Robot Lengan Pemindah Barang Berdasarkan Ukurannya

Berbasis Mikrokontroler
1 Maya Masitha 2 Ardi Sahputra 3 Sri Anggreni T 4 Geovani S

1,2 Program Studi Ilmu Komputer, Universitas Sumatera Utara

3 Jln. Dr. Mansyur No. Medan
Email : Masitha.maya96@gmail.com

Abstrak

Dalam dunia industri, proses pemindahan barang pada perusahaan masih banyak
menggunakan tenaga manusia (manual). Proses ini sangatlah banyak membutuhkan tenaga
dan waktu manusia serta biaya untuk tenaga kerja. Pada zaman sekarang teknologi robot yang
berkembang diharapkan dapat bermanfaat untuk segala bidang salah satunya adalah bidang
dunia industri agar dapat meringankan pekerjaan manusia dalam mengerjakan perkerjaannya
di dunia industri dan dapat menghemat biaya dan tenaga. Robot lengan ini dapat digerakkan
secara otomatis di dalam suatu ruangan terbatas dan dikontrol oleh mikrokontroller
ATmega16. Sensor Photodioda yang digunakan untuk mengidentifikasi ukuran objek yang
akan dikirimkan ke mikrokontroler ATmega16. Robot ini menggunakan lima buah motor
servo sebagai penggerak lengan dan motor dc gearbox untuk menggerakkan conveyor. Hasil
rancangan Robot Lengan ini dapat membantu mempermudah pekerjaan dalam dunia industri
khususnya untuk pemilihan benda atau balok. Alat ini dirancang agar dapat mengelompokkan
benda sesuai dengan ukurannya masing-masing.

Kata kunci Robot Lengan, Photodioda, Mikrokontroler, Ukuran Benda

1. Pendahuluan perusahaan dalam pengerjaannya.

Pemikiran judul projek ini berawal Sebagai contoh adalah proses
dari kita sebagai manusia banyak pemindahan dan pengelompokkan
sekali memiliki berbagai aktivitas. barang yang dilakukan secara
Dimana aktivitas tersebut berulang-ulang. Pada dunia industri
terkadang harus dilakukan pada benda yang akan dipindahkan tidak
waktu yang bersmaaan. Dan kita hanya satu ukuran, melainkan
juga terkadang dituntut untuk banyak seperti dalam proses
menyelesaikannya pada waktu pemindahan dan pengelompokkan
yang cepat. Perkembangan dunia kardus makanan dengan ukuran
industri pada saat ini demakin terus yang kecil, sedang dan besar. Jika
berkembang dan sudah menjadi proses pemindahan dan
satu bagian penting dari dunia pengelompokkan masih
secara keseluruhan. Perkembangan menggunakan tenaga manusia
dunia industri ini sudah banyak (manual) akan banyak
memberikan kemudahan dan menghabiskan waktu dan tenaga.
keuntungan tersendiri kepada Untuk menghemat proses tersebut,
maka muncul ide untuk membuat
robot lengan pemindah barang dan
conveyor yang dapat bekerja secara
otomatis untuk menjalankan proses
produksi pada perusahaan sesuai
dengan target yang diinginkan.
2. Dasar Teori
Perancangan robot lengan
pemindah barang ini ini dilakukan
dengan beberapa kali pengujian
untuk menganalisa putaran motor
servo dan sensor photodiode
sebagai petedeksi benda dengan
menggunakan mikrokontroler
Atmega16 sebagai pengendali.
Komponen komponen yang
digunakan dalam perancangan
robot lengan pemindah barang ini
diantaranya :
a. Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sebuah
sistem microprosesor dimana di
dalamnya sudah terdapat CPU,
ROM, RAM, I/O, Clock dan
peralatan internal lainnya yang
sudah saling terhubung dan
terorgranisasi (teralamat)
dengan baik oleh pabrik
pembuatnya dan dikemas
dalam satu chip yang siap
pakai[2]. Mikrokontroler
merupakan sebuah sistem
komputer yang seluruh atau
sebagian besar elemennya
dikemas dalam satu chip IC,
sehingga sering disebut single
chip microcomputer.
Mikrokontroler merupakan
sistem komputer yang
mempunyai satu atau beberapa
tugas yang sangat spesifik,
berbeda dengan PC yang
memiliki beragam fungsi[3].
Fungsi utama mikrokontroler
adalah sebagai sistem kontrol
rangkaian. Mikrokontroler
menggunakan tegangan DC
dengan batas tegangan
maksimal 5 volt, tetapi dapat
digunakan untuk mengontrol
perangkat-perangkat elektronik
yang memiliki tegangan yang
lebih tinggi[4].
b. Motor Servo
Motor servo adalah sebuah
motor dengan sistem umpan
balik tertutup di mana posisi
dari motor akan diinformasikan
kembali ke rangkaian kontrol
yang ada di dalam motor servo.
Motor ini terdiri dari sebuah
motor DC, serangkaian gear,
potensiometer dan rangkaian
kontrol. Potensiometer
berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo.
Sedangkan sudut dari sumbu
motor servo diatur berdasarkan
lebar pulsa yang dikirim
melalui kaki sinyal dari kabel
motor.
3. Rancangan Kegiatan
Pada tahap awal kami
merencanakan untuk
mendaftarkan bahan dan
membeli barang pada tahap
pembuatan awal.
Menyusun simulasi
rangkaian pada ISIS
Proteus.
Pembuatan kode program
untuk menjalankan semua
fungsi komponen yang
disimulasikan di ISIS
Proteus.
 Membuat rancangan Selotip
applikasi pada mit app servo motor x 4 (Tower Pro Micro
inventor Servo SG90 9g )
Perakitan komponen serta Bloothood
memasukkan kode program
ke dalam komponen Adapun peralatan yang kami
mikrokontroller. gunakan antara lain :
Pengujian terhadap semua Solder
komponen. Multitester
ISP Downloader
4. Hasil dan Pembahasan Pisau
Stik es krim
Menyediakan komponen dan Potongan protoboard
peralatan yang dibutuhkan. Adapun Mur
komponen yang kami gunakan Potongan kerdus
antara lain : Gunting
Mikrokontoler (ATMEGA32) Selotip
Kabel Jumper tipis Lem

Pembuatan kode applikasi

 Cetak hasil Applikasi

Code pada Arduino // We need to attach the servo to the used

pin number
// Include the Servo library

#include <Servo.h>
Servo1.attach(servoPin1);
// Declare the Servo pin
Servo2.attach(servoPin2);
int servoPin1 = 3;
Servo3.attach(servoPin3);
int servoPin2 = 4;
Servo4.attach(servoPin4);
int servoPin3 = 6;
Serial.begin(9600);
int servoPin4 = 7;
s1=150;
int s1,s2,s3,s4;
s2=60;
int data=0;
s3=180;
Servo Servo1,Servo2,Servo3,Servo4;
s4=180;
// Create a servo object Servo
Servo1,Servo2,Servo3,Servo4;

void setup() { Servo1.write(s1);

Servo2.write(s2);
 Servo3.write(s3); switch(data)

Servo4.write(s4); {

case 1:

Serial.println(data);

s1=s1+10;

} Servo1.write(s1);

void loop(){ Serial.println(s1);

if(Serial.available() > 0) // Send data break;

only when you receive data:
}
{
case 2:

{
data = Serial.read();
Serial.println(data);

s1=s1-10;
if(s1>180)
Servo1.write(s1);
{
Serial.println(s1);
s1=180;
break;
}
}
else if(s1<0)
case 4:

{
{
Serial.println(data);
s1=0;
s2=s2+10;

Servo2.write(s2);
}
Serial.println(s2);
else

{
break;
} }

case 3: case 7:

{ {

Serial.println(data); Serial.println(data);

s2=s2-10; s4=0;

Servo2.write(s2); Servo4.write(s4);

Serial.println(s2); Serial.println(s4);

break;

} }

case 6: case 8:

{ {

Serial.println(data); Serial.println(data);

s3=s3+10; s4=180;

Servo3.write(s3); Servo4.write(s4);

Serial.println(s3); Serial.println(s4);

break;

} case 9:

case 5: {

Serial.println(data); }

s3=s3-10;

Servo3.write(s3); }

Serial.println(s3); }

break; }
Proses Pembuatan
Daftar Pustaka

http://eprints.mdp.ac.id/1260/1/Journal.pdf at 3 Feb 2017 ; 7.53 WIB

http://repository.amikom.ac.id/files/Publikasi_06.11.1299.pdf at 3 Feb 2017 ; 8.00 WIB