KALIBRASI VOLTMETER DAN PROCESS CONTROLLER

( PC 10 – 1 )

I. TUJUAN PERCOBAAN

 Dapat mengkalibrasikan voltmeter dari proses controller pada alat PC10.

 Dapat mengubah setting variable pada proses controller.

II. ALAT DAN BAHAN

 Satu set alat PC-10
 Trimtool = 1 buah
 Kabel penghubung = 4 pasang

III. DASAR TEORI

Alat PC10 setiap akan digunakan haruslah diperiksa kondisinya agar alat tersebut
dapat dipergunakan dan memberikan hasil pengukuran dan pembacaan yang benar.
Pemeriksaan dilakukan dengan melakukan kalibrasi terhadap voltmeter dan terhadap
proses controller.
Input dan output pada alat PC10 umumnya adalah arus listrik dalam rentang 4 mA
– 20 mA, namun alat PC10 ini juga dirancang untuk dapat dipergunakan bersamaan dengan
PC13 (aksesori pengendali temperatur) dan alat PC14 (aksesori pengendali tekanan)
sehingga juga dapat menerima input dalam bentuk tekanan (psig) maupun temperature
(°C). Sedangkan output pada alat PC10 dapat berupa arus listrik 4 mA – 20 mA dan
tegangan listrik 0 Volt – 1 Volt. Listrik yang dipergunakan alat PC10 adalah listrik PLN
220 Volt (240 VAC), yang oleh alat PC10 menjadi sumber output 4 mA – 20 mA, socket
24 VAC maupun socket 240 VAC.
Kalibrasi pada alat PC10 terbagi menjadi 2:
a. Kalibrasi dengan voltmeter
Mengkalibrasi sumber input 4 mA – 20 mA dari tombol manual output menjadi
tegangan listrik 0,200 Volt - 1,000 Volt.
4 mA (melalui resistor 50 Ω) ≈ 0,200 volt (20 mV)
20 mA (melalui resistor 20 Ω) ≈ 1,000 volt (1000 mV)
Pada kalibrasi voltmeter digunakan alat trimtool yang berbentu seperti obeng yang
kemudian dipergunakan untuk memutar sekrup pada socket span dan socket zero agar
harga pada voltmeter dapat diperbesar atau diperkecil menjadi 0,200 Volt – 1,000 Volt.

b. Kalibrasi proses controller

Mengkalibrasi sumber input 4 mA – 20 mA dari tombol manual output menjadi harga
variable proses 0% (zero) – 100% (span)
4 mA ≈ 0%
20 mA ≈ 100%
Kalibrasi proses controller dilakukan setelah kalibrasi voltmeter dengan memasukkan
harga variable proses pada table konfigurasi.

Kalibrasi process controller dilakukan setelah kalibrasi voltmeter dengan

memasukkan harga variabel proses pada table konfigurasi.
Input atau masukan adalah efek dari lingkungan ke sutu proses kimia, sedangkan
output atau keluaran adalah efek dari proses kimia ke lingkungan.

Dalam suatu pengendalian hubungan antara input, proses, dan output merupakan
suatu loop (siklus) yang utuh. Output merupakan keluaran dari proses yang menerima
input.
Input dapat dibagi dua yaitu:
1) Variabel yang dimanivulasi (diubah); apabila harga input tersebut berasal dari
operator atau pengendali (controller)
2) Gangguan; apabila harga tersebut input berasal dari lingkungan dan bukan berasal
dari pengendalian atau operator.
Output dibagi dua:
1) Output terukur: apabila harga output tersebut dapat diukur
2) Output tak terukur: apabila harganya tidak dapat atau tak bisa diukur
IV. PROSEDUR PERCOBAAN

a. Kalibrasi voltmeter
1. Menghidupkan alat PC10 dengan menghubugkan kabel utama (warna putih) ke
socket PLN.
2. Mengangkat ke atas lever sekering pada bagian depan kanan atas alat PC10,
menekan 2 tombol merah besar pada bagian atas bergantian. Lampu merah akan
menyala menunjukkan alat PC10 telah dinyalakan.
3. Menghubungkan kabel dari soket zero dan span di manual output ke socket di
voltmeter seperti rangkaian berikut.

Voltmeter

ZERO SPAN

Tombol

Putar 4-20 mA MANUAL OUTPUT

4. Memutar tombol manual kea rah kiri (4 mA), pembacaan pada voltmeter
mestinya 0,200 Volt, sesuai 4 mA melewati 50 Ω. Apabila tidak sesuai, letakkan
trimtool di socket zero dan putar ke kiri atau ke kanan untuk mengubah
pembacaan. Rentang 0,198 Volt – 0,202 Volt diizinkan, tidak harus 1,000 Volt.
5. Memutar tombol manual ke arah kanan (20 mA), pembacaan pada voltmeter
mestinya 1,00 Volt, sesuai 20 mA melewati resistor 50 Ω. Apabila tidak sesuai,
meletakkan trimtool di socket span dan memutar ke kiri atau kek kanan untuk
 mengubah pembacaan. Rentang 0,998 Volt – 1,002 Volt diizinkan, tidak harus
1,000 volt.
6. Mengulangi memutar ke kiri dan ke kanan untuk memastikan pembacaan yang
benar dan konstan.
7. Melepaskan salah satu kabel, mengamati harga di layar voltmeter.
8. Mengubah posisi tabel di tombol manual output 4 – 20 mA, + ke -, - ke +,
mengamati pembacaan di layar voltmeter.

b. Kalibrasi proses controller

1. Menghubungkan kabel dari manual output PC10 ke socket input proses
controller pada bagian kiri depan alat. Perhatikan hubungan (+) dan (-).
2. Melakukan pengaturan harga proses controller untuk kalibrasi seperti dalam
table setting berikut dengan cara menekan tombol konfigurasi hingga angka
digit di layar set point beredip kemudian menekan tombol F 1x maka pada layar
variable proses (sebelah atas) akan tampil tulisan “Pt” yang berarti power output
(keluaran dari proses controller), harga Pt hanya diatur pada posisi manual, jadi
biarkan seperti apa adanya.
3. Menekan tombol F 1x akan menampilkan ProP, memasukkan harga 20% (yang
berarti 100% actual, karena untuk Prop harga tertulis x factor 5). Menekan
tombol ENTER. Menekan tombol F 1x lagi dan memasukkan harga ini,
menekan tombol ENTER. Mengulangi hingga seluruh harga pada table berikut
terinput dengan baik.

Pengaturan controller Kode Nilai Satuan

Set point - 50 %
Proportional band ProP 20 %
Integral time Int 1,0 Menit
Deivatif time dEr 20 Detik
Waktu siklus (cycle time) CY-t 10 Detik
Histerisis HYSt 5 %
Batas Daya (Power Limit) Pr-L 100 %
 Batas set point (set point limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 -0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 -r - - -
CS-3 ALAh -
Kalibrasi
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA

Menekan tombol F 1x untuk berpindah ke variable lain, JANGAN LUPA untuk

menekan tombol ENTER setelah menginput harga setting sebelumnya.
Melewatkan dengan menekan tombol F, apabila tidak terdapat harga variable
dalam table.
4. Saat SPAn terbaca dilayar variable proses, memutar tombol manual 4 – 20 mA
searah jarum jam ke 20 mA, kemudian memasukkan harga 100 dengan
menekan tombol digit. JANGAN MENEKAN TOMBOL ENTER. Menekan
tombol F 1x.
5. Saat ZerO terbaca dilayar variable proses, memutar tombol manual 4 – 20 mA
berlawanan arah jarum jam ke 4 mA, kemudian emasukkan harga 0 dengan
menekan tombol digit. TEKAN TOMBOL ENTER. Proses controller akan
melakukan konfigurasi, tunggu hingga layar stabil dan periksa harga terbaca di
layar variable proses.
6. Memutar tombol manual output 4 – 20 mA ke 20 mA dan amati pembacaan di
layar variable proses menunjukkan 100% dan ketika ke 4 mA, layar
menampilkan 0%. Mengulangi prosedur dan memriksa harga setting table
apabila saat diperiksa tidak menampilkan 100% dan 0%.
 V. DATA PENGAMATAN

a. Kalibrasi Voltmeter
Batas Ampere Resistor (ῼ) Voltmeter
Zero 4 mA 50 0,200 volt
Span 20 mA 50 1,000 volt

b. Kalibrasi proses controller

Batas Ampere Variabel Proses
Zero 4 mA 0
Span 20 mA 100

VI. ANALISIS PERCOBAAN

Setelah melakukan percobaan “PC – 10” dapat dianalisa bahwa pada percobaan ini terlebih
dahulu melakukan kalibrasi pada alat PC – 10 yaitu dengan mengkalibrasi Voltmeter
dan mengkalibrasi Process Controller. Pada kalibrasi voltmeter, keluaran dari manual output
dihubungkan ke input voltmeter yang melewati resistor 50 ohm dimana arus keluaran minimalnya
ialah 4 mA dan arus maksimalnya 20 mA. Kemudian tegangan yang akan terukur di voltmeter
seharusnya minimal 0,2 volt dan maksimal 1 volt.

Jika pada 4 mA tidak terukur 0,2 volt pada process controller, maka untuk mengaturnya ke
0,2 volt menggunakan TRIMTOOL, alat ini semacam alat pemutar untuk memutar ke kiri dan ke
kanan pada ZERO. Untuk memperbesar angka maka diputar ke kanan dan untuk memperkecil
angka diputar ke kiri. Sedangkan untuk angka maksimal 20 mA tidak terukur pada 1 volt maka
bisa diatur juga menggunakan TRIMTOOL ke kiri atau ke kanan pada SPAN. Selain itu, loops
pada voltmeter harus berhubungan, agar nilainyadapat terbaca.

Untuk kalibrasi process controller, menghubungkan kabel dari manual output ke process
controller dan menghubungkan kabel dari output process controller ke input Ammeter. Ammeter
ini berfungsi untuk menunjukkan arus yang dikonversi dari process controller. Pada controller
setting, untuk merubah angka menggunakan symbol D (Digit) danmenyesuaikan dengan tabel
controller setting. Pada CS – 2, apabila range pengaturan diset r (reverse) maka arah jarum
Ammeter akan berlawanan dengan % range yang sudah diatur, misalnya pada keadaan 0 % maka
jarum akan menunjuk ke 20 mA dan untuk 100% jarum akan menunjuk ke 4 mA. Apabila proses
tersebut diset d (direct) maka akan terjadi pengukuran secara langsung (tidak berlawanan).

VIII. KESIMPULAN

Setelah melakukan percobaan, dapat disimpulkan sebagai berikut.

 Tujuan kalibrasi ini untuk mengetahui alat tersebut masih berfungsi atau tidak.
 Pengukuran 4 mA - 20mA akan sebanding dengan 0,2 Volt – 1 volt dan akan sebanding
dengan 0% - 100% pada proses controller.
 Jika pengukuran sesuai dengan range maka kalibrasi dinyatakan berhasil.
 Salah satu faktor pengkalibrasian alat ini dipengaruhi oleh usia dan keadaan kabel
penyambung.
 Pengendalian ON/OFF manual pada PC-10 dilakukan pada area Switched Output.
 N/O tidak mempunyai katup arus penghubung sehingga dibutuhkan kabel penghubung
pada socket A ke C. Namun kontak N/O ini tidak dapat mengaliri listrik pada kontak yang
berdekatan.
 Sedangkan N/C mempunyai katup arus penghubung sehingga tidak membutuhkan kabel
terhubung untuk menyalakan lampu indikator
 PENGENDALIAN ON/OFF

( PC 10-2)
I. TUJUAN PERCOBAAN

 Dapat mendemonstrasikan pengendalian on/off secara manual.

 Dapat mendemonstrasikan output relay on/off menggunakan proses control.

II. ALAT DAN BAHAN

 Satu set PCT 10

 Trimtool = 1 buah
 Kabel penghubung = 3 pasang
 Lampu indicator 24 VAC = 1 buah
 Stopwatch = 1 buah

III. DASAR TEORI

Terdapat dua jenis pengendalian on/off, secara manual dan secara otomatis. Secara manual
dengan menggunakan saklar pemilih dan secara otomatis dengan menggunakan proses controller.
Setting pada proses controller harus diatur sedemikian rupa agar harga proporsional band, integral
time, dan devirative time adalah nol (karakteristik pengendali on/off).
Pada pengendali on/off secara manual, manusia sebagai operator akan menggerakkan elemen
control akhir (saklar pemilir) ke posisi on dan ke posisi off. Dalam hal ini manusia bertindak
sebagai controller yang menerima hasil pengukuran dan mengevaluasi hasil pengukuran untuk
menjadi input bagi variable manipulasi.
Saklar pemilih pada PC10 mempunyai 3 socket A, B, dan C dengan fungsi berbeda ketika
dihubungkan dengan kabel dan mempunyai output
berbeda etika dihubungkan dengan saklar pemilih N/O (normally open) dan saklar pemilih N/C
(normally close).
Normally open berarti kutup positif dan kutup negative tidak terhubung daam kondisi normal,
aliran listrik tidak dapat mengalir dalam satu loop, ini dibuktikan dengan lampu 24 VAC terpasang
tidak menyala saat saklar pada posisi N/O tersebut. Apabila socket A dihubungkan ke socket B
atau socket C, maka kutup positif menjadi terhubung dengan kutup negative, sehingga arus listrik
dapat mengalir, lampu 24 VAC terpasang akan menyala.
Normally close berarti kutup positif dan kutup negative terhubung dalam kondisi normal, aliran
listrik mengalir dalam satu loop, ini dibuktikan dengan lampu 24 VAC terpsang menyala saat
saklar pada posisi N/C tersebut. Apabila socket A dihubungkan ke socket B atau socket C,
hubungan pendek terjadi, akibatnya arus akan berhenti mengalir, lampu 24 VAC terpasang akan
mati.
Perhatikan gambar skema N/O dan N/C berikut :
A C A – C tidak tersambung

Suplay tegangan
rendah koil

24 VAC Ke soket24
VAC

240 VAC Ke soket240

VAC

N/O kontak terbuka

A C
A – C tersambung kabel
Suplay tegangan
rendah
koil

Ke soket24
24 VAC VAC

240 VAC Ke soket240 VAC

N/C kontak tertutup

 Pengendalian on/off secara otomatis berarti pengendalian dilakukan oleh sebuah controller
yang akan menggantikan tindakan operator menghidupkan ataupun mematikan suatu
proses.pengendalian secara otomatis ini diatur bedasarkan histerisis; kecenderungan instrument
untuk memberikanoutput berbeda terhadap input yang sama. Histerisis ini memberikan daerah
netral pengendalian, besar daerah netral adalah 2 kali besar harga histerisis.

Contoh:
Set point = 50% dengan histerisis ±1%, maka daerah netral adalah 2% diatas dan dibawah harga
50% yaitu harga 49% - 51%.

Harga output pada pengendalian on/off hanya 2, yaitu on (hidup atau terbuka) dan off (mati
atau tertutup). On dinyatakan dalam nilai %P = 100% sedangkan off dalam nilai %P = 0%. Nilai
%P ini tergantung dari eror, yaitu selisih anatara harga pengukuran (Cm) terhadap harga set point
(Csp).

%eror = (harga pengukuran – harga set point) / (rentang pengukuran) x 100%

%P = 100% apabila %eror > 0%
%P = 0% apabila %eror < 0%

Hubungan diatas menujukkan saat harga variable proses (harga pengukuran) melebihi set point
maka akan didapat %eror > 0%, maka output controller adalah 100%, sedangkan saat harga
variable proses lebih kecil dari set point maka akan didapat %eror < 0%.

100 %
%P Set point 50 %

0%

on off on off waktu

Daerah Netral Pengendalian

Apabila dipasang lampu indicator 24 VAC pada socket di proses controller, dapat dilihat pada
saat output 100% lampu akan menyala yang berarti arus listrik mengalir, dan saat output
menunjukkan 0% lampu akan mati yang berarti arus listrik terputus. Hal ini juga akan berakibat
sama pada socke 240 VAC apabila dihubungan ke pemanas atau heater.

IV. LANGKAH KERJA

a. Pengendalian on/off dengan saklar pemilih

1. Memperhatikan bagian saklar pemilih pada alat PC10 (switched output), posisi saklar
pada kontak terbuka (N/O) dan pasang lampu 24 VAC di socket 24 VAC. Mengamati
lampu dalam keadaan hidup atau mati.
2. Memindahkan posisi saklar ke N/C (kontak tertutup), mengamati bahwa lampu menjadi
mati.
3. Mengamati sebuah kabel, menghubungkan dari socket A ke socket C pada posisi N/O,
catat keadaan lampu. Mengubah saklar ke N/C, catat perubahan.
4. Mengulangi langkah 3 dengan menghubungkan A – B dan B – C.
5. Membuat table data.

b. Pengendalian on/off dengan proses controller

1. Pada proses controller, menekan tombol © (untuk masuk ke system konfigurasi) setelah
digit pada layar variable proses berkedip, tekan F 1x, kemudian atur agar harga PoP, Int,
dan Der pada harga nol (0) dan harga siklus (CYt) pada harga 10 detik. Set harga
histerisis (HYSt) pada harga 2% dan harga set point pada 50%. Harga variable lain tetap.
2. Memastikan aksi control (CS-2) adalah r (reverse). Biarkan harga Span dan Zero.
3. Memasang kabel dari bagian manual output ke input pada proses controller (4 – 20 mA)
dan meletakkan lampu indicator pada socket 24 VAC di bagian bawah proses controller.
4. Mengatur input ke proses controller dengan memutar tombol manual output 4 – 20 mA.
5. Mengamati bahwa output relay pada socket lampu indicator 24 VAC akan menyalakan
lampu ketika input (harga terbaca dilayar proses) berada di bawah set point 50% dan
akan mematikan lampu ketika input berada diatas harga setpoint. Histerisis 2% berarti
lampu akan hidup hingga >52% dan mati saat <48%.
6. Mengulangi percobaan dengan memvariasikan harga histerisis menjadi 3% dan 5% dan
harga setpoint divariasikan menjadi 40% dan 70%.
V. DATA PENGAMATAN

A. PENGENDALIAN ON/OFF DENGAN SAKLAR PEMILIH

Lampu (On/Off)
Socket
N/O N/C
Tak terhubung Off On
A–B Off On
B–C Off On
A–C On Off

B. PENGENDALIAN ON/OFF DENGAN PROSES CONTROLLER

a. Set point = 50%, HYSt = 2%

Nilai Variabel Proses Lampu

(%) On Off
0 – 100 √
52 – 48 √

b. Set point = 50%, HYSt = 3%

Nilai Variabel Proses Lampu

(%) On Off
0 – 100 √
53 – 47 √
c. Set point = 50%, HYSt = 5%

Nilai Variabel Proses Lampu

(%) On Off
0 – 100 √
55 – 45 √

d. Set point = 40%, HYSt = 5%

Nilai Variabel Proses Lampu

(%) On Off
0 – 100 √
45 – 35 √

e. Set point = 70%, HYSt = 5%

Nilai Variabel Proses Lampu

(%) On Off
0 – 100 √
75 – 65 √
VI. ANALISA PERCOBAAN

Selanjutnya percobaan PC–10 pengendalian On/Off. Pada percobaan

ini menggunakan lampu indikator 24 VAC pada kabel yang dihubungkan pada switched output.
Lampu indikator 24 VAC ini berfungsi untuk menyatakan output dari process controller maupun
dari bagian lain PC-10 dimana terdapat socket sesuai. Apabila lampu menyala, maka terdapat arus
yang mengalir (on), serta menunjukkan perbedaan kontak terbuka normal dan kontak tertutup
normal. Untuk kontak terbuka normal (N/O), dapat dilihat bahwa saat posisi kabel A ke C lampu
indikator menyala. Sedangkan pada saat kabel dihubungkan ke yang lain, lampu tidak menyala.
Hal ini terjadi karena pada kontak terbuka normal (N/O), dimana listrik akan mengalir pada kontak
yang letaknya terpisah yaitu pada A dan C sehingga lampu dapat menyala. Sebaliknya pada kontak
tertutup normal (N/C) meskipun kabel pada soket A dan C tidak dihubungkan (tak terhubung),
listrik dapat mengalir. Oleh karena itu pada saat kabel A ke B dan B ke C dihubungkan, lampu
indikator tetap menyala.

VII. KESIMPULAN

Dari percobaan yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa :

 Untuk system N/O, lampu indikator akan menyala apabila kabel soket A dan C
dihubungkan dan lampu tidak menyala apabila kabel A dan C tidak di hubungkan.
 System N/C, lampu indikator tidak menyala apabila kabel A dan C dihubungkan, dan
lampu indikator akan menyala apabila kabel soket A dan C tidak dihubungkan
 Pada saat menggunakan aksi control r L F lampu akan menyala pada nilai di bawah set
point dengan rentang histerisis yang digunakan. Serta lampu akan mati pada nilai diatas
setpoint dengan rentang histerisis yang digunakan.
 PENGENDALIAN KONTINYU

( PC10 – 3 )

I. TUJUAN PERCOBAAN

 Dapat mendemonstrasikan pengendalian secara kontinyu P, PI, PD, dan PID.

 Dapat mengubah setting variable pada proses controller.

II. ALAT DAN BAHAN

 Alat PC10
 Trimtool = 1 buah
 Kabel penghubung = 4 pasang

III. DASAR TEORI

Berlainan dengan mode pengendali tidak kontinyu (on/off) yang memberikan harga ouptut
dalam keadaan terputus-putus dan tidak halus :
0% 100% 0 % secara berulang, maka mode pengendali kontinyu memberikan harga
output perubahan yang mulus pada setiap perubahan beban (error).
Mode pengendali kontinyu pada dasarnya dibagi 3 jenis yaitu :
a. Mode Pengendali Proporsional
b. Mode Pengendali Integral
c. Mode Pengendali Derivatif

Pada aplikasinya, ketiga mode pengendali ini sering digabung untuk meningkatkan hasil
pengendalian dan mengurangi kekurangan mode tunggal.

Mode Proporsional

Merupakan mode perbaikan dari pengendali dua posisi (on/off) dimana terdapat hubungan
garis lurus yang mulus antara output dan error yang terjadi. Pada rentang error di dekat setpoint,
setiap harga error mempunyai hubungan linier yang mencakup output pengendalian dari 0% -
100% yang disebut pita proporsional ( Proportional Band ).
Persamaan yang digunakan adalah :

P = Kp.Ep + Po pb = 100/Kp

Dimana : P = output pengendali

Kp = konstanta proporsional antara error dan output

pengendali

Ep = error persen skala penuh

Po = output pada saat tak terdapat error

Kp2
100%

%P
SP
50% Kp1

0%
Pb kecil

PB besar

Gambar Hubungan % power output terhadap Proporsional Band

Kelemahan dari mode proporsional apabila digunakan tunggal adalah kecenderungan pengendali
untuk mengalami offset, yaitu error residu di sekitar daerah setpoint. Pada keadaan ini controller
(pengendali) mengalami gangguan tidak dapat memberikan output yang seharusnya, pengendali
hanya memberikan output yang sama walau error bertambah.
Mode Integral

Sedangkan mode pengendali integral disebut juga mode reset karena pengendali bergerak
dengan cepat mengembalikan beban kembali ke error nol (setpoint). Persamaannya dapat ditulis
sebagai berikut :

dP/dt = Ki.Ep

dimana: dP/dt = laju perubahan output pengendali (% / s)

Ki = konstanta integral (% /s / %)

1/Ki = waktu integral (s)

𝑡
Dengan persamaan untuk output pengendali, P = Ki∫0 𝐸𝑝 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝑃𝑜

Pada aplikasinya output controller akan menggerakkan elemen control akhir dengan cepat
dan memeperkecil error, kemudian elemen control akhir akan memperlambat gerakan dan sistem
kemudian membawa error ke nol (re-set). Apabila terdapat process lag yang besar, error akan
berosilasi di daerah nol dan menyebabkan sikling yang akan membuat controller jenuh. Mode
integral tidak digunakan secara tunggal melainkan digabung dengan mode proporsional atau
gabungan ketiganya.

Mode Derivatif

Pada mode derivatif, output dari controller tergantung pada laju perubahan error. Mode ini
sering disebut juga mode antisipasi atau mode laju. Kelemahan mode ini adalah tidak digunakan
secara tunggal karena ketika error = nol atau error = konstan, maka output dari controller akan
jenuh dan tak dapat memberikan output yang sesuai.

Mode derivatif memperbaiki / mempercepat respon terhadap sistem control dan

memberikan efek menstabilkan proses. Respon terhaadap laju perubahan menghasilkan koreksi
yang berarti sebelum error semakin besar (antisipasi error) terutama untuk sistem control yang
perubahan bebannya terjadi secara tiba –tiba, karena mode melawan perubahan – perubahan yang
terjadi dalam output controller sehingga efeknya menstabilkan loop tertutup dan meredam osilasi
yang terjadi, persamaanya dapat ditulis sebagai berikuta :
 P Kd.(dEp/dt) + Po

Dimana : Kd = konstanta derivatif (% / s / %)

dEp/dt = laju perubahan error (% / s)

Mode Gabungan

Mode gabungan adalah mode pengendali yang menggabungkan mode proporsional dengan
mode integral dan mode derivatif (PI, PD, maupun PID). Penggabungan ini mengurangi offset dan
memberikan harga keluaran baru saat terjadi offset, mestabilkan sistem dan mencegah error
konstan. Penggabungan ini akan menghasilkan pengendalian yang sempurna.

IV. LANGKAH KERJA

a. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

1. Menghidupkan alat PC10 dengan baik dan melakukan kalibrasi manual output terhadap
voltmeter dan proses controlle (PC10-1). Memasang lampu indicator 24 VAC di socket
24 VAC.
2. Mengubah pengaturan pada table setting di layar proses controller seperti berikut:
Pengaturan controller Kode Nilai Satuan
Set point - 50 %
Proportional band ProP 20 %
Integral time Int 0 Menit
Derivative time dEr 0 Detik
Waktu siklus (Cycle Time) CY-t 10 detik
Batas daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas set point (set point limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 -0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 -d - - -

Kalibrasi:
 Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.
3. Melakukan oenghilangan offset awal: memutar tombol manual output 4 – 20 mA searah
jarum jam hingga tampilan layar variable proses 50% = 12 mA. Menekan tombol F 1x
kemudian tekan tombol manual (bergambar tangan) hingga lampu tanda manual nyala
menunjukkan pengendali dalam kondisi manual. Mengatur power output ke harga 50%
dengan menekan tombol digit ▲ dan ▼ kemudian tekan tombol F kembali untuk
mengaktifkan mode otomatis.
4. Memutar tombol manual 4 – 20 mA berlawanan arah jarum jam ke 4 mA, pembacaan
dilayar variable proses akan 0% tekan tombol F 1x, catat harga power output di layar
digit. Mengamati lampu indicator semestinya hidup. (pr mestinya 100%, lampu hidup
karena CS2 pada posisi reverse, terbalik).
5. Menaikkan input dengan memutar tmbol manual searah jarum jam ke 10% pada
tampilan di layar variable proses. Menekan tombol F 1x dan catat harga power output.
Hati – hati memutar tombol manual, perlahan kekanan, jangan mengulang kekiri karena
akan dapat menyebabkan offset. Apabila terjadi offset, ulangi prosedur penghilangan
offset.
6. Mengulangi langkah 4 hingga input 100%. Tabulasikan data.
7. Mengubah harga CY-t pada table setting menjadi 20 detik, mengamati waktu hidup dan
mati lampu untuk setiap rentang 20% dari 0% - 100%. Tabulasikan data.
8. Mengubah CS-2 menjadi –d-, mengulangi langkah 7. Tabulasikan data.
9. Mengubah power limit (PrL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan lampu dan
harga Pr.
10. Mengubah set point limit (SpL) menjadi 50% dan 40%. Mengamati keadaan lampu dan
harga Pr.

b. Pengendalian Proporsional (Penentuan Konstanta Proporsional)

1. Melakukan pengesetan awal pada harga controller setting sama seperti percobaan 1,
dengan ProP 20% (lihat table setting diatas). Menghilangkan offset.
2. Melakukan pengambilan data %power output dengan menekan tombol F 1x untuk setiap
kenaikan 10% dari tombol manual output hingga maksimum 100%. Tabelkan data.
3. Mengubah ProP menjadi 10% dan mengulangi langakh 2 untuk rentang 5% dari tombol
manual output.
4. Mengubah ProP menjadi 12,5%, mengulangi langkah 5.
5. Menggambarkan grafik konstanta proporsional, dan mengamati dari grafik bagaiman
respon power output untuk perubahan input dari manual output.

c. Pengendalian integral

Pada mode ini sudah terdapat mode integral yang akan menghilangkan offset sehingga
tidak perlu lagi dilakukan penghilangan offset seperti pada mode proporsional

1. Mengubah setting di controller sebagai berikut :

Pengaturan controller Kode Nilai Satuan

Set point - 50 %
Proportional band ProP 20 %
Integral time Int 0,2 Menit
Derivative time dEr 0 Detik
Waktu siklus (Cycle Time) CY-t 10 detik
Batas daya (Power Limit) Pr-L 100 %
Batas set point (set point limit) SP-L 100 %
Rentang (range) CS-1 -0 5 8 -
Aksi control (control action) CS-2 -r - - -
Kalibrasi:
Span SPAn 100% pada 20 mA
Zero ZErO 0% pada 4 mA
Mengubah sesuai dengan harga tabel saja.

2. Memasukkan harga input ke process controller dengan memutar tombol manual secara
bertahap 10 % dari 0%-100%, catat power output dengan menekan tombol F 1x.
3. Mengubah set point ke 40 %, ulangi langkah 3
4. Mengembalikam ke set point 50 % dan mengubah harga integral menjadi 2 menit.
5. Membuat grafik dengan menggunakan program EXCELL antara % power input dan %
power ouput.
V. DATA PENGAMATAN

1. Pengendalian Proporsional Sebanding Waktu

CY-t 10 detik dengan aksi “r”

Power Input (%) Power Output (%) Lampu (detik)

On Off
0 100 Fully 0
10 93 10,01 1,21
20 85 4,75 10,83
30 72 4,19 22,01
40 61 4,11 14,49
50 50 5,23 20,90
60 39 10,54 27,47
70 28 4,26 34,13
80 15 8,09 10,26
90 6 7,23 13,31
92 4 8,90 13,93

CY-t 20 detik dengan aksi “r”

Pr Input (%) Pr Output (%) Lampu (detik)

On Off
0 100 1,00 0
10 94 1,35 24,78
20 84 3,71 18,58
30 72 6,14 19,28
40 62 8,31 20,86
50 50 10,47 17,65
60 39 12,144 13,32
70 27 14,85 12,91
80 15 16,95 13,23
90 6 17,00 20,81
92 4 13,78 12,78

CY-t 20 detik dengan aksi “D”

Pr Input (%) Pr Output (%) Lampu (detik)

On Off
0 0 0 0
10 5 1,00 31,56
 20 15 1,78 29,24
30 27 4,32 28,79
40 39 12,59 30,38
50 49 10,24 47,30
60 61 8,7 39,77
70 72 13,24 42,75
80 84 3,97 47,61
90 94 1,61 50.01
92 96

CY-t 10 detik dengan aksi “D”

Pr Input (%) Pr Output (%) Lampu (detik)

On Off
0 0 0 0
10 5 1,00 6,08
20 15 1,85 45,92
30 27 2,25 32,45
40 39 3,19 33,49
50 50 4,49 32,31
60 61 5,54 32,92
70 72 1,69 44,83
80 85 1,01 39,49
90 94 1,02 31,06
92 98

2. Proporsional (Penentuan Konstanta Proporsional)

PID 0,2

Power Input (%) Power Output (%)

0 100
10 100
20 100
30 100
40 100
50 20
60 63
70 0
80 0
90 0
 Spt 40 CY-T 10 Aksi R

Power Input (%) Power Output (%)

0 40
10 40
20 40
30 40
40 40
50 40
60 28
70 17
80 4
90 0
93 0

Spt 50 CY-T 10 Aksi R

Power Input (%) Power Output (%)

0 40
10 40
20 40
30 40
40 40
50 40
60 28
70 17
80 4
90 0
93 0
3. Proporsional Integral

Prl 50 set pint 100 %, Int 0,2 menit

Power Input (%) Power Output (%)
0 100
10 94
20 85
30 72
40 61
50 50
60 39
70 27
80 15
90 5
93,5 2

Prl 40 set pint 100 %, Int 0,2 menit

Power Input (%) Power Output (%)
0 40
10 40
20 40
30 40
40 40
50 29
60 18
70 5
80 0
90 0
93,5 0
 CY-t 10 detik dengan aksi D
120

100

80

60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93

CY-t 20 detik dengan aksi D

120

100

80

60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93
 Spt 50 CY-T 10 Aksi R
120

100

80

60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93

Spt 40 CY-T 10 Aksi R

45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93
 Prl 50 set point 100 %
120

100

80

60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93

Prl 40 set pint 100 %,

45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93
 PID 0,2
120

100

80

60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93

SETPOINT 40%
120

100

80

60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93
 SP 50%
120

100

80

60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93

SP 40%
120

100

80

60

40

20

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 93
VI. ANALISIS PERCOBAAN

Pada praktikum ini dilakukann percobaan ke 2 mengenai pengendalian kontinyu

proporsional (PC-10),dengan tujuan membedakan antara pengendalian kontinyu dengan tak
konntinyu,dan juga mendemonstrasikan batas daya keluaran (power limits) dan batas set point (set
point limit).Sebelum dilakukan praktikum,Terlebih dahulu dilakukan pengkalibrasian seperti pada
minggu sebelumnya.Adapun data untuk mengkalibrasi didapat dari table harga setting
controller.Seperti set point.Sebelum dilakukan pengkalibrasian seperti pada minggu
sebelumnya.Adapun data untuk mengkalibrasi didapat dari table harga setting controller.Seperti
50% power limit (pr) dan pita proporsional (prop) = 20% setelah pengkalibrasian selesai,kemudian
melanjutkan ke prosedur kerja pada mode proporsional dengan penghilangan offset (sisa
error),dengan cara memutar tombol manual output hingga tampilan layar variabel proses =
50%,Menekan tombol F satu kali kemudian menekan tombol manual dan yang terakhir adalah

mengatur power output ke harga 50% dengan tombol digit ( dan tombol V).Setelah penghilangan
offset selesai kemudian melanjutkan ke mode proporsional.Pada mode ini,Pertama-tama
memberikan input 4 mA ke proses controller,menekan tombol F dan mencatat harga yang
ditampilkan,Pr = 100% lampu hidup (terbukti) karena merupakan mode CS-2 =
Reverse/Kebalikan.Pada mode ini memvariasikan nilai-nilai yang akan di-set pada process
controller untuk membandingkan antara satu tipe dengan tipe yang lain(misalnya :
reverse(R/Kebalikan)),pada mode ini mempariasikan nilai-nilai yang akan di-set pada proses
controller untuk membandingkan antara satu tipe dengan tipe yang lain
(misalnya:reverse/Kebalikan) dan direct (langsung) termasuk juga nilai dari set-point ,CY-T
(waktu siklus,Pr-l (power limit).Kemudian setelah dari rangkaian percobaan tersebut didapatkan
data dan grafik yang terlampir pada laporan ini.

VII. KESIMPULAN
Setelah melakukan percobaan diatas,didapatkan :
Pengambilan data dengan nilai yang berbed-beda (Cy-t,Pr-l,dan Prop) memberikan hasil yang
mencolok terutama pada grafik yang ditampilkan/didapat.
 DAFTAR PUSTAKA

Anerasari. 2015. Penuntun Praktikum Pengendalian Proses. Politeknik Negeri Sriwijaya :

Palembang