PENDAHULUAN
pasar bebas. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu
yang tidak mungkin ditangani oleh manusia seperti kebutuhan akan akurasi yang
tinggi, tenaga yang besar, kecepatan yang tinggi atau resiko yang tinggi. Keadaan-
keadaan ini dapat diatasi dengan penggunaan robot. Oleh karena itu riset harus
senantiasa dilakukan untuk pengembangan robot dan lebih baik lagi jika sudah
dimulai sejak di sekolah menengah kejuruan. Agar robot dapat memberikan nilai
ekonomis yang tinggi maka ia harus didisain untuk suatu tujuan tertentu (special
purpose).
mengantar barang yang mengikuti jalur garis line tracer). Robot yang dapat
tersebut terutama yang berkenaan dengan konstruksi (rangka), serta membeli roda-
roda dan motor-motor penggerak roda. Agar dapat mengantar barang yang mengikuti
jalur garis yang telah dibuat , robot diperlengkapi dengan sensor cahaya. Sensor ini
bersifat mengikuti garis yang telah dibuat sesuai jalurnya. Untuk mengantarkan
barang, robot ini diperlengkapi dengan sebuah tombol kontrol yang akan diaktifkan
1
jika ingin mengirim barang antar ruangan tersebut. Seluruh bagian robot, mulai dari
sebuah mikrokontroler AT89S52 yang membuat robot tersebut menjadi suatu sistem
yang dirancang untuk mengantarkan barang antar ruangan, Sehingga dalam karya
sebagai prasyarat menyelesaikan studi program diploma tiga (D3) pada Jurusan
B. Batasan Masalah
2. Sistem kerja dari software dari robot pengantar barang antar ruangan
C. Rumusan Masalah
2
2. Bagaimana cara penulisan program, kompile dan download ke IC robot
D. Tujuan Perancangan
AT89S52.
yang digunakan.
E. Manfaat Perancangan
microcontroller.
3
BAB II
A. Teori Dasar
1. Hardware
a) Sistem Mikroprosesor
teknologi baru, yaitu teknologi semi konduktor dengan kandungan transistor yang
1) Input Device
Suatu alat atau media dimana menerima suatu input (data), dan
Control Unit
Input Output
Memory
Device Device
Arithmatic
Logic Unit
4
2) Central Processing Unit (CPU)
processing system. Central Processing Unit (CPU) terdiri dari : Arithmetic Logic
Unit (ALU), Satuan Kendali (Control Unit) dan Memori Utama (Main Memory) atau
diantaranya
5
Mengontrol kerja operasi A.L U.
c. Main Memory
Main Memory atau Internal Storage berfungsi sebagai penyimpan data dan
program. Main Memory terdiri dari 2 bagian, yaitu : RAM (Random Access
Memory atau Dynamic Memory) dan ROM (Read Only Memory) ROM adalah
memory yang hanya dapat dibaca saja, tidak dapat diisi.sedang program dan
data yang sedang diproses masuk ke dalam RAM. Kualitas dari suatu
(CPU) ini. Semakin besar kapasitas RAM dan ROMnya maka mikrokomputer
semakin baik.
processing system. Central Processing Unit (CPU) terdiri dari : Arithmetic Logic
Unit (ALU), Satuan Kendali (Control Unit) dan Memori Utama (Main Memory) atau
diantaranya
6
Proses pembagian ( : ) ( division )
f. Main Memory
Main Memory atau Internal Storage berfungsi sebagai penyimpan data dan
program. Main Memory terdiri dari 2 bagian, yaitu : RAM (Random Access
Memory atau Dynamic Memory) dan ROM (Read Only Memory) ROM adalah
memory yang hanya dapat dibaca saja, tidak dapat diisi.sedang program dan
data yang sedang diproses masuk ke dalam RAM. Kualitas dari suatu
(CPU).
3) Output Device
memberikan hasil proses. Di dalam dunia mikrokomputer kita akan menemukan alat-
alat yang berfungsi ganda yaitu selain berfungsi sebagai input device juga dapat
7
2. Software
suatu sistem data berupa instruksi untuk mengontrol suatu sistem. Fungsi dari
a. Mengidentifikasi data
dapat terkontrol.
a) Operating System
dalam sistem.
b) Programming Language
Untuk menyusun suatu aplikasi, maka dibutuhkan suatu bahasa yaitu bahasa
yang dipergunakan oleh programer untuk memberikan perintah atas instruksi kepada
kata dalam aturan penulisan tertentu yang dapat dipergunakan untuk menulis sebuah
8
Bahasa tingkat rendah (Low Level Language) cukup sulit dipelajari,
program dalam bahasa tingkat rendah, kita tidak perlu memikirkan tentang
kepada pemakai bahsa tingkat rendah. Kecuali itu kita dapat melakukan apa
waktu yang tidak terlalu lama. Ciri yang khas dari bahasa tingkat menengah
b. Mudah dimengarti
rendah).
9
Code), COBOL ( Common Bussiness Oriented Language), PASCAL, dan
lain-lain.
komputer dapat memproses input data menjadi output. Proses pembuatan program
komputer disebut dengan programming dan orang yang membuat program disebut
yang disyaratkan oleh bahasa komputer yang digunakan. Bila program komputer
ditulis dalam bahasa komputer bahasa C misalnya, maka penulisannya harus sesuai
dengan aturan-aturan bahasa C. Hal itu perlu karena setiap kompiler dibuat untuk
a. Compiler / Translator.
dengan bahasa mesin. Sehingga progran yang dibuat dengan bahasa tingkat tinggi
atau menengah harus diterjemahkan atau dikompilasi terlebih dahulu menjadi bahasa
mesin sebelum dapat diproses oleh komputer. Dari itulah, maka dibutuhkan suatu
dibuat di dalam bahasa tingkat tinggi atau menengah disebut dengan source program
dan program yang telah diterjemahkan ke dalam bahasa mesin disebut dengan object
dengan bahasa FORTRAN maka harus tersedia kompiler FORTRAN. Demikian juga
10
bila program dibuat dengan menggunkan bahasa assembly maka kompiler bahasa
assembly.
program yang mungkin terjadi dideteksi juga oleh kompiler dan dapat ditampilkan
b. Utility Program
Utility Program adalah program yang digunakan untuk mengubah dari satu
media ke media yang lain. Atau bisa dinamakan sebagai downloder. Utility program
c. User program
(aplikasi) tertentu yang dapat dipakai berulang-ulang. Juga merupakan program yang
dibuat oleh programmer untuk mengolah suatu job application. Misalnya dalam hal
Package program merupakan progam yang dibuat oleh pabrik untuk pemakai
yang dapat dioperasikan di bidang umum. Program paket sangat berguna untuk
lain- lain.
11
3. Flow Chart
Sebelum membuat suatu program agar diketahui alur langkah program maka
suatu program harus dibuat rancangan dengan menggunakan Flow Chart. Flow
Chart adalah suatu skema atau bagan yang menggambarkan urutan kegiatan dari
suatu program dari awal sampai akhir. Untuk menggambarkan bagan alir ini,
Terminal
Menunjukkan awal mulai dan akhir dari kegiatan
Input/Output
Menunjukkan operasi pembacaan input atau
pencetakkan output
Input/Output Kartu Plong
Menunjukkan media Input/Output (I/O)
menggunakan kartu plong.
Input/Output dokumentasi
Digunakan untuk pembacaan input melalui optical
scanner atau pencetakan output pada printer.
Pengolahan
Menunjukkan suatu pemrosesan
Keputusan
Menunjukkan suatu seleksi yang harus dikerjakan
Proses terdefinisi
Menunjukkan sejumlah proses yang detailnya tidak
ditunjukkan di sini, tetapi terpisah terdefinisi sendiri,
12
berupa program bagian (Sub Ruotine)
Garis alir
Garis untuk menghubungkan arah tujuan simbol
Flow Chart yang satu dengan yang lainnya.
Magnetic Tape
Menunjukkan alat Input/Output berupa tape
magnetis
Magnetic Disk
Menunjukkan alat input/output berupa disk magnetis
(hard disk)
Magnetic Drum
Menunjukkan alat input/ouput berupa drum
magnetis.
13
4. Linker Softwer
Karena memory dalam suatu mikrokomputer memiliki alamat tertentu dan terbatas,
maka dengan mudah suatu program dapat ditempatkan dalam lokasi alamat tersebut
dengan mudah.
5. Fungsi Mikrokontroller
mesin. Strategi kendali untuk mesin tertentu dimodelkan dalam program algoritma
pengaturan yang ditulis dalam bahasa rakitan (assembly language). Program tersebut
media penyimpan digital yang disebut ROM (Lihat Gambar . Pendekatan disain dari
mikroprosesor yaitu ALU, SP, PC dan register-register temasuk fitur dari ROM,
yang akan digunakan pada pembuatan robot line follwer pembawa bola ini adalah
lebih jelas dan konkrit tentang Microcontroler dapat dilihat pada referensi.
1. Mikrokontroler ATMEL
terlaris dan termurah saat ini. Chip mikrokontroler ini dapat diprogram
menggunakan port paralel atau serial. Selain itu, dapat beroperasi hanya dengan 1
14
chip dan beberapa komponen dasar seprti kristal, resitor dan kapasitor. Silahkan
AT89S52 ialah mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 8KB Flash Programmable dan
volatile kerapatan tingi dari Atmel ini kompatibel dengan mikrokontroler standar
industri MCS-51 baik pin kaki IC maupun set instruksinya serta harganya yang
cukup murah. Oleh karena itu, sangatlah tepat jika kita mempelajari mikrokontroler
jenis ini. Anda juga diharapkan mempelajari versi lainnya yang berdasarkan
Pada buku ini saya fokuskan pada AT89S52 karena lebih powerfull meskipun
15
8 sumber interrupt
watchdog timer
internal. Memori data internal terdiri dari RAM internal sebesar 128 byte dengan
alamat 00H-7FH dapat diakses menggunakan RAM address register. RAM Internal
ini terdiri dari Register Banks dengan 8 buah register (R0-R7). Memori lain yaitu 21
buah Special Function Register dimulai dari alamat 80H-FFH. RAM ini beda lokasi
dengan Flash PEROM dengan alamat 000H -7FFH. Jika diperlukan, memori data
eksternal untuk menyimpan variabel yang ditentukan oleh user dapat ditambah
Register
7Fh
atas menempati alamat parallel ke special function register (SFR). Artinya 128
bagian atas mempunyai alamat yang sama dengan SFR namun secara fisik terpisah
dari SFR. Ketika instruksi mengakses lokasi internal diatas 7FH, mode alamat yang
16
digunakan pada instruksi menentukan apakah CPU mengakses 128 btyes atas atau
SFR. Sebagai contoh, Port 0 berada diset pada alamat 80H, port 1 90H dan lain lain,
informasi ini juga dapat dilihat pada file MOD51 yang harus kita sertakan setiap
6. Sistem Clock
Artinya setiap 12 siklus yang dihasilkan oleh ceramic resonator maka akan
menghasilkan satu siklus mesin. Nilai ini yang akan menjadi acuan waktu operasi
17
CPU. Untuk mendesain sistem mikrokontroler kita memerlukan sistem clock,
sistem ini bisa di bangun dari clock eksternal maupun clock internal. Untuk clock
Gambar. 3. SistemClock
siklus mesin. Setelah itu pin 9 akan berlogika 0 kembali. Proses seperti ini
Kapasitor C2 dan C3, dipasang bersamaan dengan keramik resonator (x-tal) untuk
menghasilkan Clock internal. Nilai dari clok ini tergantung dari keramik resonator (x-
18
a. Fungsi Masing masing PIN
Special Function Register (SFR) . Port 0 berada di alamat 80h, port 1 90h, port 2 A0h
dan P3 di alamat B0h. Sedangkan SBUF untuk komunikasi serial berada pada alamat
perbedaan pada hardware adalah adanya MOSI, MOSI, dan SCK, pin ini berguna
saat flash programming. Adapun fungsi dari pin pin yang lain, fungsinya sama
19
Tabel 2. Fungsi pin untuk mikrokontroler AT89S52.
20
30 ALE Prog Pin ini dapat berfungsi sebagai Address Latch
Enable (ALE)yang me-latch low byte address
pada saat mengakses memori
eksternalSedangkan pada saat Flash
Programming (PROG) berfungsi sebagai pulse
input untuk Pada operasi normal ALE akan
mengeluarkan sinyal Pin ini dapat berfungsi
sebagai Address Latch Enable (ALE) yang me-
latch low byte address pada saat mengakses
memori eksternal Sedangkan pada saat Flash
Programming (PROG) berfungsi sebagai pulse
input untuk Pada operasi normal ALE akan
mengeluarkan sinyal clock sebesar 1/16
frekwensi oscillator kecuali pada saat
mengakses memori eksternal Sinyal clock pada
pin ini dapat pula didisable dengan men-set bit 0
dari Special Function Register alamat 8EH ALE
hanya akan aktif pada saat mengakses memori
ekster- nal (MOVX & MOVC)
29 PSEN Pin ini berfungsi pada saat mengeksekusi
program yang terletak pada memori eksternal.
PSEN akan aktif dua kali setiap cycle
31 EA Pada kondisi low maka pin ini akan berfungsi
sebagai EA yaitu mikrokontroler akan
menjalankan program yang ada pada memori
eksternal setelah sistem direset Apabila
berkondisi high maka pin ini akan berfungsi
untuk menjalankan program yang ada pada
memori internal
18 XTAL1 Input Oscillator
B. Kerangka Pikir
Sistem Tracking Line ( Pengikut Jalur ) yang dirancang mengacu pada sistem
21
Mulai
Menguji Robot
Selesai
Dari beberapa komponen di atas, maka dapat dihasilkan sebuah rangkaian Robot
Line Follower. Rangkaian Robot Line Follower terdiri dari tiga bagian utama, yaitu
berikut:
22
Gambar. 6. Rangkaian Mikrokontroller, & Penguat Motor
Pengkodeannya adalah logika tinggi jika terdeteksi warna putih, dan logika
rendah bila terdeteksi warna putih hitam. Keluaran komparator dapat langsung
diproses sehingga dihasilkan suatu perintah aksi secara digital ke motor dan
motor DC Gear Box. Agar dapat menggerakkan motor, isyarat digital dari
Sensor yang digunakan terdiri dari LDR. Sensor ini nilai resistansinya akan
berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi riverse bias. Untuk sensor
23
Gambar 7. Rangkaian sensor
Cara kerjanya :
Jika LDR tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat
kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat
Jika LDR terkena cahaya, maka LDR akan bersifat sebagai sumber tegangan dan
nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke
24
3. Prinsip Kerja Komparator
input akan dibandingkan dari Op Amp IC LM 324 yang output berpulsa high.
Sehingga tidak perlu adanya pull up pada outputnya. IC ini dapat bekerja pad range 3
volt sampai 30 volt dan dapat bekerja dengan normal mulai tegangan 6 volt.dalam
rangkaian ini juga terdapat 6 LED, yang berfungsi sebagai indikator. Untuk mengatur
OP Amp IC LM 324.
► Jika tidak ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka
tegangan di terminal (+) > (-), maka LED-A on, sedangkan pada IC 2 sebaliknya
LED-B off.
► Jika ada arus yang mengalir dari rangkaian sensor ke rangkaian ini maka
tegangan di terminal (+) < (-), maka LED-B on, sedangkan pada IC 1 sebaliknya
maka LED-A off. Kondisi antara titik A dan B akan selalu keterbalikan
25
4. Prinsip Kerja Rangkaian Driver
Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada
berputar. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi
transistor 2 dan 3 akan off. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang
5. Motor DC
putaran tinggi per menit (rpm) dan tenaga putaran rendah. Robotika memerlukan
rpm rendah dan tenaga putaran tinggi. Gear box dapat dihubungkan dengan
26
BAB III
METODE PERANCANGAN
A. Proses Perancangan
1. Alat
Downloader adalah alat yang digunakan untuk mengisi IC yang akan dipakai
Obeng Mines (-) adalah sebagai alat yang digunakan untuk mengangkat IC
PEQUI V2.0 adalah untuk menulis program yang akan dimasukkan pada IC
mikrokontroler.
27
3. Tahapan-Tahapan Perancangan
a. Persiapan
b. Langkah Kerja
Merancang Software
5. Pengujian Program.
4. Indikator Kinerja
berikut:
berjalan dengan baik sesuai misi yang diharapkan mulai dari start sampai
28
sensor diproses langsung sehingga dihasilkan suatu perintah aksi secara
digital ke motor DC. Agar dapat menggerakkan motor, dan isyarat digital
Prosedur yang akan dilakukan terhadap perancangan Robot ini adalah sebagai
berikut :
kerja robot dilakukan diatas lantai yang berwarna putih yang terhubung
setiap ruangan. Disetiap ruangan terdapat garis putih selebar 4 cm. Dan
assembly.
29
BAB IV
A. Hasil Perancangan
Setelah melakukan uji coba pada robot line tracking robot prngantar barang
30
Tabel 4. Hasil pengukuran tegangan input mikrokontroller ATMEL AT89S52
Alat ukur
Kaki Port
Digital Analog
Logika1 4.85 VDC 5 VDC
P0.0
Logika 0 0.02 VDC 0 VDC
Logika 1 4.76 VDC 5 VDC
P0.1
Logika 0 0.02 VDC 0 VDC
Logika 1 4.60 VDC 5 VDC
P0.2
Logika 0 0.02 VDC 0 VDC
Logika 1 4.3 VDC 5 VDC
P0.3
Logika 0 0.01 VDC 0 VDC
Logika 1 4.5 VDC 5 VDC
P0.4
Logika 0 0.03 VDC 0 VDC
Logika 1 4.6 VDC 5 VDC
P0.5
Logika 0 0.01 VDC 0 VDC
Alat ukur
Kaki IC
Digital Analog
Logika1 4.09 VDC 5 VDC
Input Led 1
Logika 0 0.01 VDC 0 VDC
Logika 1 4.89 VDC 5 VDC
Input Led 2
Logika 0 0.02 VDC 0 VDC
Logika 1 4.90 VDC 5 VDC
Input Led 3
Logika 0 0.04 VDC 0 VDC
Logika 1 4.95 VDC 5 VDC
Input Led 4
Logika 0 0.07 VDC 0 VDC
Logika 1 4.90 VDC 5 VDC
Input Led 5
Logika 0 0.07 VDC 0 VDC
Logika 1 4.92 VDC 5 VDC
Input Led 6
Logika 0 0.06 VDC 0 VDC
31
Tabel 6. Hasil pengukuran tegangan input driver motor
Alat ukur
Motor DC
Digital Analog
Logika1 8.0 VDC 10.3 VDC
Kanan
Logika 0 0.8 VDC 0 VDC
Logika 1 8.0 VDC 10.4VDC
Kiri
Logika 0 0.7 VDC 0 VDC
B. Pembahasan Perancangan
Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:
3. Uji coba.
A. Spesifikasi perencanaan
hal, yaitu:
32
Dimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot.
sebagainya.
Cara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian
tugas.
B. Spesifikasi pembuatan
Ada tiga pekerjaan yang harus dilakukan, yaitu pembuatan mekanik, elektronik,
berbeda-beda, yaitu:
Spesialis Mekanik.
Spesialis Elektronik.
Spesialis Programming.
1. Pembuatan mekanik
33
Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat
mulai dibuat. Umumnya rangka robot terbuat dari rangka mobil-mobilan yang telah
di permak. Rangka robot lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang
seperti jeruji.
digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya Sensor line follower
menggunakan led dan LDR ( Led Dependent Resistor ) Pada mobile robot sensor
menggunakan sensor cahaya untuk menentukan garis yang berwarna gelap dengan
Output serial : misal UART (RS232), I2C, SPI, 1 wire, 2 wire, serial sinkron
Output paralel
34
Penyablonan PCB menggunakan kertas majalah yang langsung di seterika di
35
Gambar 15. Rangkaian Mikrokontroller, Pembagi Tegangan dan Rangkaian Key
Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini
36
Flow Chart dari robot pengantar barang antar ruangan
Start START
Mulai Home
Ya Ya
Robot
ROBOT Robot
ROBOT
Berjalan Berjalan
BERJALAN BERJALAN
Tidak
Tidak
Dapat perempatan Dapat perempatan
Ke 1 ? 1?
Ya Ya
Belok Kanan Lurus
Robot Robot
Berjalan Berjalan
Tidak Tidak
Apakah robot Apakah robot
tidak dapat sensor tidak dapat sensor
(garis) ? (garis) ?
A B
37
A
Ya Ya
Ya Ya
38
1. Penulisan Program
di ketahui.
2. Kompile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada
robot.
39
Dan jika tidak ada error maka program dalam bentuk Hex siap di
40
Cara men download / memasukkan program ke Mikrokontroller, yaitu:
41
Setelah kotak dialog muncul, pilih signature untuk mencek kabel data
pilih open file yang telah di compile lalu terakhir tekan tombol write
C. Uji Coba
siap melakukan tahapan terakhir dalam membuat robot, yaitu uji coba. Pengujian
kerja robot line follower yaitu mengikuti garis putih yang ditempatkan pada arena
berwarna hitam dengan ukuran lapangan 300 cm x 300 cm dimana dalam lapangan
tersebut terdapat garis pemandu yang berwarna putih dengan lebar garis 3 cm.
Kondisi dari sensor yang kemungkinan terjadi saat robot berjalan yaitu :
Sensor yang di gunakan ada enam sama dengan sinyal sensor. 0 = low, 1 =
high
Pada Saat start robot di letakkan pada garis putih, sinyal sensor yang
apabila robot tersebut melewati sebuah titik perapatan maka sinyal sensor
42
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 110000 maka robot akan
belok kiri.
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 000011 maka robot akan
belok kanan .
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 011000 maka robot akan
belok kiri.
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 000110 maka robot akan
belok kanan.
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 001111 maka robot akan
belok kanan.
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 111100 maka robot akan
belok kiri.
43
Pada saat robot menemukan kondisi sinyal sensor 000000 maka robot akan
belok.
perbedaan pantulan cahaya yang akan dibaca oleh sensor. Sensor kemudian
motor yang digunakan untuk mengendalikan arah dan gerakan dari motor Dc. Robot
ini akan mengubah haluannya dengan cara menghidupkan dan mematikan motornya
44
BAB V
A. Kesimpulan
ATMEL AT89S52 bekerja dengan baik pada tegangan minimal 6 Volt DC dan
2. Kerja robot sangat di pengarui oleh kerja dari semua rangkaian baik itu catu
daya, mikrokontroler, sensor, dan driver motor. Jika salah satu rangkaian
tersebut tidak bekerja dengan baik maka robot akan bergerak dalam kondisi
kerusakan ataupun masalah yang terjadi pada robot akan lebih mudah untuk
mengetahuinya. jadi pemisahan rangkaian catu daya, mikro, sensor, dan driver,
karena hal ini sangat memudahkan setiap komponen yang ada pada robot
tersebut.
4. Agar robotnya bisa berjalan dengan normal maka harus diperhatikan berat beban
dari barang yang dibawa serta suplay catu daya harus sesuai dengan yang
45
5. Integrasi perangkat keras dan perangkat lunak yang dikendalikan oleh
Follower Robot.
6. Sensor sangat sensitif terhadap pengaruh cahaya luar oleh karena itu untuk
pelindung. Agar sensor lebih sensitif maka jarak antara sensor dan permukaan
B. Saran
2. Sebelum memilih rangkaian yang akan dibuat dalam Tugas Akhir, terlebih
dipasaran.
dan dapat diikutkan dalam suatu event atau lomba baik skala nasional maupun
penelitian.
46
DAFTAR PUSTAKA
Dwi Septian Suyadhi, Taufiq, Build Your Own Line Follower Robot, Andi Offset,
2008
Jogiyanto H,M. 1995. Teori dan Aplikasi Program Komputer Bahasa Cobol.
Yogyakarta : Andhi Offset.
Meystel, A., 1991, Autonomous Mobile Robots Vehicles with Cognitive Control,
World Scientific, singapore
Pitowarno, Endra, Robotika Disain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset,
2006
Rusmadi, Dedy dan Suryatmo, F. 2000. Pengetahuan Dasar Komputer. Jakarta : PT.
Asdi Mahasatya.
47