No. 27 Vol.2 Thn.

XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

PENGONTROLAN (POSISI) MOTOR SERVO AC

DENGAN METODA PENGATURAN “VOLT/HERTZ”
Syarkawi Syamsuddin*), Refdinal Nazir**), Surya Saputra***)
*)
Laboratorium Kontrol Digital, Jurusan Teknik Elektro Unand
**)
Laboratorium KBK Konversi Energi Listrik, Jurusan Teknik Elektro Unand
***)
Alumni Jurusan Teknik Elektro Unand

ABSTRAK
Salah satu aplikasi Motor Servo Ac adalah untuk mengontrol posisi beban. Pengontrolan posisi
beban dapat dilakukan dengan menerapkan konsep pengaturan kecepatan menurut metoda
“Volt/Hertz”. Dengan metoda ini, kita dapat mengatur kecepatan motor untuk setiap posisi yang
diinginkan. Kecepatan motor dapat divariasikan dengan mengatur frekuensi dari power suplay.
Agar motor dapat menghasilkan torka yang sama untuk setiap perubahan nilai kecepatan maka
tagangan suplay motor juga perlu diatur mengikuti perubahan frekuensi tersebut. Suatu rangkaian
penggerak (driver), yang terdiri dari PWM Driver dan Inverter 3-fasa dengan tegangan dan
frekuensi dapat diatur (VVVF- Inverter), diperlukan sebagai penyuplay daya motor. Motor dan
rangkaian driver dikendalikan oleh suatu unit kontroler (komputer) yang memproses variabel-
variabel kontrol (kecepatan, tegangan dan frekuensi). Objek pengontrolan dalam penelitian ini
adalah Motor Sinkron Magnet Permanen (type RS-14B-6002C, produksi Harmonic drives,Inc.).
Komputer (dengan aplikasi bahasa pemograman Turbo C) digunakan sebagai kontroler yang
mengendalikan aksi pengontrolan terhadap rangkaian driver dan motor. Aksi pengontrolan
terhadap motor dilakukan dengan teknik kontrol dua posisi (On-Off Control) dan “Proportional
plus Integral Control” (P.I Control)

1. PENDAHULUAN untuk motor sinkron magnet permanen karena

memiliki sifat kerapatan fluks dan gaya paksaan
Motor Servo merupakan motor yang digunakan
yang tinggi.
sebagai sumber bergerak dalam sistem servo, dengan
umpan balik (feedback) berupa posisi dan kecepatan
untuk setiap aksi pengontrolan. Motor Servo dapat Karakteristik Torka
bekerja dengan tepat mengikuti instruksi yang Daya yang diserap oleh motor dapat dinyatakan
diberikan, meliputi posisi dan kecepatan dengan dengan persamaan berikut ini :
karakteristik sebagai berikut :
3 Vt E fs
• Berputar dengan mantap pada daerah kecepatan P3φ = sin δ = Pmax sin δ (1)
yang diberikan. Xs
• Mengubah kecepatan dengan cepat, dan dimana :
membangkitkan torka yang besar dari ukuran yang P3φ adalah daya 3-pahasa yang diserap motor.
kecil. Vt adalah tegangan terminal motor.
Motor Sinkron Magnet Permanen merupakan Efs adalah tegangan eksitasi.
salah satu tipe Motor Servo Ac yang memiliki δ adalah sudut daya.
performansi terbaik dibandingkan tipe Motor Servo X s = 2πfL s adalah reaktansi sinkron.
lainnya. Disamping efisiensi yang tinggi dan torka
yang besar, motor ini juga memilki kerapatan daya
Jika rugi-rugi daya pada stator diabaikan dalam
yang besar. Oleh karena itu, motor ini banyak
analisis berikut ini, maka daya elektromagnetik yang
dipakai dalam industri robot, aerospace actuator dan
sampai di celah udara adalah sama dengan daya
penggerak listrik lainnya.
Stator pada terminal motor. Daya pada celah udara
Inti rotor
merupakan daya yang membangkitkan torka elektro-
Magnet
magnetik pada motor. Torka yang dibangkitkan
Celah udara
N motor adalah :
S S
N

P3φ 3 Vt E fs
Tm = = sin δ = Tmax sin δ (2)
ωr ωr X s
Gambar 1 Konstruksi Motor Sinkron Magnet dimana
Permanen nr
Secara umum material magnetik rare earth ω r = 2π adalah kecepatan sudut rotor,
60
seperti Samarium-Cobalt (SmCo) dan Neodymium-
iron-Boron (NdFeB) paling memenuhi persyaratan
TeknikA 52
No. 27 Vol.2 Thn. XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

untuk motor sinkron berlaku : Rectifier Filter PWM Inverter

fc, Vt
kontrol
120 f
n r = n sync = adalah putaran rotor Ac Suplay
p
n sync adalah putaran sinkron.
p adalah jumlah kutub motor.
Motor Sinkron
f adalah frekwensi pasokan motor.
Sinyal Kontrol
Gate
Ac, fc
Inverter Magnet Permanen

Dari persamaan (2) dapat dilihat bahwa daya PWM Driver

(control circuit)
dan torka motor merupakan fungsi sinusoidal dari
sudut δ , seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.
P, Tm
Gambar 3 Sistem pengontrolan loop terbuka motor
Sinkron Magnet Permanen
Pmax
P

Tmax Tm
Diagram skematik pengaturan kecepatan motor
sinkron magnet permanen dengan sistem loop
terbuka ditunjukkan oleh Gambar 3.
Untuk memperoleh torka maksimum yang sama
0
0
90
0
180
0
δ dalam suatu daerah kecepatan, perubahan frekuensi
harus diikuti dengan perubahan amplitudo dari
Gambar 2 Kurva karakteristik daya, torka dengan tegangan suplay.
sudut daya
Akibat ada fluks yang berubah terhadap waktu
pada kumparan stator maka dibangkitkan tegangan
Motor dapat diberi beban sampai nilai
induksi. Besarnya tegangan yang terinduksi (rms)
maksimum Pmax atau Tmax, yang dikenal dengan
pada belitan stator adalah :
istilah batas kestabilan statis (static stability limits).
Motor akan kehilangan sinkronisasi apabila δ lebih ωr Ns 4πN s φ f
E fs = φf = f (4)
besar dari 900. Torka maksimum juga disebut 2 p 2
sebagai torka tarikan keluar (pull-out torque).
atau
Karakteristik pengaturan Kecepatan
Efs = KE f (5)
Magnet permanen pada bagian rotor
dimana
menghasilkan fluks konstan, φf pada celah udara
(air-gap). Pada saat rotor berputar dengan suatu
4πN s φ f
kecepatan sudut, ωr , maka fluks juga berputar KE = adalah konstanta tegangan emf
dengan kecepatan yang sama. Sehingga fluks p 2
terlingkup yang sampai pada belitan stator, φfs, terhadap frekuensi.
adalah sebagai berikut :
Dari persamaan (2) dan (4), diperoleh hubungan
φ fs = φ f sin ω r t (3) :
Vt
Tm = K T sin δ (6)
dimana : f
φfs = fluks lingkup pada stator dimana
φf = fluks konstan pada rotor
Kecepatan rotor dapat dikontrol dengan
3K E p
pengaturan frekuensi dari tegangan suplay. Untuk KT = adalah konstanta torka.
setiap frekuensi yang tetap akan dihasilkan suatu 8πLs
kecepatan konstan. Jika terjadi penambahan beban,
selama penambahan beban tersebut tidak Pada kecepatan nominal motor (rated speed),
mengakibatkan hilangnya sinkronisasi motor, maka dapat ditentukan rasio tegangan terhadap frekuensi
motor tetap berputar pada kecepatan yang konstan. sebesar Vt/f. Pada saat motor beroperasi pada
Pengaturan frekuensi dan tegangan suplay motor kecepatan yang lebih rendah, maka torka maksimum
dapat dilakukan dengan menggunakan PWM yang dihasilkan motor (pull-out torque) dapat
Inverter yang berfungsi sebagai konverter ac-ac dipertahankan sama dengan torka pada kecepatan
dengan output frekuensi dan tegangan variabel. dasar dengan cara merubah besaran tegangan
terhadap perubahan frekuensi, sehingga rasio Vt / f
selalu bernilai konstan untuk setiap nilai kecepatan.

TeknikA 53
No. 27 Vol.2 Thn. XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

daerah torka konstan daerah daya konstan Encoder merupakan peralatan yang berfungsi
B torka maksimum
untuk medeteksi posisi poros motor. Setiap
1.0
(pull-out torque)
kurva
perubahan posisi akan dikonversikan ke bentuk
tegangan pulsa tegangan dengan resolusi tertentu yang
TORKA (P.U)

torka beban dinyatakan dalam pulsa per-revolusi (ppr)

(konstan)
Counter berfungsi untuk menterjemahkan
jumlah pulsa yang dihasilkan oleh encoder untuk
setiap putaran dalam selang waktu tertentu. Data
A
hasil pembacaan counter ini diproses oleh program,
0 ωe 1.0 KECEPATAN (P.U)
torka
dan proses berlansung seterusnya hingga motor
pada suatu nilai kecepatan mencapai posisi yang diinginkan. Sama halnya
dengan D/A, counter juga berbentuk kartu (card)
Gambar 4 Karakteristik torka dan kecepatan yang dipasang pada mainboard.
motor servo Ac
Rangkaian Driver Motor Servo Ac
2. RANCANGAN PENGONTROLAN
Rangkaian driver Motor Servo Ac terdiri dari
MOTOR SERVO AC
dua bagian utama, yaitu Dc Link dan PWM
Generator. Rangkaian driver tersebut berfungsi
Skemamatik Sistem Pengontrolan sebagai:
ƒ Pemisah antara sinyal kontrol dan power suplay.
Skema sistem pengontrolan (posisi) Motor
ƒ Memperkuat sinyal kontrol, sehingga sinyal
Servo Ac , yang diajukan pada tulisan ini, seperti
keluaran dari kontroler dapat mengatur aliran daya
terlihat pada Gambar 5.
dari Ac Suplay
dari suplay ke motor.
ƒ Membangkitkan sinyal modulasi.

DC LINK
Rangkaian DC Link dari Rectifier 1-fasa,
Driver D/A Inverter 3-fasa dan Dc filter. Rectifier berfungsi
Motor servo Ac Motor Servo Ac Converter
Counter Controller / P.C
untuk mengkonversi sistem ac 1-fasa menjadi sistem
Encoder

feedback (1000 ppr)

dc. Dc filter bekerja untuk mengurangi ripple dari
sistem dc selama proses penyearahan.

Gambar 5 Skematik pengontrolan (posisi) motor DC Link

servo AC yang diusulkan Power
Suplay

Komputer digunakan sebagai kontroler dengan

Ac Servomotor
fungsi :
dari

ƒ Menentapkan posisi referensi motor (set-point) kontroler

dan membaca umpan balik (feed-back) berupa PWM Driver

posisi aktual.
ƒ Membandingkan hasil pembacaan terhadap Gambar 6 DC Link dan PWM driver sebagai bagian
referensi sehingga dihasilkan nilai selisih (error). dari sistem kontrol
ƒ Error posisi akan diproses oleh suatu aplikasi
program (pemodelan teknik pengontrolan dengan MOSFET-1 MOSFET-3 MOSFET-5
g1 g3 g5
Proportional + Integral atau PI controller),
menghasilkan sinyal koreksi atau sinyal kontrol.
ƒ Sinyal kontrol berbentuk gelombang tegangan vdc
sinusoidal 3-fasa dengan parameter frekuensi MOSFET-4 MOSFET-6 MOSFET-2 vAB
sinus fc, dan amplitudo tegangan sinus, Ac, dikirim g4 g6 g2 v
B
ke rangkaian driver melalui konvereter digital- vA
analog (digital to analog converter, D/A)
Digital – Analog Konverter (D/A) merupakan Gambar 7 Rangkaian Inverter 3-fasa
konverter yang dikemas dalam bentuk kartu (card),
berfungsi untuk merubah besaran digital ke bentuk Sistem dc dengan tegangan tetap yang
analog. Dalam struktur sistem pengontrolan motor dihasilkan oleh rectifier akan dikonversikan oleh
Servo Ac, D/A menjadi perantara atau antar muka inverter jembatan 3 fasa (three-phase bridge
komputer terhadap rangkaian driver. inverter) menjadi sistem ac 3-fasa dengan tegangan
variabel dan frekuensi variabel. Inverter ini
TeknikA 54
 No. 27 Vol.2 Thn. XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

menggunakan metoda Sinusoidal Pulse Width Blok diagram PWM generator untuk
Modulation (SPWM), yaitu metoda modulasi lebar pemodulasian salah satu sinyal ditunjukkan pada
pulsa yang menggunakan gelombang sinusoidal Gambar 10 .
sebagai sinyal kontrol dan gelombang segitiga
sebagai sinyal carrier, seperti terlihat pada gambar 8 Rangkaian
Gelombang
di bawah ini. Segitiga

10 10
Sinyal kontrol Sinyal kontrol Sinyal kontrol Sinyal
1 5 5
Volt phasa-A phasa-B phasa-C Carrier
0 0 0
-1 0 10 20 0 10 20
2
0 10 20 + Mosfet
1.5
Driver
- ke bagian
1 1
0
Gate Mosfet
0.5 -1
Komparator
0 10 20
0

-0.5
P.C
- (kontroller)
1
-1.5

-2
0 5 10 15 20 25
Gambar 10 Blok diagram PWM Driver untuk satu
modulasi sinyal
t(ms)

Gambar 8 Sinyal kontrol dan sinyal carrier Sinyal kontrol berupa gelombang sinusoidal
pada SPWM dibangkitkan dari komputer melalui antar muka
Modulasi sinyal berlangsung dengan memban- digital-analog konverter (D/A), sedangkan sinyal
dingkan amplitudo sinyal kontrol terhadap ampli- carrier dihasilkan oleh rangkaian pembangkit
tudo sinyal carrier. Jika amplitudo sinyal kontrol tersendiri, yaitu rangkaian pembangkit gelombang
lebih besar dari amplitudo sinyal carrier, maka segitiga. Sinyal kontrol dan carrier tersebut
amplitudo tegangan output inverter adalah sama diinputkan ke komparator. Proses modulasi
dengan nilai tegangan dc, Vdc. Sebaliknya, jika dilakukan oleh komparator dengan membandingkan
amplitudo sinyal kontrol lebih kecil dari amplitudo tegangan sinyal kontrol dari komputer terhadap
sinyal carrier maka tegangan output inverter adalah sinyal carrier. Output dari komparator adalah sinyal
nol. yang telah dimodulasi atau disebut dengan sinyal
modulasi. Selanjutnya Power Mosfet gate driver
Sementara itu bentuk tegangan output fasa ke akan memperkuat sinyal modulasi ini sehingga dapat
fasa inverter adalah seperti gambar 9 di bawah ini. menggerakkan Power Mosfet pada inverter.
VAB
100
3. PENGONTROLAN (POSISI) MOTOR
50
SERVO AC
0
Cara kontroler menghasilkan sinyal kontrol
-50
disebut dengan aksi pengontrolan (control action).
-100 Dalam penelitian ini, digunakan dua macam teknik
0 5 10 15 20 25
t (m s )
pengontrolan digital, yaitu : kontroler Dua Posisi
VBC (on-off control) dan kontroler Proporsional plus
100
Integral (PI control).
50

Aksi Kontrol Dua Posisi (“on-off”controller)

0

Dalam sistem kontrol dua posisi, aktuator hanya

-50
mempunyai dua posisi tetap, yang dalam beberapa
-100 hal, benar-benar merupakan posisi “on” dan “off”.
Kontrol dua posisi atau “on-off” relatif sederhana
0 5 10 15 20 25

t (m s )
dan murah, oleh karenanya banyak digunakan dalam
Gambar 9 Tegangan output fasa ke fasa Inverter sistem kontrol di industri maupun di rumah-rumah.
(VAB dan VBC)
M2
SetRad Drad DRc
PWM Generator
M1
PWM Generator merupakan bagian dari driver Rad
Motor Servo Ac yang membangkit gelombang
PWM modulasi. PWM generator terdiri atas 3
elemen, yaitu : Generator sinyal carrier (gelombang Gambar 11 Blok diagram kontroler “on-off”
segitiga), komparator dan gate driver.

TeknikA 55
No. 27 Vol.2 Thn. XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

Dengan aplikasi pada pengontrolan posisi motor

(gambar 11), untuk suatu posisi referensi SetRad,
maka sinyal keluaran kontroler adalah Drc(t) dan
E3
sinyal kesalahan penggerak (error) adalah Drad(t). E2
E1
Pada kontrol dua posisi, sinyal keluaran kontroler

Error
Drc(t) akan tetap pada harga maksimum atau
minimumnya, tergantung pada tanda sinyal
kesalahan penggerak Drad(t), positif atau negatif,
0 1 2 3
sedemikian rupa sehingga: waktu
T T T
Drc(t) = M1 untuk Drad(t )< 0 (8.a)
Gambar 13 Output integrator dengan pendekatan
Drc(t) = M2 untuk Drad(t) > 0 (8.b) trapesium

Output integrator adalah total dari seluruh luas

Aksi Kontrol Proporsional Intregral trapesium dan dinyatakan dengan persamaan berikut
(P.I controller) ini :
⎛ E0 + E1 ⎞ ⎛ E + E2 ⎞
Aksi kontrol dari kontroler proporsinal plus
integral didefenisikan sebagai berikut :
KI ∑ (EΔt ) = K ⎜⎝ I
2 ⎠
⎟Δt + K I ⎜ 1
⎝ 2 ⎠
⎟Δt + .....
t
m(t ) = Kp e(t ) + Ki ∫ e(t) dt (9.a) ⎛ E + En ⎞
...... + K I ⎜ n −1 ⎟Δt
0 ⎝ 2 ⎠
M (s) Ki (9.b) (11)
= Kp +
E (s) s
dimana : KI = Konstanta waktu integral
En = Error saat tn
Blok diagram aksi kontrol proporsional plus integral Δt = tn-tn-1 = Interval waktu sampling
adalah seperti pada gambar 12 berikut.
SetPoint E (s)
Ki M (s) Sedangkan untuk kontroler Proporsional plus
Kp +
s Integral adalah seperti Gambar 15 berikut :
Act_Point Aktuator
(action)

Lanjutkan Tunggu selama

Gambar 12 Blok diagram kontroler Proporsional tidak
untuk sampel
berikutnya
satu periode waktu
sampel berikutnya

Integral (PI)
ya
Bentuk : hitung nilai
Intregral baru
K1ΔE / T
Respon sistem dengan kontroler P.I
Input : Baca dan simpan
dapat juga Set-Point (SP) nilai Set-Point

dinyatakan dengan persamaan :

hitung nilai Integral baru :
input : Baca dan simpan Ouput Integral : dengan menjumlahkan

Output PI = KpE + KI Σ ( EΔt )

Process Variabel (PV) nilai aktual
Output I = Output I + K 1 ΔE / T
nilai sebelumnya denga
nilai sekarang
(10) atau nilai aktual

dimana : Output P I : Jumlahkan kedua

hitung Error :
Output PI = Output kontroler P.I (E = SP - PV)
output P + output I komponen P I

Kp = Konstanta penguatan proporsional

Kirimkan Output P I
KI Output Proporsional : hitung output
= Konstanta waktu integral output p = Kp E proporsional ke Aktuator

(sama dengan 1/TI)

Σ( EΔt ) = Jumlah total error dari sebelum-
sebelumnya (atau luas daerah
dibawah kurva error dikalikan Gambar 14 Algoritma kontroler Proporsional plus
waktu) Integral

Persamaan (10) dapat diimplementasikan 4. HASIL PENGUJIAN RANGKAIAN

sebagai kontroler berbasis komputer. Suku pertama DRIVER
dari persamaan kontroler PI, yaitu kontroler
proporsional, dimana KpE langsung dapat diproses a. Sinyal Kontrol (tegangan output D/A
untuk setiap error yang terjadi. Bagian kedua yaitu Converter)
Sinyal kontrol yang dihasilkan dari kontroler
kontroler Integrator, KI Σ ( EΔt ) . Proses perhitungan
melalui perantaraan D/A Converter adalah sebagai
output integrator dilakukan dengan pendekatan berikut :
trapesium. Kontroler mengambil sampel error untuk
setiap interval waktu, Δt, seperti pada gambar 13 di
bawah ini.
TeknikA 56
No. 27 Vol.2 Thn. XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

d. Tegangan Output Inverter

Tegangan Output Inverter memiliki frekuensi
yang dapat diatur tergantung perubahan frekuensi
dari sinyal kontrol. Sementara itu nilai rms tegangan
output Inverter dipengaruhi oleh amplitudo tegangan
sinyal Control. Tegangan yang dihasilkan oleh
invetrer adalah terlihat di bawah ini.

Gambar 16 Sinyal Kontrol (tegangan output D/A)

Ac = 1.4 fc = 10.0 Hz

Dalam pneliltian ini, digunakan DAC 12-8L PC

produksi CONTEX.

b.Sinyal carrier (Gelombang Segitiga)

Sinyal carrier merupakan gelombang segitiga
yang dihasilkan dari rangkaian pembangkit.
Komponen utama dari rangkaian pembangkit adalah
ICL 8083 CCPD HO131. Tegangan output generator
segitiga adalah sebagai berikut.

Gambar 19 Tegangan output inverter (VLL) Ac =

1.4 fc = 50.0 Hz

PENGUJIAN SISTEM KONTROL

Frekuensi dan Amplitudo Tegangan Sinyal

Kontrol
Untuk mencari hubungan antara frekuensi dan
tegangan motor, dalam hal ini dinyatakan dengan
persamaan Ac terhadap fc, maka untuk setiap
frekuensi input akan ditentukan amplitudo tegangan
Gambar 17 : Sinyal Carrier (gelombang segitiga) kontrol yang cocok sehingga arus motor dapat
Ac = 1.4 fc = 80.0 KHz dipertahankan konstan. Dengan mempertahankan
arus motor pada nilai yang tetap, maka torka yang
c. Sinyal Gate (pulsa hasil modulasi) dihasilkan motor tidak berubah terhadap variasi
frekuensi input atau kecepatan motor.
Modulasi sinyal dilakukan oleh komparator Dari hasil pengujian diperoleh data karakteristik
(LM 311N) untuk selanjutnya akan diperkuat oleh pengaturan tegangan dan frekuensi motor seperti
Power Mosfet Driver (IR 2113). Tegangan output terlihat pada kurva di bawah ini.
dari IR 2113 inilah yang akan menggerakan Power
Mosfet pada rangkaian inverter. 20
Tegangan Motor 18.2
18
(V LL) 17.2
16 16.2
15.1
14 14
13
12 12
10.9 Amplitudo
10 9.8 Tegangan Kontrol
8.8
8 8 (A c )
6

1 1.075 1.15 1.225 1.3

2 0.8 0.8 0.8 0.8 0.85 0.925

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
f c (HZ)

Gambar 20 Kurva karakteristik pengaturan

Gambar 18 Sinyal gate inverter (tegangan output
IR 2113)
tegangan dan frekuensi
Karena perubahan amplitudo tegangan kontrol
relatif konstan, dengan mengambil nilai pengujian
pada frekuensi 35 Hz dan 40 Hz maka dapat

TeknikA 57
No. 27 Vol.2 Thn. XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

dilakukan perhitungan untuk mencari persamaan Set Posisi : 90 derajat

frekuensi dan amplitudo tegangan kontrol. 100
fc = 40 Hz fc = 30 Hz

90
Fc1 = 35 Hz dan Ac1 = 1.075 Volt 80
fc = 50 Hz

Fc2 = 40 Hz dan Ac2 = 1.150 Volt 70 fc = 20 Hz

60
50
Dengan pendekatan persamaan linier, 40 fc = 10 Hz
fc − fc1 Ac − Ac1 ; fc − 35 Ac − 1.075
= =
30

fc2 − fc1 Ac2 − Ac1 40 − 35 1.15 − 1.075

20
10

diperoleh persamaan yang menyatakan hubungan 0

-10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t (detik)
Amplitudo tegangan kontrol terhadap frekuensi,
Ac = (0.015 * fc) + 0.55 (12)
Gambar 23 Kurva posisi motor terhadap variasi
Pengontrolan Posisi dengan “On-Off Control” frekuensi input
Salah satu tujuan pengujian kontrol posisi
Motor Servo Ac dengan teknik “On-Off Control” rpm Set Posisi : 90 derajat
35
fc = 50 Hz
adalah untuk melihat respon kecepatan dan posisi 30

motor terhadap variasi frekuensi input. Disamping 25 fc = 40 Hz

itu dapat juga dilakukan pengontrolan posisi dengan 20

fc = 30 Hz
tiga model operasi (putaran maju, berhenti dan 15 fc = 20 Hz

putaran mundur). 10 fc = 10 Hz

Pengujian dengan Variasi Frekuensi Input 0

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-5
100 Set Posisi = 90 derajat
-10
90 Set Frekuensi = 50 Hz t (detik)

80

70
Posisi

60
(derajat)
Kecepatan
(rpm)
Gambar 24 Kurva kecepatan terhadap variasi
50

40
frekuensi input
30

20

10
Secara matematis, persamaan kecepatan motor
0 adalah :
120 f
Nr = (tanpa gear)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
-10
t (detik)

p
diketahui :
Gambar 21 Kurva posisi dan kecepatan ( set point Jumlah kutub motor (p) = 4 dan gear ratio =
900 dan 50 Hz) 50 : 1
maka untuk setiap frekuensi input dapat dihitung
100 Set Posisi = 90 derajat
Set Frekuensi = 30 Hz
kecepatan motor.
80
f = 50 Hz
60 Posisi

= 30 rpm (dengan gear)

120 * 50
(derajat)
Nr " =
40 Kecepatan 4 * 50
(rpm)

20 Untuk mengetahui performansi sistem

pengontrolan, maka data hasil pengujian tersebut
0
dibandingkan terhadap nilai hasil perhitungan secara
-20 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
t (detik)
1.2 matematis.
Tabel 1:Perbandingan data aktual
terhadap nilai perhitungan (referensi)
Gambar 22 Kurva posisi dan kecepatan ( set input Kecepatan (rpm) Posisi (derajat)
point 900 dan 30 Hz) fc (Hz) hitung aktual deviasi
Set
aktual deviasi
Posisi
50 30 29.72 -0.93% 900 90.060 +0.060%
Dari gambar 21 dan 22di atas, untuk set posisi 40 24 23.57 -1.77% 900 90.100 +0.120%
30 18 17.56 -2.43% 900 90.090 +0.100%
yang sama maka kecepatan motor ditentukan oleh 20 12 12.08 +0.71% 900 90.000 +0.003%
besarnya frekuensi yang diinputkan. 10 6 6.035 +0.50% 900 90.020 +0.029%
Dengan cara yang sama, akan diplot kurva
posisi dan kecepatan untuk set posisi 900 dengan Simpangan kecepatan aktual terhadap nilai ideal
variasi frekuensi lainnya. (hasil perhitungan) berkisar antara -2.43 % sampai
+0.71 %. Sedangkan simpangan posisi aktual
terhadap set posisi adalah +0.003% sampai 0.12%.

TeknikA 58
No. 27 Vol.2 Thn. XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

Perbedaan antara nilai output dan nilai referensi bisa dapat berhenti, aliran sinyal kontrol dari komputer
disebabkan karena simpanngan frekuensi dari sinyal ditunda dengan cara mengoutputkan tegangan nol
kontrol. Namun demikian, perbedaan antara set pada D/A konverter.
point terhadap nilai aktual (ouput) tersebut sangat
Persamaan tegangan sinusoidal (sinyal kontrol
kecil sekali, terutama untuk posisi output. Sehingga
dalam program) untuk arah putaran maju adalah :
secara keseluruhan dapat dianalisis bahwa
ya = Ac sin (2πfc t )
performansi sistem pengontrolan dengan teknik
⎛ 2π ⎞
“On-Off Control” sangat baik karena menghasilkan yb = Ac sin ⎜ 2πfc t + ⎟
respon yang akurat. ⎝ 3 ⎠
⎛ 2π ⎞
Sementara itu, dari kurva respon kecepatan yc = Ac sin ⎜ 2πfc t − ⎟
dapat kita lihat bahwa untuk setiap set posisi yang ⎝ 3 ⎠
ditetapkan, kecepatan motor akan stabil sesuai Dari hasil pengujian dapat kita lihat bahwa
dengan frekuensi yang diinputkan. Dengan teknik pengontrolan posisi Motor Servo Ac dengan teknik
“On-Off Control” ini kita dapat mengatur berapa “On-Off Control” ini menghasilkan output posisi
kecepatan motor yang diinginkan untuk mencapai yang akurat dengan respon yang cepat. Untuk
suatu posisi. Dengan kecepatan yang konstan akan aplikasi sistem yang membutuhkan ketepatan posisi
dihasil perubahan posisi yang linier terhadap waktu. dengan respon yang cepat, maka teknik “On-Off
Control” ini dapat digunakan.
Pengujian Pembalikan Putaran Motor
Kelemahan teknik pengontrolan ini adalah
Pengujian II terhadap sistem pengontrolan kecepatan motor tidak dapat diatur selama proses
posisi Motor servo Ac dengan teknik “On-Off pencapaian suatu posisi yang dinginkan. Disamping
Control” bertujuan untuk melihat respon posisi dan itu, kecepatan motor juga memiliki respon yang
kecepatan motor terhadap perubahan arah putaran sangat kaku karena motor tidak mengalami proses
pada kecepatan tetap. Data posisi dan kecepatan percepatan dan perlambatan selama perputaran
motor diplot kedalam bentuk kurva di bawah ini. mencapai posisi yang ditetapkan. Keadaan ini sangat
120 tidak diinginkan untuk aplikasi sistem yang
100 membutuhhkan akselerasi yang halus, terutama
apabila motor digunakan untuk menggerakkan suatu
80
beban yang sensitif, dimana keseimbangan perlu
Posisi (derajat)

60
dijaga agar tidak terjadi goncanngan terhadap beban
40 dan hentakan pada poros motor.
20
5. PENGONTROLAN POSISI DENGAN
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
TEKNIK
-20 t (detikt)
“P.I CONTROL”

Pengujian sistem pengontrolan posisi dengan

Gambar 25 Kurva respon posisi motor dalam tiga teknik “P.I Control” dilakukan terhadap beberapa
model operasi set posisi untuk mencari konstanta integral dan
25
konstanta proporsional yang cocok sehingga
20

15
diperoleh output yang diinginkan.
10

Konstanta Kontroler P.I

Ke cepatan (rpm )

5
t (detik)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Kp1 : 1.0 Ki1 : 0.1 Kp2 : 0.005 Ki2 : 0.5
-5

-10
Set Posisi = 60
-15
100 posisi (derajat)
-20

-25
80

60

Gambar 26 Respon kecepatan motor dalam tiga 40 frekuensi (hz)

model operasi
20 kecepatan (rpm)

Pembalikan arah putaran motor dilakukan 0

dengan menukar urutan fasa terminal motor, yang 0 2 4 6 8 10
t (detik)
12

dilakukan dengan cara membalikkan persamaan -20

tegangan sinusoidal antara dua fasa pada program,

atau dapat juga dilakukan dengan mengalikan nilai Gambar 27 Ouput posisi dan kecepatan motor (set
frekuensi input dengan (-). Sementara itu agar motor point : 600)

TeknikA 59
No. 27 Vol.2 Thn. XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

ts = waktu saat posisi menetap (stabil) dalam

Set Posi si = 90
daerah sekitar harga akhir yang
posisi (derajat) ditentukan (2% dari set posisi)
140
120
Daerah posisi akhir = 900 & (2% x 900) = 900
100 &1.80
80
frekuensi (hz) ts = t(posisi = 91.80)
60
40 kecepatan (rpm)
= 3.428 detik
20
0
ƒ Frekuensi Maksimum
-20 0 2 4 6 8 10 12 Frekuensi tertinggi motor dalam mencapai posisi
t (d et ik)
900 adalah sebesar 43.88 Hz

Dengan cara yang sama untuk menentukan

Gambar 28 Ouput posisi dan kecepatan motor (set
parameter respon posisi terhadap set posisi 600
point : 900)
dan 1200, maka diperoleh hasil sebagai berikut :
180
Set Posisi = 120 Tabel 2 Parameter respon posisi motor
160 posisi (derajat)
140
Set
Lewatan fc
120 Posis td tr tp ts
maks. maks
i (detik) (detik) (detik) (detik) %O.S
100 (derajat) (Hz)
80 1200 0.345 0.574 0.954 3.453 157.7400 31.30 56.10
frekuensi (hz)
60
900 0.347 0.574 0.955 3.428 118.5330 31.70 43.87

40
600 0.345 0.574 0.958 3.406 78.8150 30.30 28.93
kecepatan (rpm)
20

0
-20 0 2 4
Gambar 29 Ouput posisi dan kecepatan motor (set
point : 1200)
Dari data hasil pengujian, akan dihitung
parameter respon sistem terhadap posisi output, yang
terdiri dari : waktu tundaan (td), waktu kenaikan (tr),
waktu puncak (tp) dan waktu penetapan (ts) serta
persentase lewatan maksimum (%OS). Kemudian
akan dilihat hubungan antara parameter tersebut
terhadap frekuensi motor selama pencapaian posisi
yang diinginkan (set posisi).
Dari data pengujian : Set Posisi 900
ƒ Waktu tundaan (td)
td = waktu saat posisi motor adalah ½ dari set
posisi
= t(posisi =1/2 x 900 = 400) = 0.347 detik
ƒ Waktu kenaikan (tr)
td = waktu saat posisi motor
mencapai set posisi.
= t(posisi = 900) = 0.547 detik
ƒ Lewatan Maksimum (%O.S)
Posisi tertinggi yang dicapai motor = 118.530
118.53 0 − 90 0
%O.S =
90 0
ƒ Waktu puncak (tp)
tp = waktu saat posisi motor mencapai lewatan
maksimum.
= t(posisi = 118.530) = 0.953 detik
ƒ Waktu penetapan (ts)
Secara keseluruhan dapat dilihat bahwa
6 8 10 t (detik) 12 parameter respon posisi motor tidak mengalami
perubahan untuk setiap set posisi yang ditetapkan.
Hal ini disebabkan karena konstanta proporsional
dan konstanta integral untuk posisi dan kecepatan
yang digunakan adalah sama.
Sedangkan kecepatan tertinggi yang dicapai
motor tergantung kepada besarnya nilai set posisi
yang ditetapkan. Dengan konstanta P.I yang sama,
maka semakin besar nilai set posisi, akan
menghasilkan error yang besar, sehingga kontroler
akan mengoutputkan sinyal koreksi (yaitu frekuensi
dan amplitudo tegangan kontrol) yang juga besar
yang sebanding dengan nilai error tersebut. Output
frekuensi dan amplitudo tegangan kontrol ini akan
menentukan kecepatan motor.
Konstanta P.I yang digunakan pada pengujian
ini dapat menghasilkan respon posisi yang sama
untuk setiap set posisi yang ditetapkan dalam daerah
kerja sampai 1200. Pembatasan daerah kerja ini perlu
dilakukan karena frekuensi tertinggi yang dapat
dicapai motor adalah 55-58 Hz, sehingga untuk
pertama kali daerah kerja dengan set posisi yang lebih tinggi,
motor tidak akan dapat berputar (tertahan).
Dalam penelitian ini, pengujian sistem
pengontrolan posisi dengan “P.I Control” dilakukan
hanya untuk daerah kerja 10 sampai 1200. Untuk
daerah kerja yang lebih tinggi dari 1200,
100% = 31.7% pengontrolan tetap dapat dilakukan dengan dua cara,
yaitu dengan merubah nilai konstanta P.I atau
dengan menggunakan konstanta penguatan umum
(gain) tanpa harus merubah nilai konstanta P.I yang
telah digunakan sebelumnya.

TeknikA 60
No. 27 Vol.2 Thn. XIV April 2007 ISSN: 0854-8471

6. KESIMPULAN DAFTAR PUSTAKA

1. Kenjo ,“Electric Motor and Their Control” ,
Sesuai dengan tujuan dari penelitian ini, dan Oxford Science, 1991.
berdasarkan hasil yang diperoleh, maka dapat ditarik 2. Excelpoint System (PTE) LTD, “A Tutorial in
kesimpulan sebagai berikut. AC Induction and Synchronous Motors“,
Analog Device, Singapore, 1999
1. Pengontrolan posisi dengan metoda pengaturan
3. Refdinal Nazir,” Technical Report of Pair
“Volt/Hertz” dapat dilakukan dengan
Research”, Japan, 2002
mempertahankan arus motor pada suatu nilai yang
4. Jacket F. Gieras, Mitchell Wing, ”Permanen
tetap. Dalam penelitian ini pengontrolan posisi
Magnet Technology” Marcel DekkerInc, 1997
Motor Servo Ac tipe Motor Sinkron Magnet
5. Ogata, Katsuhiko, Ir Edi Laksono, “ Teknik
Permanen dilakukan dengan cara
Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) “,
mempertahankan arus motor sebesar 0.8 ampere
Jilid 2, Erlangga
untuk daerah kerja frekuensi 1-58 Hz. Perubahan
6. Sen, C. Paresh, “Principles of Electric
frekuensi diikuti dengan pengaturan amplitudo
Machines and Power Electronics”, John Wiley
tegangan kontrol menurut persamaan :
& So, Inc, 1987
Ac = (0.015 *fc)+0.55 7. Killian T. Chrishtopher, “Modern Control
Technoligy (Component and System)” , West
dengan input Dc Link 32 Vac. Publishing Company, 1996
2. Pengontroalan posisi dengan teknik “On-Off 8. Pakpahan, S, “ Kontrol Automatik (Teori dan
Control” dapat menghasilkan respon posisi yang Penerapan) ”, Erlangga, 1987
sangat tepat, dan kecepatan respon dapat diset 9. Ogata, Katsuhiko, “Modern Control
dengan cara menginputkan suatu nilai frekuensi Engineering”, Third Edition, Prentice Hal Inc,
tertentu. 1997
10. Mohan Ned, Tore M. Undeland, William P.
3. Pengontrolan posisi dengan teknik “P.I Control” Robin, “Power Electronic (Converter,
akan menghasilkan respon posisi dan kecepatan Applicationsand Design ) ” , Second Edition,
sesuai dengan sinyal kesalahan (error), dimana John Wiley & Son Inc, 1995
karakteristik respon motor sangat ditentukan oleh 11. Thomas, E. Kissel, “ Industrial Electronic”,
penyetelan konstanta proporsional dan konstanta Second Edition, Prentice HallInc, 2000
integral. Sedangkan kecepatan motor dipengaruhi 12. Douglas V. Hall, “Microprocessor and
oleh besarnya set posisi yang ditetapkan. Interfacing (Programming and Hardware)”,
Dalam penelitian ini, untuk daerah kerja frekuensi Second Edition, Mc-Grawhill, 1992
1-58 Hz dan daerah penetapan posisi sampai 1200,
dihasilkan persentase oveshoot sebesar 31 %
dengan waktu respon untuk kestabilan posisi
sebesar 3.45 detik. Konstanta P.I yang digunakan
adalah:
Kp1 :1.0 Ki1:0.1 Kp2:0.005 Ki2:0.5
4. Pengontrolan posisi dan kecepatan Motor servo
Ac dengan teknik “On-Off Control” memberikan
respon posisi yang sangat akurat dalam waktu
yang sangat singkat, tetapi kecepatan motor dalam
keadaan tetap untuk mencapai suatu posisi yang
diinginkan. Sedangkan pengontrolan posisi
dengan teknik “P.I Control” menghasilkan respon
yang lebih bagus, karena kecepatan motor dapat
diatur selama proses pencapaian posisi referensi.
Waktu yang diperlukan motor untuk mencapai
stabil pada posisi tertentu lebih lama bila
dibandingkan dengan teknik “On-Off Control”.

TeknikA 61