Praktikum Dasar Sistem Kontrol Unit 4 - 1 / 6

Data Pengamatan Unit 4

Teknik Root Locus
Analisa Kestabilan Dan Respon Transient Sistem

Tujuan : 1. Dapat menentukan Closed-loop pole.

2. Dapat memplot root locus dari suatu fungsi transfer dan dapat menentukan nilai
K dari root locus.
3. Dapat menentukan respon closed-loop.
4. Mampu menggunakan dasar teknik root locus dalam menentukan kestabilan
dan respon transient sistem.

Percobaan 1
1. Suatu sistem kontrol mempunyai sistem alih sebagai berikut :
K
G( s)  2
S  9S  K
Instruksi Matlab untuk menentukan root locus :
k= ( );
num = [k] ;
den = [1 9 k];
Rlocus (num,den)
2. Gunakan instruksi MATLAB untuk menentukan root locus dari sistem untuk nilai
K = 0, 5, 10, 15 …….. 50.
Root locus dari setiap K dibawah ini :

K Pole 1 Pole 2

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Laboratorium Teknik Elektro 2015

Praktikum Dasar Sistem Kontrol Unit 4 - 2 / 6

3. Gambarkan hasil output yang ada pada monitor.

Gambar Root Locus dari setiap nilai K :

K=0 K=5

K=10 K=15

K=20 K=25
K=20 K=25

Laboratorium Teknik Elektro 2015

Praktikum Dasar Sistem Kontrol Unit 4 - 3 / 6

K=30 K=35

K=40 K=45

K=50

Laboratorium Teknik Elektro 2015

Praktikum Dasar Sistem Kontrol Unit 4 - 4 / 6

4. Tentukan respon transien dari setiap nilai K.

Root Locus dari setiap nilai K :

K POLE 1 POLE POLE POLE POLE POLE ZERO ZERO

2 3 4 5 6 1 2

10

15

20

25

30

35

40

45

50

Laboratorium Teknik Elektro 2015

Praktikum Dasar Sistem Kontrol Unit 4 - 5 / 6

Percobaan 2
1. Instruksi Matlab untuk menentukan root locus :
num = [k 20*k 200*k] ;
den = [1 32 32 481 3250 8800+k 6600+2*k];
Rlocus (num,den)
2. Gunakan instruksi MATLAB untuk menentukan root locus dari sistem untuk nilai K
= 0, 5, 10, 15 …….. 50.
3. Gambarkan hasil output yang ada pada monitor.
Gambar Root Locus dari setiap nilai K :

K=0 K=5

K=10 K=15

K=20 K=25

Laboratorium Teknik Elektro 2015

Praktikum Dasar Sistem Kontrol Unit 4 - 6 / 6

K=30 K=35

K=40 K=45

K=50
Data Pengamatan Unit 4
Nama/NPM Paraf Asisten
Shift/Tanggal

Rekan Kerja
( )

Laboratorium Teknik Elektro 2015