LAPORAN PRAKTIKUM

ARTIFICIAL INTELLIGENT
ROBOT TIKUS MENCARI KEJU

Oleh Kelompok 3:
Mochammad Nahrul Rozak

1141160009

Dyasti Paramudhita Putri

1141160010

Falakh Hakiki

1141160038

Kelas JTD 4B

PROGRAM STUDI JARINGAN TELEKOMUNIKASI DIGITAL

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI MALANG
2014

BAB I
PENDAHULUAN

1.1 Tujuan
Adapun tujuan dari praktikum ini adalah
1) Mahasiswa dapat memahami metode pencarian dengan DFS pada pohon biner.
2) Mahasiswa dapat menerapkan metode DFS pada robot tikus mencari keju.
3) Mahasiswa mampu membuat program DFS pada robot tikus mencari keju.

1.2 Teori Dasar

Robot secara umum bertujuan untuk menggantikan manusia dalam
melaksanakan tugas, terutama tugas-tugas yang berbahaya, dan membutuhkan
ketelitian tinggi. Contoh pekerjaan yang dapat digantikan adalah mengambil sampel
batu pada pertambangan dan mencari letak kebocoran pada pipa. Salah satu upaya
untuk meningkatkan minat dalam pengembangan teknologi robot tersebut, diadakan
perlombaan merancang robot, salah satunya adalah perlombaan menyelesaikan
maze yang dikenal dengan nama kompetisi robot tikus. Robot tikus adalah suatu
wahana gerak mandiri yang dapat mencari jalan dalam maze, dengan tujuan
mencapai bagian tengah dari maze tersebut, tanpa adanya pemberian peta maze
sebelumnya. Robot tikus ini termasuk dalam konsep pencarian (searching) yaitu
robot yang bekerja mencari sesuatu dalam labirin yang belum terpetakan Algoritma
pencarian yang bisa diimplementasikan pada robot tikus adalah metode pencarian
DFS (Depth First Search).

1.2.1 DFS (Depth First Search) atau Pencarian Melebar

Depth First Search (DFS) adalah salah satu algoritma pencarian solusi yang
digunakan di dalam kecerdasan buatan. Algoritma ini termasuk salah satu jenis
uninformed algorithm yaitu algoritma yang melakukan pencarian dalam urutan
tertentu tetapi tidak memiliki informasi apa-apa sebagai dasar pencarian kecuali
hanya mengikuti pola yang diberikan.
Di dalam DFS, pencarian dilakukan pada suatu struktur pohon yaitu
kumpulan semua kondisi yang mungkin yang diimplementasikan dalam sebuah

struktur pohon. Paling atas adalah akar (root) yang berisi kondisi awal pencarian
(initial state) dan di bawahnya adalah kondisi-kondisi berikutnya sampai kepada
kondisi tujuan (goal state).

Gambar 1. Teknik Menggunakan metode DFS

Adapun langkah langkah pada pencarian menggunakan metode DFS dimulai
dari simpul v. Langkah-langkahnya sebagai berikut :

Kunjungi simpul v

Kunjungi simpul yang bertetangga dengan simpul v

Ulangi DFS mulai dari simpul w

Ketika mencapai simpul u sedemikian sehingga semua simpul yang

bertetangga dengannya telah dikunjungi, pencarian dirunut balik ke simpul
terakhir yang dikunjungi sebelumnya dan mempunyai simpul w yang belum
dikunjungi.

Pencarian berakhir bila tidak ada lagi simpul yang belum dikunjungi yang
dapat dicapai dari simpul yang telah dikunjungi.

(ii)

(i)
(vii)

(iii)

(iv)

(v)

(vi)

Gambar
6.9.
Tahapan
pohon DFS
Gambar
2. Tahapan
prosespembentukan
pencarian DFS

1.3 Alat / Bahan yang Dibutuhkan

Pada praktikum ini alat / bahan yang dibutuhkan adalah
1) PC

: 1 Buah

2) Delphi 7

: yang sudah terinstall pada PC

1.4 Skema desain rangkaian percobaan

Skema desain dari percobaan ini praktikum ini adalah sebagai berikut :

0,0
M

0,1
G

0,2
H

0,3

1,0
J

1,2

1,3
L

1,4
U

2,2

2,3
Q

2,0
N
3,0
R

K
2,1
O
3,1
S

P
3,2
T

3,3
C

Gambar 3. Desain matriks 4x4 pada robot tikus

Gambar 4. Desain binary tree dari matriks 4x4 pada robot tikus

BAB II
PEMBAHASAN

2.1 Prosedur percobaan

Adapun langkah percobaan dari praktikum ini adalah sebagai berikut :
(1) Menjalankan program delphi 7

Gambar 5. Tampilan Menjalankan program delphi 7

(2) Selanjutnya memilih File => New => Other

Gambar 6. Prosedur pada langkah 2

(3) Selanjutnya pilih consol aplication

Gambar 7. Prosedur pada langkah 3 memilih console aplication

(4) Selanjutnya menuliskan listing programnya. Pada listing program terdiri dari
program untuk BFS dan program untuk DFS.
Program BFS

 Program DFS

2.2 Hasil percobaan

Pada praktikum ini menghasilkan percobaan yang ditunjukkan pada gambar
berikut :

Untuk hasil program dari BFS dan DFS sama yaitu hasil Robot Tikus mencari
Keju dengan jalan : M J N R S T C
MJNOSTC
MGHLUQC

2.3 Analisa Data

2.3.1 DFS
Pada metode pencarian DFS ini terdapat beberapa tahapan pencarian yang
komplek. Hal ini dapat ditunjukkan pada gambar dibawah ini.

Gambar. Logika pencarian dari DFS

Tentu akibat dari ini akan membutuhkan waktu yang relatif lebih lama bila
mana data yang dicari berada pada sisi sebelah kanan paling ujung seperti data R
namun akan lebih cepat bila data berada pada ujung sebelah kiri.Alur pencariannya
dapat ditunjukkan seperti flowchart beikut ini :
START

KUNJUNGI SIMPUL
SEBELAH KIRI

KUNJUNGI SEMUA
SIMPUL SEBELAH KIRI

KUNJUNGI SIMPUL
SEBELAH KANAN

KUNJUNGI SEMUA
SIMPUL SEBELAH
KANAN

APAKAH ADA SIMPUL

LAGI?

T
CETAK SETIAP
KUNJUNGAN

SELESAI

Gambar. Flowchart pencarian DFS

2.3.2 BFS
Pada pencarian dengan metode BFS ini, memiliki kelebihan yakni lebih
sederhana dibandingkan dengan DFS. Hanya menggunakan beberapa tahapan saja
yang mana dari hal ini menjadikan lebih efektif dibandingkan dengan metode DFS.
Namun pada program yang telah dibuat terdapat kesalahan logika pencarian. Yang
mana hal ini mengakibatkan ketidak cocokan alur sesuai dengan metode BFS. Hal
ini akibatd dari Pembuatan program dari BFS rumit dan penulis belum bisa
menemukan program yang sesuai.

BAB III
KESIMPULAN

Adapun kesimpulan yang didapatkan pada praktikum ini yaitu BFS memiliki
keunggulan dimanan pada prosesnya lebih sederhana dibandingkan dengan DFS. Hal ini
mengakibatkan penyimpanan yang digunakan oleh BFS lebih sedikit dibandingkan
dengan DFS. Sedangkan DFS memiliki proses pencarian yang lebih mendalam
dibandingkan dengan BFS, yang hal ini mengakibatkan penggunaan memori yang lebih
besar dibandingkan BFS. Namun DFS memiliki keunggulan bilamana data yang dicari
berada pada sisi sebelah kiri makan akan segera ditemukan namun berbeda lagi
bilamana data yang dicari itu berada pada sisi kanan maka akan membutuhkan waktu
yang lama dibanding dengan DFS. Dari segi efetifitas dari keduanya, yang memiliki
efektifitas yang paling tinggi yaitu BFS.