LABORATORIUM PENGENDALIAN PROSES

SEMESTER GENAP TAHUN AJARAN 2018

PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

MODUL : Pengendalian Level
PEMBIMBING : Harita Nurwahyu Chamidy, LRSC., MT.

Praktikum : 23 April 2018

Penyerahan (Laporan) : 2 Mei 2018

Oleh :
Kelompok :
Nama : 1. Fakhira Rizqia M 161411071
2. Gandi Pratama 161411072
Kelas : 2C - TKI

PROGRAM STUDI D-IV TEKNIK KIMIA PRODUKSI BERSIH

JURUSAN TEKNIK KIMIA

POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

2018
 I. TUJUAN PRAKTIKUM

Praktikum ini memberi kompetensi dasar pada mahasiswa yaitu kemampuan untuk
dapat mengendalikan sistem level. Adapun tujuan praktikum mempelajari pengaruh
nilai parameter pengendali pada respons level.
II. DATA PENGAMATAN DAN PENGOLAHAN DATA
A. Pengendalian Proporsional ( P )
1. PB 10% ( Kc = 2,5)

Kurva PV vs MV
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 20 40 60 80 100

MV (%) PV (%) SP (%) Beban (%) Alarm

2. PB 20% ( Kc = 5)

Kurva PV vs MV
100

80

60

40

20

0
0 50 100 150 200

MV (%) PV (%) SP (%) Beban (%) Alarm

 3. PB 40% (Kc = 10)

Kurva MV, PV, dan SP terhadap Waktu

120.00
100.00
MV, PV, SP (%)

80.00
60.00
40.00
20.00
0.00
0 20 40 60 80 100 120
Waktu (detik)

MV PV SP

B. Pengendalian Proporsional Integral ( PI )

1. PB 10% (Kc = 2,5) 𝝉𝒊 0,5

p 10 i 2
120,000

100,000

80,000

60,000

40,000

20,000

0
0 100 200 300 400 500 600

MV (%) PV (%) SP (%)

2. PB 20% (Kc = 5) dan 𝝉𝒊 = 2

Chart Title
120
100
80
60
40
20
0
0 50 100 150 200 250 300 350

MV (%) PV (%) SP (%)

 3. PB 40% (Kc = 10) 𝝉𝒊 1

Chart Title
120,000
100,000
80,000
60,000
40,000
20,000
0
0 100 200 300 400 500 600

MV (%) PV (%) SP (%)

C. Pengendalian Intergral Derivatif ( PID )

1. PB 10% 𝝉𝒊 = 2 dan 𝝉𝒅 𝟎, 𝟒

kurva pv terhadap mv
120

100

80

60

40

20

0
0 50 100 150 200

MV (%) PV (%) SP (%) Beban (%) Alarm

2. PB 20% 𝝉𝒊 = 2 dan 𝝉𝒅 𝟎, 𝟐

Chart Title
120
100
80
60
40
20
0
0 50 100 150 200 250

MV (%) PV (%) SP (%) Beban (%) Alarm

3. PB 40% 𝝉𝒊 = 2 dan 𝝉𝒅 𝟎, 𝟒

Kurva MV, PV dan SP terhadap Waktu

120

100

80

60

40

20

0
0 200 400 600 800 1,000 1,200

MV (%) PV (%) SP (%)

III. PENGOLAHAN DATA
Penentuan karakteristik dinamik yaitu overshoot, settling time, dan decay ratio.
 Overshoot merupakan nilai penyimpangan terbesar pada proses variabel
setelah perubahan set poin atau beban secara tiba-tiba.
𝑷𝒖𝒏𝒄𝒂𝒌 𝒎𝒂𝒌𝒔𝒊𝒎𝒖𝒎−𝒔𝒆𝒕 𝒑𝒐𝒊𝒏
Overshoot = 𝒙 𝟏𝟎𝟎%
𝒔𝒆𝒕 𝒑𝒐𝒊𝒏

 Settling time adalah adalah waktu yang dibutuhkan variabel keluaran sistem
untuk mencapai nilai dengan penyimpangan di sekitar 5% (atau 2%) dari
nilai akhirnya untuk seterusnya berada dalam batas nilai tersebut.
Ts = waktu ketika error 5% - waktu awal respon
 Decay ratio adalah perbandingan antara amplitudo pertama dan kedua.
𝒑𝒖𝒏𝒄𝒂𝒌 𝒑𝒆𝒓𝒕𝒂𝒎𝒂−𝒔𝒆𝒕 𝒑𝒐𝒊𝒏
Decay Ratio =
𝒑𝒖𝒏𝒄𝒂𝒌 𝒌𝒆𝒅𝒖𝒂−𝒔𝒆𝒕 𝒑𝒐𝒊𝒏

3.1 Pengendalian Proportional (P)

a) Pengendalian Proportional Band (Kc 2.5)
 Overshoot
Tidak terjadi overshoot
 Settling time ( Ts )
Tidak ada settling time, karena offset tidak sampai 5% atau 2%
 Decay Ratio
Tidak ada decay ratio karena tidak terjadi overshoot
b) Pengendalian Proportional Band (Kc 5)
 Overshoot
Tidak terjadi overshoot
 Settling time ( Ts )
Tidak ada settling time, karena offset tidak sampai 5% atau 2%
 Decay Ratio
Tidak ada decay ratio karena tidak terjadi overshoot
c) Pengendalian Proportional Band (Kc 10)
 Overshoot
Tidak terjadi overshoot
 Settling time ( Ts )
Tidak ada settling time, karena offset tidak sampai 5% atau 2%
 Decay Ratio
 Tidak ada decay ratio karena tidak terjadi overshoot
3.2. Pengendalian Proportional-Integral (PI)
a. Pengendalian Proportional-Integral (Kc 2.5 dan 𝝉𝒊 0,5)
 Overshoot
62,9−60
Overshoot = 𝑥 100% = 4,83%
60

 Settling time ( Ts )
Tidak ada settling time karena adanya osilasi kontinyu
 Decay Ratio
62.9−60
Decay Ratio = 60,8−60

= 3,62
b. Pengendalian Proportional-Integral (Kc 5 dan 𝝉𝒊 2)
 Overshoot
51.01−50
Overshoot = 𝑥 100% = 4,02%
50

 Settling time ( Ts )
Tidak ada settling time karena adanya osilasi kontinyu
 Decay Ratio
52.01−50
Decay Ratio = 51.75−50

=1,04
c. Pengendalian Proportional-Integral (Kc= 10 dan 𝝉𝒊 1)
 Overshoot
Tidak terjadi overshoot
 Settling time ( Ts )
Tidak ada settling time, karena adanya osilasi kontinyu
 Decay Ratio
Tidak ada decay ratio karena tidak terjadi overshoot
3.3.Pengendalian Proportional-Integral Derivatif (PID)
a. Pengendalian Proportional-Integral Derivatif (Kc=2,5 𝝉𝒊 = 0,5 dan 𝝉𝒅 =
𝟎, 𝟏)
 Overshoot
60,57−60
Overshoot = 𝑥 100% = 0,95%
60

 Settling time ( Ts )
Tidak ada settling time, karena adanya osilasi kontinyu
 Decay Ratio
 60,57− 60
Decay Ratio = = 2,59
60,22−60

b. Pengendalian Proportional-Integral Derivatif (Kc 5 𝝉𝒊 = 2 dan 𝝉𝒅 = 𝟎, 𝟐)

 Overshoot
60,92−60
Overshoot = 𝑥 100% = 1,53%
60

 Settling time ( Ts )
Tidak ada settling time, karena adanya osilasi kontinyu
 Decay Ratio
60,92− 60
Decay Ratio = = 2,24
60,41−60

c. Pengendalian Proportional-Integral Derivatif (Kc= 10 𝝉𝒊 = 𝟎, 𝟓 dan

𝝉𝒅 𝟎, 𝟒)
 Overshoot
Tidak terjadi overshoot
 Settling time ( Ts )
Tidak ada settling time, karena offset tidak sampai 5% atau 2%
 Decay Ratio
Tidak ada decay ratio karena tidak terjadi overshoot
 IV. PEMBAHASAN

Praktikum kali ini bertujuan untuk menentukan jenis pengendali yang cocok untuk
pengendalian aliran. Jenis pengendali yang digunakan adalah pengendali kontinyu dengan
parameter pengendali proposional (P), pengendali proposional integral (PI) dan pengendali
proposional integral derivative (PID). laju alir air masuk agar level cairan sesuai dengan
setpoint yang diinginkan dengan mengatur bukaan valve. Laju alir masuk sebagai
manipulated variable (MV) dan level cairan sebagai process variable (PV)
 Proporsional (P)
Pada percobaan dilakukan variasi nilai PB (proporsional Band) dengan rentang nilai 10-
40%. Pastikan SP 50 dengan nilai Ti 0 dengan demikian maka pengaruh integral hampir
tidak ada, Td=0. Dari data yang diperoleh saat nilai Kc/Pb 100 %, Ti=100000,Td=0 dengan
karakteristik dinamik step respon dan delay time berturut-turut 9-10 s.

Dilakukan variasi nilai PB (Proporsional Band) tanpa pengaruh Integrasi dan

Derivasi. Dari hasil variasi pengendalian PB, didapatkan bahwa semakin besar harga PB,
maka nilai offset semakin kecil yang mengakibatkan grafik yang semakin stabil.
Nilai PB terbaik yang digunakan adalah 20% kemudian akan digunakan pada saat
melakukan pengedalian Integrasi. Offset yang terjadi pada hasil sebelumnya, dapat
dihilangkan dengan menambahkan pengendalian Integrasi. Begitu pun osilasi menjadi hilang,
respon lebih cepat, dan stabil. Nilai waktu integrasi yang didapat paling optimal adalah yang
kecil.
Pada pengendali proporsional Pb/Kc 10% 20% dan 40 % tidak didapatkan nilai
oveshoot Besaran ini langsung menunjukkan kestabilan relative dari system. Semakin besar
overshoot, system semakin tak stabil. Tetapi semakin kecil overshoot system semakin lambat.
Tapi pada pb/Kc 40% tidak terdapat overshoot namun respon relativ stabil dan tidak ofset
seperti pada pb 10% dan 20% disimpulkan bahwa pengendali pada PB 40% ini cepat dan
stabil.
 Proporsional-Integral (PI)

Nilai PB 20% dan Ti 2 yang terbaik digunakan pada saat melakukan pengendalian
Derivatif. Parameter waktu derivatif sangat peka terhadap gangguan sehingga menghasilkan
osilasi dan offset semakin besar. Pengendalian Integral ini untuk menghilangkan offset tetapi
akan membuat respon menjadi lambat dan sistem cenderung akan mudah tidak stabil Pada
pengendali proporsional-integral menggunakan Ti 2 maka nilai overshoot yang didapatkan
4,02% tidak ada offset dan respon cepat ,tetapi pada Ti 1 tidak ada overshoot maka
pengendali stabil namun kuerva bersifat osilasi kontinyu dan respon lambat untuk mencapai
setpoin di bandingkan dengan ti 2. Waktu integral dengan nilai offset terbaik byaitu pada Ti 1
dan 0,5. Karena akan mempengaruhi pengendali yang tepat,cepat dan stabil.

 Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

Hasil percobaan menunjukkan bahwa pengendalian PID terbaik adalah pada PB 20, Ti 2,
dan Td 0,2 Dari hasil percobaan didapatkan bahwa semakin banyak parameter pengendalian
yang digunakan, maka pengendalian proses semakin mudah. Tetapi, pada sistem
pengendalian level, parameter Derivatif tidak begitu sangat berpengaruh, dtambah lagi
dengan adanya gangguan.

Berdasarkan ketiga pengendalian yang telah dilakukan, maka dapat diambil kesimpulan
bahwa pengendalian yang dipilih untuk mendapatkan hasil yang optimum yaitu pengendalian
jenis PI (Proportional Integral). Karena dengan pengendalian tersebut hasil yang diperoleh
sesuai dengan keinginan yaitu menghasilkan respon yang cepat untuk mancapai set point,
stabil (tidak terjadi osilasi) dan error, serta offset yang dihasilkan kecil tanpa adanya
overshoot. Sehingga berdasarkan percobaan dari ketiga pengendalian tersebut, nilai optimum
dengan set point 20% dicapai dengan parameter dengan hasil terbaik pada PB 20%, IT 2
menit.
V. Kesimpulan
 PB (proporsional band) terbaik yang digunakan 20%
 Ti (waktu integral) terbaik adalah 2
 Td (waktu derivative) adalah 0,2
Hasil PB, Ti dan td terbaik 20%-2-0,2
 DAFTAR PUSTAKA

Heriyanto (2010). Pengendalian Proses. Jurusan Teknik Kimia, Bandung: POLBAN