PENGENDALIAN TEKANAN DAN LAJU ALIR UDARA

DENGAN ALAT AIR PRESSURE/ AIR FLOW CONTROL UNIT

RCP- 300

I.

TUJUAN PERCOBAAN
Setelah melakukan percobaan ini, Mahasiswa diharapkan dapat :
- Mengetahui pengukuran tekanan dan laju alir udara dengan menggunakan
-

alat Air Flow Control Unit RCP- 300

Mengoperasikan alat Air Flow Control Unit RCP- 300 dengan baik dan
benar

II.

ALAT YANG DIGUNAKAN:

- Seperangkat alat alat Air Pressure/ Air Flow Control Unit RCP- 300
- Seperangkat personal komputer

III. DASAR TEORI

Tekanan
Tekanan merupakan pengukuran gaya yang bekerja pada permukaan
bidang. Tekanan didefinisikan sebagai gaya persatuan luas dan dapat diukur
dalam unit seperti psi (Pound Per Inch Persegi), inci air, milimeter merkuri,
pascal (pa atau N/m2) atau bar. Sampai pengenalan unit SI, yang bar cukup
umum. Bar setara dengan 100.000 N/m2, yang, merupakan satuan SI untuk
pengukuran. Untuk menyederhanakan unit N/m2 diadopsi dengan nama pascal,
disingkat tekanan pa cukup sering diukur dalam kilo pascal (Kpa), yang adalah
1000 pascal dan setara dengan 0,145 psi. Satuan pengukuran yang baik dalam
pound per square inch (Psi) di british unit atau pascal (pa) dalam metrik.
Pengendalian Tekanan
Tekanan adalah variabel proses yang sering kita jumpai untuk dimonitor
dan dikendalikan didalam industri minyak dan gas. Pengendalian tekanan dari
suatu fluida proses pada beberapa tempat menjadi fokus utama dan dengan
berbagai tujuan tertentu.

Dalam suatu loop pengendalian, juga loop pengendalian tekanan, selalu

terdiri dari 3 elemen dasar:
- Elemen Pengukuran, besar variabel proses diukur dan ditransmisikan ke
elemen kontrol.
- Elemen pengontrol, perbedaan antara variabel proses yang terukur
(proses variabel/ PV) dan variabel proses yang diinginkan (Set point/ SP)
dikalkulasi berdasarkan algoritma tertentu (umumnya control PID).
Hasilnya akan diteruskan berupa perintah aksi terhadap elemen
pengendali akhir.
- Elemen pengendali akhir, perintah aksi dari elemen pengontrol dan akan
dilakukan oleh elemen pengendali akhir. Control valve adalah elemen
pengendali akhir yang paling banyak digunakan.
Untuk kasus tekanan tinggi dan laju alir yang tinggi, biasanya
implementasi dari pengontol terdiri dari :
1. Elemen pengukuran, yaitu Pressure Transmitter (PT)
2. Elemen pengontrol, yaitu Pressure Controller (PC)
3. Elemen pengendali akhir, yaitu Pressure Control Valve (PCV atau
PV)
Untuk kasus tekanan rendah dan laju alir rendah implementasi
pengontrolnya terintegrasi dalam satu perangkat yang biasa disebut pressure
regulator.
Dalam melakukan konversi material, sistem proses perlu memiliki
kondisi operasi tertentu. Peran pengendalian proses dasarnya adalah dasar
usaha untuk mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai yang diinginkan.
Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian automatik yang
diterapkan dibidang teknologi untuk menjaga kondisi operasi agar sesuai yang
diinginkan.
Air Flow Control Unit RCP-300
Alat Air Pressure atau Air Flow Control Unit RCP-300 DIDATEC
merupakan aksesoris atau aplikasi pengendalian tekanan yang digunakan untuk
melakukan simulasi pengendalian aliran udara proses pada sebuah pipa. Alat
simulasi ini digunakan bersama dengan alat konsol listrik.

Tekanan tetap yang harus dipertahankan pada system proses dilakukan

dengan menggerakkan kontrol pneumatic keposisi terbuka dan tertutup sesuai
perintah dari controller dan secara terus menerus memberikan perubahan agar
system proses berjalan dengan set point yang telah ditetapkan. Gerakan
memberikan perintah controller ini dapat dilakukan secara otomatis dengan
menggunakan mode pengendalian seperti Proporsional, Integral, dan Derivatif.
Ketiga mode ini dipergunakan jarang secara tunggal kecuali proporsional.
Aliran udara yang digunakan pada alat ini dibagi menjadi dua, yaitu :
a. Aliran udara proses
Aliran udara yang melewati katup (terukur oleh gauge) dan melewati
katup contro pneumatic, pelat orifice dan terukur sebagai tekanan udara
prose oleh gauge.
b. Aliran udara instrument
Aliran udara yang berfungsi sebagai udara penggerak katup control
pneumatic.
Pada percobaan biasanya dilakukan pemeriksaan linearitas dan histerisis
konverter untuk memastikan apakah konverter tersebut masih memiliki hasil
keluaran yang linier terhadap input yang dimasukkan dan melihat seberapa
jauh perbedaan hasil keluaran ketika diberikan input bertahap. Alat ini juga
sama seperti alat PC-13 yang juga merupakan alat ukur simulasi variabel
dinamis yang pada suatu sistem proses, didalam hal ini dalah tekanan pada
proses. Tekanan pada pipa proses diukur kemudian dibandingkan dengan set
point yang telah ditetapkan kemudian diumpankan (diinputkan) ke controller
atau computer yang dioperasikan dengan mode pengendalian sesuai
pengukuran pada alat.
Teori Tambahan

PID (Proportional-Integral-Derivative) Controller

Intrumentasi dan control industri tentu tidak lepas dari sistem instrumentasi sebagai
pengontrol yang digunakan dalam keperluan pabrik. Sistem kontrol pada pabrik tidak
lagi manual seperti dahulu, tetapi saat sekarang ini telah dibantu dengan perangkat
kontroler sehingga dalam proses produksinya suatu pabrik bisa lebih efisien dan
efektif. Kontroler juga berfungsi untuk memastikan bahwa setiap proses produksi
terjadi dengan baik.
PID (ProportionalIntegralDerivative controller) merupakan kontroler untuk
menentukan presisi suatu sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya umpan
balik pada sistem tesebut. Pengontrol PID adalah pengontrol konvensional yang
banyak dipakai dalam dunia industri. Pengontrol PID akan memberikan aksi kepada
Control Valve berdasarkan besar error yang diperoleh. Control valve akan menjadi
aktuator yang mengatur aliran fluida dalam proses industri yang terjadi Level air
yang diinginkan disebut dengan Set Point. Error adalah perbedaan dari Set Point
dengan level air aktual.
PID

Blok

Diagram

dapat

dilihat

pada

gambar

dibawah

Adapun

persamaan

Pengontrol

PID

adalah

Keterangan :
mv(t) = output dari pengontrol PID atau Manipulated Variable
Kp = konstanta Proporsional
Ti = konstanta Integral
Td = konstanta Detivatif
e(t) = error (selisih antara set point dengan level aktual)
Persamaan Pengontrol PID diatas dapat juga dituliskan sebagai berikut :

dengan :

Untuk lebih memaksimalkan kerja pengontrol diperlukan nilai batas minimum dan
maksimum yang akan membatasi nilai Manipulated Variable yang dihasilkan.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu Proportional, Integratif dan
Derivatif. Ketiganya dapat dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung dari
respon yang kita inginkan terhadap suatu plant.
1. Kontrol Proporsional

Kontrol

jika

G(s)

kp,

dengan

adalah

konstanta.

Jika u = G(s) e maka u = Kp e dengan Kp adalah Konstanta Proporsional. Kp

berlaku sebagai Gain (penguat) saja tanpa memberikan efek dinamik kepada kinerja
kontroler. Penggunaan kontrol P memiliki berbagai keterbatasan karena sifat kontrol
yang tidak dinamik ini. Walaupun demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk memperbaiki respon transien khususnya
rise time dan settling time. Pengontrol proporsional memiliki keluaran yang
sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran
yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Ciri-ciri pengontrol proporsional :
1. Jika nilai Kp kecil, pengontrol proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
(menambah rise time).
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon/tanggapan sistem akan semakin cepat
mencapai keadaan mantapnya (mengurangi rise time).
3. Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil atau respon sistem akan
berosilasi.
4. Nilai Kp dapat diset sedemikian sehingga mengurangi steady state error,
tetapi tidak menghilangkannya.
2.Kontrol Integratif
Pengontrol Integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol (Error Steady State = 0 ). Jika sebuah pengontrol tidak memiliki
unsur integrator, pengontrol proporsional tidak mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantapnya nol.
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat dinyatakan sebagai u(t)=[integral e(t)dT]Ki
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari persamaan di atas, G(s) dapat

dinyatakan

sebagai

u=Kd.[delta

e/delta

t]

Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi sangat besar
sehingga diharapkan dapat memperbaiki error. Jika e(T) mendekati nol maka efek
kontrol I ini semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus menghilangkan
respon steady-state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem. Pemilihan
Ki yang sangat tinggi justru dapat menyebabkan output berosilasi karena menambah
orde system
Keluaran pengontrol ini merupakan hasil penjumlahan yang terus menerus dari
perubahan masukannya. Jika sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka
keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan / error.
Ciri-ciri pengontrol integral :
1. Keluaran pengontrol integral membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nil, keluaran pengontrol akan bertahan pada
nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan
dan nilai Ki.
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.
3.Kontrol Derivatif
Keluaran pengontrol diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi derivatif.
Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol akan mengakibatkan perubahan

yang sangat besar dan cepat. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan,
keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal
masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara
perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar
magnitudenya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan factor
konstanta Kd.
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D dapat dinyatakan sebagai G(s)=s.Kd
Dari persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari kontrol D ini dalam konteks
kecepatan atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat digunakan untuk
memperbaiki respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivative hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis kontrol
ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat dipakai sendiri
Ciri-ciri pengontrol derivatif :
1. Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan pada
masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2. Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan
pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal kesalahan.
3. Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum
pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol diferensial dapat
mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat
korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
4. Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.

Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial umumnya dipakai

untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan
pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial hanyalah efektif pada lingkup
yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial
tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler lainnya.
Efek dari setiap pengontrol Proporsional, Integral dan Derivatif pada sistem lup
tertutup disimpulkan pada table berikut ini :

Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing pengontrol P, I dan D dapat

saling menutupi dengan menggabungkan ketiganya secara paralel menjadi
pengontrol proporsional plus integral plus diferensial (pengontrol PID). Elemenelemen pengontrol P, I dan D masing-masing secara keseluruhan bertujuan :
1. mempercepat reaksi sebuah sistem mencapai set point-nya
2. menghilangkan offset
3. menghasilkan perubahan awal yang besar dan mengurangi overshoot.
Kita coba ambil contoh dari pengukuran temperatur, setelah terjadinya pengukuran
dan pengukuran kesalahan maka kontroler akan memustuskan seberapa banyak
posisi tap akan bergeser atau berubah. Ketika kontroler membiarkan valve dalam
keadaan terbuka, dan bisa saja kontroler membuka sebagian dari valve jika hanya
dibutuhkan air yang hangat, akan tetapi jika yang dibutuhkan adalah air panas, maka
valve akan terbuka secara penuh. Ini adalah contoh dari proportional control. Dan
jika ternyata dalam prosesnya air panas yang diharapkan ada datangnya kurang cepat
maka controler bisa mempercepat proses pengiriman air panas dengan membuka

valve lebih besar atau menguatkan pompa, inilah yang disebut dengan intergral
kontrol.
Karakteristik pengontrol PID sangat dipengaruhi oleh kontribusi besar dari ketiga
parameter P, I dan D. Penyetelan konstanta Kp, Ki dan Kd akan mengakibatkan
penonjolan sifat dari masing-masing elemen. Satu atau dua dari ketiga konstanta
tersebut dapat disetel lebih menonjol disbanding yang lain. Konstanta yang menonjol
itulah akan memberikan kontribusi pengaruh pada respon sistem secara keseluruhan.
Adapun beberapa grafik dapat menunjukkan bagaimana respon dari sitem terhadap
perubahan

Kp,

Ki

dan

Kd

sebagai

berikut

PID Controler adalah controler yang penting yang sering digunakan dalam
industri. Sistem pengendalian menjadi bagian yang tidak bisa terpisahkan dalam
proses kehidupan ini khususnya dalam bidang rekayasa industri, karena dengan
bantuan sistem pengendalian maka hasil yang diinginkan dapat terwujud. Sistem
pengendalian dibutuhkan untuk memperbaiki tanggapan sistem dinamik agar didapat
sinyal keluaran seperti yang diinginkan. Sistem kendali yang baik mempunyai
tanggapan yang baik terhadap sinyal masukan yang beragam.

IV.

PROSEDUR PERCOBAAN
a. Pengendalian tekanan melalaui peredam (silencer)
- Membuka supply valve yaitu OV1

Memastikan disana tidak terjadi kebocoran

Mengatur tekanan pasokan I/P pada valve OV3 menggunakan 1,8 bar
Mengatur tekanan pasokan bench 1,9 bar menggunakan valve OV2
Menutup valve inlet dan outlet pada tangki dan OV5, OV8 (posisi tegak

lurus ke pipa)
Membuka outlet valve pada diafaghma OV6
Membuka kedua peredam OV9 dan OV10
Mennutup valve OV11
Mengontrol laju alir loop menggunakan dual sink synoptic (18)
Mengubah SWITCH yang terletak dibagian kotak listrik dalam posisi

vertikal
- Mengeset aliran udara menggunakan katup OV9 dan OV10 untuk
mendapatkan

= 4 mbar

b. Pengendalian tekanan melalui tangki

- Membuka supply valve yaitu OV1
- Memastikan disana tidak terjadi kebocoran
- Mengatur tekanan pasokan I/P pada valve OV3 menggunakan 1,8 bar
- Mengatur tekanan pasokan bench 1,9 bar menggunakan valve OV2
- Menutup valve inlet dan outlet pada tangki dan OV5, OV8 (posisi
searah pipa)
- Menutup valve OV6,OV10.OV11
- Membuka valve OV9
- Mengubah SWITCH yang terletak dibagian kotak listrik dalam posisi
vertikal
- Mengeset tekanan dalam tangki dengan valve OV9 menjadi P = 1 bar
c. Prosedur instrument dengan program komputer (iTools)
- Menghidupkan komputer dan alat instrument
- Setelah komputer hidup, mengklik kanan pada start, kemudian memilih
control panel, memilih iTools (run aplikasi)
- Kemudian akan muncul tampilan layar baru dengan memilih menu
seperti port kemudian memilih COM 3, mengklik OK
- Memilih menu iTools pada layar dekstop
- Kemudian akan masuk ketampilan awal iTools
- Pada iTools mengklik SCAN pada bagian atas, kemudian akan tampil
layar pilihan SCAN, lalu memilih SCAN FROM DEVICE ADORTSS,
mengklik OK
- Selanjutnya menunggu scanning sampai tersinkronisasi, ongga muncul
tampilan pengukuran pada sudut kiri layar.

- Untuk menampilkan grafik pengukuran, mengklik OPC SCOPE. Dan

akan muncul layar kemudian mengklik COM 3, input, Pulnvalve. Pada
Pulnvalve memilih chart dan mengklik show chart control panel
kemudian muncul layar tampilan kecil dan memilih COM 3 secara
otomatis grafik akan muncul, kemudian mengamati perubahan pada
pengukuran grafik.

Data Pengamatan
No

MODE
P

10

20

20

14

20

ANALISA PERCOBAAN
Setelah melakukan percobaan dapat dianalisa bahwa nilai proposional pada
pengendalian tekanan dan laju alir dapat mempengaruhi nilai rentang laju alir udara
yang diberikan. Dimana set point yang digunakan yaitu 2,4.
Terlihat pada grafik 1 dan 2 yang menggunakan nilai Proposional berbeda
yaitu 10 dan 20 dengan nilai intergral dan derivative yang sama, bahwa rentang laju
alir grafik 1 lebih besar dalam waktu yang sama dibanding grafik 2. Dengan posisi
garis output yang masih diantara setpoint yaitu (2,3725 -2,45).
Untuk grafik 2 dan 3, terjadi penambahan nilai integral yang menyebabkan
keluaran udara semakin cepat terlihat pada grafik yang semakin merapat dengan
rentang laju alir udara pada grafik 3 (2,36-2,44) dan pada grafik 2 (2,385-2,4475).
Semakin besar nilai integral maka output udara akan semakin cepat dengan waktu
yang lebih lama yakni 10 menit.
Untuk perbandingan grafik 2 dan grafik 4 yang menggunakan nilai
proposional dan intergral yang sama tetapi derivative yang berbeda. Dimana pada
grafik 2 nilai derivative 0 dan grafik 4 nilai derivative 7. Terlihat bahwa laju alir
grafik 4 lebih besar dari pada grafik 3 pada waktu yang sama tetapi rentang waktu
dari puncak untuk turun berbeda. Dimana terlihat bahwa pada grafik 4 jarak atar
puncak dan lembah grafik melebar.
Grafik terlihat tidak stabil karena rentang nilai laju alir yang digunakan
mempunyai rentang 0,005. Apabila rentang yang digunkan 1 maka grafik terlihat
stabil.

Kesimpulan
Setelah melakukan percobaan dapat disimpulkan bahwa,

Rentang laju alir yang didapat masih mendekati setpoint :

1. Grafik 1 : 2,3725 - 2,45
2. Garfik 2 : 2,385 - 2,447
3. Grafik 3 : 2,36 2,44
4. Grafik 4 : 2,37 2,46

Waktu yang digunakan tiap grafik :

1. Grafik 1 : 9 menit
2. Grafik 2 : 9 menit
3. Grafik 3 : 10 menit
4. Grafik 4 : 10 menit

Daftar Pustaka

http://menanamilmu.blogspot.com/2010/09/teori-kontrol-pidproportionalintegrald.html