PID TRAINER

PENGERTIAN PID DAN FUNGSINYA

PID merupakan singkatan dari Proportional-Integral-Derivative, adalah suatu metode

kontrol otomatis yang digunakan untuk mengatur sistem atau proses dalam berbagai
aplikasi industri dan Teknik.

Fungsi dan tujuan PID

1. Mencapai titik stabil system berdasarkan error umpan balik (feedback error)
2. Tidak hanya memanfaatkan feedback error yang sekarang (present), tetapi juga
yang terdahulu (past), dan memprediksi yang akan datang (future)
3. PID yang lengkap dan tepat akan memiliki steady-state yang minimal
 DIAGRAM SISTEM

+ Transfer
SET POINT CORRECTION
PID Plant
- function of
system
system

FEEDBACK
SISTEM KONTROL PID
 PID CONTOH KASUS

Sebuah servo akan membuka valve (keran) yang berisi udara panas dari sudut 0°- 180° ke dalam suatu
alat pemanas, semakin besar sudut servo, semakin cepat suhu mengalami kenaikan

Suhu yang diharapkan yaitu 70º C, dengan suhu awal sebelum valve dibuka 20º C

Rancanglah PID yang tepat untuk kasus tersebut!

TANPA PID - MANUAL
OPEN LOOP SYSTEM
200

180
180 180 180 GRAFIK
160 TANPA PID
140

120

100
85
80 80 75
80
70
65 65
60 65
60
50
40

20 20

0 MERAH (SET POINT)

0 0 0 0 0
0 HITAM (SUDUT)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 KUNING (SUHU)
 Manual -function
1. Sistem otomatis paling mudah

2. Sistem tidak stabil (osilasi)

3. Memiliki stady-state error yang tinggi

PID PROPOTIONAL
KONTROL PROPOTIONAL (KP)
Time Sudut (u) Suhu (f) Setpoint (s) Error(e) = s - f

0 0 20 70 50
70
1 50 30 40
2 90 50 70 20
3 110 60 70 10
4 120 70 70 0
70
5 120 75 -5
70
6 115 78 -8
70
7 107 75 -5
70
8 102 70 0
70
9 102 65 5
70
10 107 70 2
GRAFIK PROPORTIONAL
 KESIMPULAN PROPOTIONAL
1. Mendekatkan ke setpoint yang diinginkan

2. Rise time lebih lambat

3. Semakin tinggi nilai KP, rise time dan respon

semakin cepat, tapi system tidak stabil
(osilasi)

4. Tidak dapat menghilangkan stady-state error

PID INTEGRAL
PID INTEGRAL
Time Sudut (u) Suhu (f) Setpoint (s) Error (e) = s-f

0 0 20 70 50 50
1 60 35 70 35 85
2 112 65 70 5 90
3 135 80 70 -10 80
4 141 90 70 -21 60
5 133 88 70 -18 42
6 123 85 70 -15 27
7 114 78 70 -8 19
8 110 76 70 -6 13
9 106 73 70 -3 10
10 105 70 70 0 10
GRAFIK PROPOTIONALI INTEGRAL
PROPOTIONAL VS INTEGRAL
 KESIMPULAN KI
1. Dapat mengurangi stady-state error

2. Mempercepat rise time, namun menimbulkan

overshoot

3. Memperlambat respon / menuju set point lebih

lama

4. Jika koefesien I nya terlalu besar maka osilasi

makin memburuk
PID DERIVATIVE
PID DERIVATIVE
Time Sudut (u) Suhu (f) Setpoint (s) Error (e) =s
–f
0 0 20 70 50 50 50
1 65 42 70 28 78 -22
2 106 60 70 10 88 -18
3 132 75 70 -5 83 -15
4 142 82 70 -12 71 -7
5 144 83 70 -13 58 -1
6 142 82 70 -12 46 1
7 140 80 70 -10 36 2
8 137 78 70 -8 28 2
9 135 76 70 -6 22 2
10 133 75 70 -5 17 1
GRAFIK PID DERIVATIVE
 KESIMPULAN DERIVATIVE

1. Memperlambat rise time

2. Mempercepat stabilisasi respon saat terjadi

osilasi

3. Mengantisipasi terjadinya overshoot

KESIMPULAN
TERIMAKASIH