com
Transformasi Laplace
Sudaryatno Sudirham
Dengan integrasi ini, suatu fungsi yang semula merupakan fungsi t akan berubah
menjadi fungsi s. Kita mengolah fungsi s ini untuk mendapatkan suatu solusi, dan kita
katakan bahwa kita bekerja di kawasan s. Jika kita menginginkan solusi dalam fungsi waktu
maka kita melakukan transformasi balik dari fungsi s ke fungsi t.
Peubah s adalah peubah kompleks, s = σ + jω. Jadi hasil dari transformasi Laplace pada
umumnya merupakan fungsi kompleks. Dalam definisi (1), batas bawah integrasi adalah nol.
Hal ini berarti bahwa dalam memanfaatkan transformasi Laplace kita hanya meninjau
fungsi-fungsi yang mulai muncul pada t = 0.
Dengan memanfaatkan hubungan Euler, yaitu cos ω = (e jωt + e − jωt ) / 2 , ruas kanan
persamaan di atas menjadi
∞ e jωt + e − jωt − st ∞ A ( j ω− s ) t ∞ A ( − jω− s )t
∫0 A
2
e dt = ∫0 2
e dt + ∫0 2
e dt
As
=
s 2 + ω2
Jadi L [( A cos ωt ) u (t )] = A s
(5)
s + ω2
2
Untuk selanjutnya kita tidak selalu menggunakan notasi L[f(t)] sebagai pernyataan
dari “transformasi Laplace dari f(t)”, tetapi kita langsung memahami bahwa
pasangan fungsi t dan transformasi Laplace-nya adalah seperti : f(t) ↔ F(s) , f1(t) ↔
F1(s), dan seterusnya.
5 × 10 50
b). f 2 (t ) = 5 sin(10t )u (t ) → F2 ( s ) = =
s 2 + (10) 2 s 2 + 100
3
c). f 3 (t ) = 3e− 2t u (t ) → F3 ( s ) =
s+2
Sifat Linier. Karena transformasi Laplace adalah sebuah integral, maka ia bersifat
linier.
Transformasi Laplace dari jumlah beberapa fungsi t adalah
jumlah dari transformasi masing-masing fungsi.
Jika f (t ) = A1 f1 (t ) + A2 f 2 (t ) maka transformasi Laplace-nya adalah
∞ ∞ ∞
∫0 [A1 f1 (t ) + A2 f 2 (t )]e
− st
F (s) = ∫0
dt = A1 f 1 (t )dt + A2 ∫0 f 2 (t )dt (7)
= A1 F1 ( s ) + A2 F2 ( s )
dengan F1(s) dan F2(s) adalah transformasi Laplace dari f1(t) dan f2(t).
Integrasi. Transformasi Laplace dari integrasi suatu fungsi dapat kita lihat sebagai
berikut.
t
Misalkan f (t ) = ∫ f 1 ( x)dx . Maka
0
∞ ∞ − st ∞
t − st e − st t e
∫ ∫
F ( s ) = f 1 ( x)dx e dt =
0 − s
f1 ( x)dx −
0 ∫
0 0 − s
f1 (t ) dt ∫
0
Suku pertama ruas kanan persamaan di atas akan bernilai nol untuk t = ∞ karena e−st = 0
pada t→∞, dan juga akan bernilai nol untuk t = 0 karena integral yang di dalam tanda
kurung akan bernilai nol (intervalnya nol). Tinggallah suku kedua ruas kanan; jadi
∞ ∞
e − st 1 − st F1 ( s )
F (s) = −
−s∫ f 1 (t ) dt =
s ∫ f1 (t )e dt =
s
(8)
0 0
Diferensiasi. Transformasi Laplace dari suatu diferensiasi dapat kita lihat sebagai
berikut.
df1 (t )
Misalkan f (t ) = maka
dt
F (s) = ∫0
∞ df 1 (t ) − st
dt
[
e dt = f 1 (t ) e − st ] −∫
∞
0 0
∞
f 1 (t )( − s ) e − st dt
Suku pertama ruas kanan bernilai nol untuk t = ∞ karena e−st = 0 untuk t→ ∞ , dan bernilai
−f(0) untuk t = 0. Dengan demikian dapat kita tuliskan
df1 (t ) ∞
L =s ∫0 f (t )e − st dt − f (0) = sF1 ( s ) − f1 (0) (9)
dt
Transformasi dari suatu fungsi t yang diperoleh melalui diferensiasi fungsi f(t)
merupakan perkalian dari F(s) dengan s, dikurangi dengan nilai f(t) pada t = 0.
Karena u(t−a) bernilai nol untuk t < a dan bernilai satu untuk t > a , bentuk integral ini dapat
kita ubah batas bawahnya serta tidak lagi menuliskan faktor u(t−a), menjadi
∞ ∞
∫0 f (t − a)u (t − a )e − st dt = ∫a f (t − a )e − st dt
Kita ganti peubah integrasinya dari t menjadi τ dengan suatu hubungan τ = (t−a). Dengan
penggantian ini maka dt menjadi dτ dan τ = 0 ketika t = a dan τ = ∞ ketika t = ∞.
Persamaan di atas menjadi
∞ ∞
∫0 f (t − a )u (t − a )e − st dt = ∫0 f ( τ) e − s ( τ + a ) d τ
∞
= e − as ∫0 f ( τ) e − s τ d τ (11)
= e − as F ( s )
Jadi sifat transformasi Laplace berkenaan dengan translasi di kawasan t ini dapat
dinyatakan sebagai berikut:
Jika transformasi Laplace dari f(t) adalah F(s), maka transformasi Laplace dari
f(t−a)u(t−a) untuk a > 0 adalah e−asF(s).
Translasi di Kawasan s. Translsi di kawasan s terjadi apabila fungsi t yang kita cari
tranformasi Laplace-nya adalah fungsi teredam, yang dapat kita nyatakan sebagai
y = e − αt f (t ) . Transformasi Laplace fungsi ini adalah
∞ − αt ∞
∫0 e f (t )e − st dt = ∫0 f (t )e −( s + α )t dt = F ( s + α) (19)
CONTOH-6: Carilah transformasi Laplace dari fungsi-fungsi ramp teredam dan sinus
teredam berikut ini :
a). f 1 = tu (t )e − αt ; b). f 2 = e − αt cos ωt u (t )
Penyelesaian :
1
a). Karena untuk f (t ) = tu (t ) → F ( s ) = ,
s2
1
maka jika f1 (t ) = tu (t )e −αt ⇒ F1 ( s ) =
( s + α) 2
s
b). Karena untuk f (t ) = cos ωt u (t ) → F ( s) = ,
s + ω2
2
s+α
maka jika f 2 (t ) = e −αt cos ωt u (t ) ⇒ F2 ( s ) =
( s + α) 2 + ω 2
Pen-skalaan (scaling). Dalam skala yang a kali lebih besar, suatu fungsi f(t) akan
berbentuk f(at). Mencari transformasi Laplace fungsi yang berubah skala ini dilakukan
dengan mengganti peubah t menjadi τ = at; dengan penggantian ini maka
dτ s
at = τ → dt = → f (at ) = f (τ) dan st = τ sehingga
a a
s
∞ 1 ∞ − τ 1 s
∫0 f (at )e − st dt = ∫0 f (τ)e a dτ = F (12)
a a a
Jadi, jika skala waktu diperbesar (a > 1) maka skala frekuensi s mengecil dan sebaliknya
apabila skala waktu diperkecil (a < 1) maka skala frekuensi menjadi besar.
Sifat ini dapat dinyatakan sebagai :
Jika transformasi Laplace dari f(t) adalah F(s) , maka untuk a > 0
1 s
transformasi Laplace dari f(at) adalah F .
a a
Nilai Awal dan Nilai Akhir. Nilai awal dari suatu f(t) adalah nilai f(t) pada waktu t
mendekati nol, dan nilai akhir adalah nilai f(t) pada waktu t menuju tak hingga. Sifat
transformasi Laplace berkenaan dengan nilai awal dan nilai akhir dapat dinyatakan sebagai
berikut:
Nilai awal : lim f (t ) = lim sF ( s )
t →0 + s →∞
Jadi nilai f(t) pada t = 0+ di kawasan waktu (nilai awal) sama dengan nilai sF(s) pada s tak
hingga di kawasan s. Sedangkan nilai f(t) pada t = ∞ (nilai akhir) sama dengan nilai sF(s)
pada titik asal di kawasan s. Sifat ini dapat diturunkan dari sifat diferensiasi.
Tabel-2 berikut ini memuat sifat-sifat transformasi Laplace yang dibahas di atas kecuali
sifat yang terakhir yaitu konvolusi. Konvolusi akan dibahas di bagian akhir dari pembahasan
mengenai transformasi balik.
d 2 f (t )
s 2 F ( s ) − sf (0− ) − f ′(0− )
2
dt
d 3 f (t ) s 3 F ( s ) − s 2 f (0 − )
dt 3 − sf (0 − ) − f ′′(0 − )
translasi di s : e− at f (t ) F (s + a)
1 s
penskalaan : f (at ) F
a a
t
konvolusi : ∫0 f1 ( x) f 2 (t − x)dx F1 ( s) F2 ( s )
Transformasi Balik
Berikut ini kita akan membahas mengenai transformasi balik, yaitu mencari f(t) dari
suatu F(s) yang diketahui. Jika F(s) yang ingin dicari transformasi baliknya ada dalam tabel
transformasi Laplace yang kita punyai (Tabel-1), pekerjaan kita cukup mudah. Akan tetapi
pada umumnya F(s) berupa rasio polinomial yang bentuknya tidak sesederhana dan tidak
selalu ada pasangannya seperti dalam tabel. Untuk mengatasi hal itu, F(s) kita uraikan
menjadi suatu penjumlahan dari bentuk-bentuk yang ada dalam tabel, sehingga kita akan
memperoleh f(t) sebagai jumlah dari transformasi balik uraiannya. Dengan perkataan lain
kita membuat F(s) menjadi transformasi dari suatu fungsi gabungan dan kelinieran dari
transformasi Laplace akan memberikan transformasi balik dari F(s). Sebelum membahas
mengenai transformasi balik kita akan mengulag lebih dulu pengertian tentang pole dan
zero yang sudah dibahas dalam bahasan tentang peubah dan fungsi kompleks.
Pole dan Zero. Pada umumnya, transformasi Laplace berbentuk rasio polinom
bm s m + bm−1 s m−1 + L + b1 s + b0
F ( s) = (13)
a n s n + a n −1 s n −1 + L + a1 s + a 0
( s − z1 )(s − z 2 ) L ( s − z m )
F (s) = K (14)
( s − p1 )(s − p 2 ) L ( s − p n )
Bentuk Umum F(s). Bentuk umum F(s) adalah seperti (14) yaitu
( s − z1 )(s − z 2 ) L ( s − z m )
F (s) = K
( s − p1 )(s − p 2 ) L ( s − p n )
Jika jumlah pole lebih besar dari jumlah zero, jadi n > m, kita katakan bahwa fungsi ini
merupakan fungsi rasional yang proper. Jika fungsi ini memiliki pole yang semuanya
berbeda, jadi pi ≠ pj untuk i ≠ j , maka dikatakan bahwa F(s) mempunyai pole sederhana. Jika
ada pole yang berupa bilangan kompleks kita katakan bahwa fungsi ini mempunyai pole
kompleks. Jika ada pole-pole yang bernilai sama kita katakan bahwa fungsi ini mempunyai
pole ganda.
Fungsi Dengan Pole Sederhana. Apabila fungsi rasional F(s) hanya mempunyai pole
sederhana, maka ia dapat diuraikan menjadi berbentuk
k1 k2 kn
F (s) = + +L+ (15)
( s − p1 ) ( s − p 2 ) (s − p n )
Jadi F(s) merupakan kombinasi linier dari beberapa fungsi sederhana; konstanta k yang
berkaitan dengan setiap fungsi pembangun F(s) itu kita sebut residu. Kita ingat bahwa
transformasi balik dari masing-masing fungsi sederhana itu berbentuk ke−αt. Dengan
demikian maka transformasi balik dari F(s) menjadi
f (t ) = k1e p1t + k 2 e p2t + L + k n e pnt (16)
Persoalan kita sekarang adalah bagaimana menentukan residu. Untuk mencari k1, kita
kalikan kedua ruas (15) dengan (s − p1) sehingga faktor (s− p1) hilang dari ruas kiri sedangkan
ruas kanan menjadi k1 ditambah suku-suku lain yang semuanya mengandung faktor (s− p1).
Kemudian kita substitusikan s = p1 sehingga semua suku di ruas kanan bernilai nol kecuali k1
dan dengan demikian diperoleh nilai k1. Untuk mencari k2, kita kalikan kedua ruas (15)
dengan (s − p2) kemudian kita substitusikan s = p2; demikian seterusnya sampai semua nilai
k diperoleh, dan transformasi balik dapat dicari.
Penyelesaian :
4 k k
a). F ( s) = = 1 + 2
( s + 1)(s + 3) s + 1 s + 3
4 k
→ F ( s ) × ( s + 1) → = k1 + 2 ( s + 1)
( s + 3) s+3
4
→ substitusi s = −1 → = k1 → k1 = 2
−1+ 3
4
→ F ( s ) × ( s + 3) dan substitusi s = −3 → = k 2 → k 2 = −2
− 3 +1
2 −2
⇒ F ( s) = + ⇒ f (t ) = 2e −t − 2e −3t
s +1 s + 3
4( s + 2) k k
b). F ( s) = = 1 + 2
( s + 1)(s + 3) s + 1 s + 3
4 ( −1 + 2 )
→ F ( s ) × ( s + 1) dan substitusi s = −1 → = k 1 → k1 = 2
−1+ 3
4(−3 + 2)
→ F ( s ) × ( s + 3) dan substitusi s = −3 → = k2 → k2 = 2
− 3 +1
2 2
⇒ F (s) = + ⇒ f (t ) = 2e −t + 2e −3t
s +1 s + 3
6( s + 2) k k k
c). F (s) = = 1+ 2 + 3
s ( s + 1)(s + 4) s s + 1 s + 4
6( s + 2)
k3 = = −1
s ( s + 1) s = −4
3 −2 −1
⇒ F ( s) = + + → f (t ) = 3 − 2e −t − e − 4t
s s +1 s + 4
Fungsi Dengan Pole Ganda. Pada kondisi tertentu, fungsi F(s) dapat mempunyai pole
ganda (dua pole sama besar). Penguraian F(s) yang demikian ini dilakukan dengan
“memecah” faktor yang mengandung pole ganda dengan tujuan untuk mendapatkan bentuk
fungsi dengan pole sederhana yang dapat diuraikan seperti biasa. Untuk jelasnya kita ambil
suatu fungsi yang mengandung pole ganda seperti pada (17) berikut ini.
K ( s − z1 )
F (s) = (17)
( s − p1 )( s − p 2 ) 2
Dengan mengeluarkan salah satu faktor yang mengandung pole ganda kita dapatkan
1 K ( s − z1 )
F (s) = (18)
s − p2 ( s − p1 )( s − p 2 )
Bagian yang di dalam tanda kurung dari (18) mengandung pole sederhana sehingga kita
dapat menguraikannya seperti yang telah kita pelajari.
K ( s − z1 ) k1 k2
F1 ( s) = = + (19)
( s − p1 )(s − p 2 ) s − p1 s − p 2
Residu pada (19) dapat ditentukan, misalnya k1 = A dan k2 = B , dan faktor yang kita
keluarkan kita masukkan kembali sehingga menjadi
1 A B A B
F (s) = + = +
s − p2 s − p1 s − p 2 ( s − p 2 )( s − p1 ) (s − p 2 ) 2
Penyelesaian :
s 1 s
F (s) = =
( s + 1)(s + 2) 2 ( s + 2) ( s + 1)(s + 2)
1 k1 k
= + 2
( s + 2) s + 1 s + 2
s s
→ k1 = = −1 → k2 = =2
( s + 2) s = −1
( s + 1) s = −2
1 −1 2 −1 2
⇒ F (s) = + = +
( s + 2) s + 1 s + 2 ( s + 1)( s + 2) ( s + 2) 2
k11 k 2
= + 12 +
s + 1 s + 2 ( s + 2) 2
−1 −1
→ k11 = = −1 → k12 = =1
s+2 s = −1 s + 1 s = −2
−1 1 2
⇒ F (s) = + + ⇒ f (t ) = −e −t + e − 2t + 2te − 2t
s + 1 s + 2 ( s + 2) 2
Mencari fungsi f(t) dari suatu fungsi F(s) yang merupakan hasil kali dua fungsi s yang
berlainan, melibatkan sifat transformasi Laplace yang kita sebut konvolusi. Sifat ini dapat
dinyatakan sebagai berikut.
jika F ( s) = F1 ( s) F2 ( s ) maka
Jika kedua ruas dari persamaan pertama kita kalikan dengan F2(s) akan kita peroleh
∞
F1 ( s ) F2 ( s ) = ∫0 f1 (τ) e − sτ F2 ( s ) dτ .
Sifat translasi di kawasan waktu menyatakan bahwa e−sτ F2(s) adalah transformasi Laplace
dari [ f2(t−τ) ] u(t−τ) sehingga persamaan tersebut dapat ditulis
∞ ∞
F1 ( s ) F2 ( s ) = ∫ f1 ( τ) f 2 (t − τ)u (t − τ)e − st dt dτ
∫
0 0
Karena untuk τ > t nilai u(t−τ) = 0, maka integrasi yang berada di dalam kurung pada
persamaan di atas cukup dilakukan dari 0 sampai t saja, sehingga
∞ t − st
F1 ( s ) F2 ( s ) = ∫0 f1 (τ)
∫0 f 2 (t − τ)e dt dτ
∞ t − st
= ∫0 ∫0 f1 (τ) f 2 (t − τ)e dt dτ
Dengan mempertukarkan urutan integrasi, kita peroleh
∞ t − st t
F1 ( s) F2 ( s ) = ∫0 ∫0 f1 (τ) f 2 (t − τ)dτe ∫
dt = L f 1 ( τ) f 2 (t − τ) dτ
0
Penyelesaian :
a). Fungsi ini kita pandang sebagai perkalian dari dua fungsi.
1
F ( s ) = F1 ( s ) F2 ( s ) dengan F1 ( s ) = F2 ( s ) =
( s + a)
→ f1 (t ) = f 2 (t ) = e − at
t t − ax − a (t − x )
⇒ f (t ) = ∫0 f1 ( x) f 2 (t − x)dx = ∫0 e e dx
t − ax − at + ax t
= ∫0 e dx = e − at dx = te −at
∫0
b). Fungsi kedua ini juga kita pandang sebagai perkalian dari dua fungsi.
F ( s ) = F1 ( s ) F2 ( s ) dengan
1 1
F1 ( s ) = dan F2 ( s ) =
(s + a) ( s + b)
→ f 1 (t ) = e − at dan f 2 (t ) = e −bt
t t − ax −b (t − x )
⇒ f (t ) = ∫0 f1 ( x) f 2 (t − x)dx = ∫0 e e dx
t
−bt t ( −a +b) x −bt e ( − a +b) x
=e ∫0 e dx = e
− a + b 0
=
(
e −bt e ( − a +b)t − 1
=
)
e − at − e −bt
−a+b −a+b
c). Fungsi ketiga ini juga dapat dipandang sebagai perkalian dua fungsi.
1 1
F ( s ) = F1 ( s ) F2 ( s ) dengan F1 ( s ) = dan F2 ( s) =
s 2 s+a
→ f1 (t ) = t dan f 2 (t ) = e − at
t t t
⇒ f (t ) = ∫0 f1 ( x) f 2 (t − x)dx = ∫0 xe − a (t − x ) dx = e − at ∫0 xe
ax
dx
ax t at t
− at xe e ax
t te − 0 e ax
=e − ∫ dx = e − at − 2
a 0 a a a
0 0
te at − 0 e at − 1 at − 1 + e − at
= e − at − =
a a 2 a2