1,y+1)]

Gy = [ f (x-1, y-1) + 2 f (x, y-1) + f (x+1, y-1)] - [f (x-1, y+1)+2f (x, y+1)+f( x+1, y+1)]

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Solusi
0,0
Model Persamaan Gradien

∆ 𝑦 𝑦 2− 𝑦1
𝑚= =
∆𝑥 𝑥2 − 𝑥 1

0,0

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Solusi
Model Persamaan Gradien

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Rumusan Masalah

Keterlambatan Eksekusi Robot

Error Pembacaan sensor kamera untuk perintah Berbelok

Intensitas cahaya area robot

Resolusi Citra

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Batasan Masalah

Lingkungan Indoor, terdapat garis tepi bantu.

Lingkungan sudah dijadikan template sebagai referensi citra sebelumnya

dengan metode Edge Detection.

Kemampuan mobile robot berbelok pada sudut kemiringan >= 45 derajat.

Pergerakan mobile robot hanya satu kali scanning

sehingga tidak melakukan scanning ulang.

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Tujuan dan Manfaat Penelitian

Mengetahui Kemampuan Proses Controller NI My Rio terhadap Pengolahan Citra.

Optimasi penggunaan Webcam sebagai sensor untuk mengendalikan Mobile Robot.

Mendapatkan FPS maksimal dan Resolusi yang Tepat dalam pengolahan citra untuk
Kendali mobile robot.

Mampu mengatur pergerakan mobile robot untuk lurus maupun berbelok dengan
metode edge detection maupun kemampuan pengolahan citra lainnya yang ada
pada software NI Vision Assistant.

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 G
A
M
B
A
R
A
N

U
M
U
M

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 O
P
E
N

L
O
O
P

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Gambaran Umum Sistem – Close Loop

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Alur Kerja Sistem

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 A

Pilih Tab
Otomatis

Scanning
Edge

Webcam deteksi Tidak

Gradien Lurus?

Otomatis
Tidak
Ya Webcam deteksi
Gradien Kiri?

Webcam deteksi
Ya Gradien Kanan?

Ya

Mobile Robot Mobile Robot

Mobile Robot Maju Belok Kanan Belok Kiri

Tidak Sampai Tempat

Tujuan?

Ya

Selesai

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 B

Pilih Tab Manual

Maju ? Tidak

Ya Mundur ? Tidak

Ya Belok
Tidak
Kanan ?

Manual Ya Belok
Kiri?
Tidak

Ya

Mobile Robot Mobile Robot

Mobile Robot Mobile Robot
Bergerak Maju Bergerak
Belok Kanan Belok Kiri
Mundur

Tidak Sampai Tempat

Tujuan?

Ya

Selesai

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Antarmuka Otomatis

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Antarmuka Manual

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Lowest Level Intermediate Level
Preprocessing Feature Feature
Extraction Extraction

Edge Detection
(Sobel)

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Template
Pengambilan
Nilai Gradien

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Template
Pengambilan
Nilai Gradien

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Template
Pengambilan Nilai Gradien

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Jangkauan Kamera Menangkap Citra

A = 20,93 mm Gambar pada Tangkapan Citra

B = 67,366mm

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Pengujian
pada
Media Jalur berbeda

Banner Flexy Komatex Board

27 detik 10,45 detik

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Pengujian Pengujian
Belok Belok
ke Kanan ke Kiri

waktu tempuh waktu tempuh

rata-rata 18,17 detik rata-rata 18,84 detik

Kecepatan rata-rata Kecepatan rata-rata

0,146meter/detik 0,141meter/detik

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Pengujian
Jalur Belok ke Kanan

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 Pengujian
Jalur Belok ke Kiri

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Rata-rata FPS hasil Pengolahan Citra menggunakan My Rio - 1900

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Sample Noise yang terdeteksi

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Sample Noise yang terdeteksi

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
 TANYA JAWAB

Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA

Bandung MANUFAKTUR
Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA
Bandung MANUFAKTUR
Politeknik Manufaktur TEKNOLOGI REKAYASA
Bandung MANUFAKTUR