Mamalia memiliki karakteristik dengan adanya rambut, kelenjar mamae, otak yang lebih
besar bila dibandingkan dengan vertebrata lain dengan ukuran yang sama, diferensiasi geligi.
Mamalia berkembang dari leluhur reptilia lebih awal dari burung. Fosil tertua diyakini
merupakan mamalia berumur 220 juta tahun, masa Trias.
Leluhur mamalia merupakan salah satu di antara hewan terapsida, yang merupakan
bagian dari cabang sinapsida dari filogeni reptilia. Terapsida menghilang saat dinosaurus
berlimpah, tetapi mamalia yang berasal dari terapsida hidup berdampingan dengan dinosaurus
selama zaman Mesozoikum. Sebagian besar mamalia zaman Mesozoikum berukuran kecil dan
sebagain besar mungkin merupakan pemakan serangga. Beragam bukti, seperti ukuran lubang
mata, menyiratkan bahwa mamalia kecil adalah hewan nokturnal.
Setelah kepunahan massal di masa Kretasesus, saat zaman Senozoikum datang, mamalia
sedang melakukan radiasi adaptif besar-besaran. Keanekaragaman itu diwakili oleh tiga
kelompok utama, yaitu a) monotrema (mamalia bertelur), b) marsupial (mamalia berkantung),
dan c) mamalia eutheria (mamalia berplasenta).
a. Monotrema (mamalia bertelur)
Mamalia bertelur yang masih hidup hingga saat ini. Telur hewan monotrema,
memiliki struktur dan perkembangan yang sama dengan telur reptilian. Mengandung
cukup kuning telur untuk member makan embrio yang sedang berkembang. Hewan
monotrema juga memiliki rambut dan menghasilkan susu. Namun, hewan ini tidak
memiliki putting susu, yang digantikan dengan kelenjar khusus yang mensekresi susu.
Setelah menetas, anak yang baru keluar itu menyedot susu dari bulu induknya. Contoh
dari monotrema, yaitu platypus dan echidna (pemakan semut berduri).
b. Marsupial (mamalia berkantung)
Seekor marsupial dilahirkan saat tahap perkembangannya masih sangat awal dan
menyelesaikan perkembangan embrioniknya ketika sedang menyusu. Pada sebagian
besar spesies, anak yang masih menyusu itu tinggal di dalam sebuah kantung induk yang
disebut marsupium. Contoh dari marsupial, yaitu opossum, kangguru, bandicoot, dan
koala.