BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pada industri proses yang di dalamnya terdapat proses pencampuran bahan-bahan
kimia, terdapat beberapa parameter yang perlu dikendalikan. Salah satunya adalah
pengendalian suhu. Suhu merupakan besaran yang menyatakan derajat panas maupun dingin
suatu benda.
Pengendalian suhu bertujuan untuk menjaga atau mempertahankan suhu proses (variabel
proses terkendali) pada nilai yang diinginkan (nilai setpoint). Pengendalian suhu diperlukan
karena kondisi proses bersifat dinamik, perubahan sedikit saja dapat berakibat fatal.
Pengendali Proporsional Integral Derivative (PID) merupakan salah satu pengendali yang
banyak digunakan dalam proses industri.

1.2 Tujuan Praktikum

Adapun tujuan praktikum adalah mempelajari pengaruh nilai parameter pengendali yaitu
proportional gain (Kc) atau proportional band (PB), waktu integral (Ti), dan waktu derivatif
(Td) pada pengendalian suhu proses.

1 | Laporan Praktikum Pengendalian Proses Pengendalian Suhu

BAB II
DASAR TEORI

2.1 Prinsip Pengendalian

Sensor mengindera variabel proses (suhu, tekanan, level, aliran). Informasi nilai variabel
proses (PV) dari sensor selanjutnya diolah oleh transmitter dan dikirimkan ke pengendali
(dalam bentuk sinyal listrik 4-20 mA atau pneumatik 0,2-1bar). Dalam pengendali, nilai
variabel proses terukur dibandingkan dengan nilai setpoint (SP). Perbedaan antara keduanya
disebut error. Berdasar besar error, lamanya error, dan kecepatan error, pengendali
melakukan perhitungan sesuai algoritma kendali untuk menghasilkan sinyal kendali
(controller output yang berupa sinyal listrik atau pneumatik). Sinyal kendali dikirimkan ke
elemen kendali akhir (final control element biasanya berupa katup kendali atau control
valve). Perubahan pada sinyal kendali menyebabkan perubahan bukaan katup kendali.
Perubahan ini menyebabkan perubahan manipulated variable. Jika perubahan manipulated
variable dalam arah dan nilai yang benar, maka variabel proses terukur dapat dijaga pada
nilai setpoint.
Pengendalian umpan balik adalah pengendalian yang memakai variabel keluaran
sistem (PV) untuk mempengaruhi masukan (MV) dari sistem yang sama.
Prinsip pengendalian tersebut di atas berlaku umum untuk semua pengendalian proses
umpan balik. Di sini terdapat empat fungsi dasar, yaitu: mengukur (measurement),
membandingkan (comparision), menghitung (computation, decision, atau evaluation) dan
mengoreksi (correction atau action).
Tabel 2.1 Empat Fungsi Dasar Pengendalian Reverse Acting
Mengukur

Membandingkan

PV

PV dengan SP

Menghitung

Mengoreksi

Jika PV > SP perkecil sinyal kendali

Perkecil MV

Jika PV < SP perbesar sinyal kendali

Perbesar MV

Tabel 2.2. Empat Fungsi Dasar Pengendalian Direct Acting

Mengukur

Membandingkan

PV

PV dengan SP

Menghitung

Mengoreksi

Jika PV > SP perkecil sinyal kendali

Perkecil MV

Jika PV < SP perbesar sinyal kendali

Perbesar MV

2 | Laporan Praktikum Pengendalian Proses Pengendalian Suhu

Tujuan pengendalian erat berkaitan dengan kualitas pengendalian yang didasarkan atas
tanggapan variabel proses bila ada perubahan setpoint atau beban. Jika terjadi perubahan
setpoint atau beban, variabel proses diharapkan:

secepat mungkin mencapai kondisi mantap (settling time sekecil mungkin);

setepat mungkin mencapai setpoint (offset sekecil mungkin); dan

sekecil mungkin terjadi osilasi (maximum error sekecil mungkin).

2.2 Pengendalian Suhu

Dalam praktikum ini sebagai sensor suhu adalah jenis termokopel. Tegangan yang
dibangkitkan sensor berbanding lurus dengan suhu. Sinyal dari sensor dikirim ke pengendali
(komputer). Aksi pengendali berjenis berkebalikan (reverse acting). Artinya jika suhu naik
ada tindakan untuk mengurangi pemanasan. Keluaran pengendali adalahberupa PWM (pulse
width modulation). Artinya persentase sinyal kendali sebanding dengan lebar pulsa. Pada
sinyal minimum (0%) maka tidak ada pulsa (0%). Pada sinyal kendali 100% maka lebar pulsa
100% (daya penuh). Unit kendali akhir adalah berupa elemen pemanas listrik. Besar
pemanasan diatur berdasar lebar pulsa. Dalam pengendalian suhu ini sebagai variabel proses
terkendali adalah suhu,manipulated variable adalah daya listrik, setpoint adalah suhu proses
yang diinginkan, dan gangguan adalah suhu aliran air yang dipanaskan serta kehilangan
panas.

2.3 Pengendalian Proporsional

Pada sistem kontrol proporsional ini hubungan antara output dan error adalah sebagai
berikut:
(1)
dengan,
u

= sinyal kendali (%)

Kc

= proportional gain (tanpa satuan)

= error (%)
= (r-y) untuk reverse acting
= (y-r) untuk direct acting

u0

= bias, yaitu nilai (u) pada saat pengukuran sama dengan setpoint (%)

3 | Laporan Praktikum Pengendalian Proses Pengendalian Suhu

Gambar 2.1 Diagram Blok Pengendali Proporsional

Variabel pengukuran (y) dan setpoint (r) diubah ke dalam persentase dari lebar rentang
pengukuran (span). Sehingga dari persamaan di atas, satuan sinyal kendali adalah persen.
Keluaran pengendali sebanding dengan besar error. Tanggapan sinyal kendali terjadi seketika
tanpa ada keterlambatan atau pergeseran fase.
Pengendalian proporsional merupakan jenis paling sederhana dalam pengendalian
kotinyu. Meskipun demikian pengendalian ini menjadi dasar pengendalian lain. Dengan
hanya proporsional, maka keluaran pengendali (setara dengan posisi elemen kendali akhir)
sebanding atau proporsinal dengan besar nilai pengukuran. Pada moda proporsional, nilai
keluaran pengendali tidak tergantung pada nilai pengukuran sebelumnya. Demikian juga,
nilai keluaran pengendali tidak tergantung pada kecepatan perubahan pengukuran. Satusatunya problem pengendalian proporsional adalah selalu menghasilkan galat sisa (residual
error, steady-state error, atau offset) yang disebabkan perubahan beban atau setpoint. Dengan
perubahan beban, diperlukan nilai sinyal kendali yang berbeda. Nilai sinyal kendali baru
diperoleh jika ada penambahan atau pengurangan dari nilai bias (sinyal kendali saat tidak ada
error). Ini dilakukan dengan menambahkan atau mengurangkan dengan kelipatan nilai offset.

2.4 Pengendalian ProporsionalIntegral

Karakteristik pengendalian proporsional-integral yaitu sesar keluaran pengendali
proporsional-integral (PI) sebanding dengan besar galat (error) dan integral galat (error).
Persamaan pengendali PI ideal (standar ISA) adalah sebagai berikut.
(2)
dengan i adalah waktu integral atau waktu reset yang memiliki satuan detik atau menit
tiap pengulangan. Pada pengendali PI, suku bias (uo) bisa ditiadakan. Sebab suku integral

4 | Laporan Praktikum Pengendalian Proses Pengendalian Suhu

mampu memberikan nilai bias yang tepat. Tanggapan pengendali PI dengan aksi reverse
acting disajikan pada gambar 2.2.

Gambar 2.2 Diagram Blok Pengendali Proporsional-Integral

2.4 Pengendalian ProporsionalIntegral-Derivatif

Besar sinyal kendali yang yang dihasilkan oleh pengendali PID sebanding dengan besar
error, integral error, dan derivasi error. Suku derivatif bereaksi terhadap kecepatan
perubahan error. Persamaan pengendali PID adalah,
(3)

dengan d adalah waktu derivatif.

Gambar 2.3 Diagram Blok Pengendali Proporsional-Integral-Derivatif

Kelambatan akibat aksi integral dapat dihilangkan dengan menambah aksi derivatif
(preact). Aksi derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil
overshoot variabel proses. Hal ini dapat terjadi, karena suku derivatif sebanding dengan besar
laju perubahan error (atau pengukuran). Oleh sebab itu dengan penambahan derivatif
pengendali dapat mengantisipasi perubahan beban atau dengan kata lain mengurangi total
penyimpangan.

5 | Laporan Praktikum Pengendalian Proses Pengendalian Suhu

BAB III
METODOLOGI PERCOBAAN
3.1 Susunan Alat dan Bahan yang digunakan
Gambar sistem proses disajikan pada gambar 1.

Gambar 1. Sistem Proses

3.2 Prosedur Percobaan
Pilih Control PID pada tampilan.

3.2.1 Parameter awal

PB = 100% (Gain Kc = 1)

Ti = off (0)

Td = off (0)

Diaktifkan PID controller dan simpan nilainya.

Diatur SP (setpoint) pada 30oC.

3.2.2 Pengendalian Proporsional (P)

Diatur Kc menjadi 5 data (Kc= 0,5 ;Kc=1 ; Kc=2 ; Kc=3 ; Kc=4).

Dibuat kurva dari setiap data yang dihasilkan dan digabungkan.

6 | Laporan Praktikum Pengendalian Proses Pengendalian Suhu

Dipilih kurva yang mendekati suhu setpoint atau linier.

Ditentukan Kc yang hasilnya mendekati suhu setpoint.

3.2.4 Pengendalian Proporsional Integral (PI)

Di masukkan Kc yang sudah dipilih yaitu Kc=5

Diaktifkan PI dan atur Ti menjadi 5 data (Ti=1 ;Ti=3 ;Ti=5 ;Ti=10).

Dibuat kurva dari setiap data yang dihasilkan dan digabungkan.

3.2.5 Pengendalian Proporsional Derivatif (PID)

Di masukkan Td yang sudah dipilih

Diaktifkan PID dan atur Td menjadi 2 data (Td=0,1; Td=0,08).

Dibuat kurva dari setiap data yang dihasilkan dan digabungkan.

7 | Laporan Praktikum Pengendalian Proses Pengendalian Suhu