Daftar Isi

Kata Pengantar…………………………………………………………………………………i
Daftar Isi………………………………………………………………………………………ii

BAB I PENDAHULUAN .......................................................................................................... 1

1.1 Tujuan Percobaan...................................................................................................... 1

1.2 Dasar Teori................................................................................................................ 1

BAB II METODOLOGI .......................................................................................................... 14

2.1 Alat dan Bahan ........................................................................................................ 14

2.2 Prosedur kerja ......................................................................................................... 14

BAB III HASIL DAN PEMBAHASAN ................................................................................. 16

3.1 Data Pengamatan .................................................................................................... 16

3.3 Pembahasan............................................................................................................. 26

BAB IV PENUTUP ................................................................................................................. 28

4.1 Kesimpulan ............................................................................................................. 28

4.2 Saran ....................................................................................................................... 28

Daftar Pustaka .......................................................................................................................... 29

i
 BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Tujuan Percobaan

1. Mengetahui prinsip kerja dari alat control pressure

2. Mengetahui pengaruh mode Proportional (P), Proportional Integral (PI), dan
Proportional IntegralDerivative (PID) pada pengendalian tekanan.
1.2 Dasar Teori

1.2.1 Definisi Pengendalian proses

Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian secara automatik yang

diterapkan di bidang teknologi proses untuk menjaga kondisi proses agar sesuai
dengan yang diinginkan. Seluruh komponen yang terlibat dalam pengendalian
proses disebut sistem pengendalian atau sistem kontrol.

1.2.2 Jenis Variabel

Jenis variabel yang mendapatkan perhatian penting dalam bidang

pengendalian proses adalah variabel proses (process variable, PV) atau disebut juga
variabel terkendali (controlled variable). Variabel proses adalah besaran fisik atau
kimia yang menunjukkan keadaan proses. Variabel ini bersifat dinamik artinya nilai
variabel dapat berubah spontan atau oleh sebab lain baik yang diketahui maupun
tidak. Diantara banyak macam variabel proses , terdapat empat macam variabel
dasar, yaitu : suhu (T), tekanan (P), laju alir (F) dan tinggi permukaan cairan (L).

Dalam teknik pengendalian proses , titik berat permasalahan adalah

menjaga agar nilai variabel proses tetap atau berubah mengikuti alur (trayektori)
tertentu. Variabel yang digunakan untuk melakukan koreksi atau mengendalikan
variabel proses disebut variabel termanipulasi (manipulated variable, MV) atau
variabel pengendali. Sedang nilai yang diinginkan dan dijadikan acuan atau
referensi variabel proses disebut nilai acuan (setpoint value, SV). Selain ketiga jenis
variabel tersebut masih terdapat variabel lain yaitu gangguan (disturbance) baik
yang terukur (measured disturbance) maupun tidak terukur (unmeasured
disturbance) dan variabel keluaran tak terkendali (uncontrolled output variable).
Variabel gangguan adalah variabel masukan yang mampu mempengaruhi nilai
1
variabel proses, tetapi tidak digunakan untuk mengendalikan. Variabel keluaran tak
terkendali adalah variabel keluaran yang tidak dikendalikan secara langsung.

Ganguan terukur Variabel terkendali

Variabel tak terukur

Sistem Proses

Variabel Termanipulasi Variabel tak terkendali

Gambar 1 Jenis variabel dalam sistem proses

Sebagai contoh proses destilasi fraksionasi dalam kolom piring memiliki jenis
variabel sebagai berikut :

- Gangguan terukur : laju alir umpan

- Gangguan tak terukur : komposisi umpan
- Variabel termanipulasi : - laju refluks
- laju kalor ke pendidih ulang

- laju destilat

- laju produk bawah

- laju alir pendingin

- Variabel terkendali : - komposisi destilat

- komposisi produk bawah

- tinggi permukaan akumulator refluks

- tinggi permukaan kolom bawah

- tekanan kolom

- Variabel tak terkendali : suhu tiap piring sepanjang kolom

2
1.2.3 Jenis sistem pengendalian

1.2.3.1 Sistem Pengendalian Simpal terbuka dan Tertutup

Berdasarkan atas ada atau tidak adanya umpan balik, sistem

pengendalian dibedakan atas sistem pengendalian simpal terbuka (open –
loop control system) dan sistem pengendalian simpal tertutup (closed loop
control system).

Sistem pengendalian simpal terbuka bekerja tanpa membandingkan

variabel proses yang dihasilkan dengan nilai acuan yang diinginkan. Sistem
ini bekerja semata – mata bekerja atas dasar masukan yang telah dikalibrasi.
Sebagai contoh sederhana adalah keran air yang terkalibrasi. Dengan
memandang keran sebagai suatu sistem, maka bukaan keran (sudut putaran
keran) adalah sebagai masukan dan laju alir air sebagai keluaran sistem.
Berdasarkan hukum dinamika fluida, laju air tergantung pada beda tekanan
yang melintas keran. Misal pada posisi keran X1 dengan beda tekanan P2
mengalir air pada laju Q2 (gambar 2.2). Jika oleh sebab tertentu tiba – tiba
beda tekanan berubah menjadi P1, maka posisi keran tetap X1 dan
menghasilkan laju alir Q1. Dengan demikian sistem pengendalian simpal
terbuka tidak dapat mengatasi perubahan beban atau gangguan yang terjadi.

Meskipun dari uraian di atas, sistem simpal terbuka merupakan

sistem yang buruk, karena tidak mampu mengatasi gangguan, tetapi
memiliki keuntungan sebagai berikut :

 Lebih murah dan sederhana dibandingkan sistem simpal tertutup

 Jika sistem mampu mencapai kestabilan sendiri, maka akan tetap
stabil
Untuk mengatasi kekurangan sistem simpal terbuka , operator pabrik
akan mengatur kembali besarnya gangguan agar diperoleh sasaran yang
diinginkan. Tetapi dengan tinadakan operator ini berarti telah membuat
sistem simpal tertutup.Berbeda dengan sistem simpal terbuka , pada sistem
pengendalian simpal tertutup terdapat tindakan membandingkan nilai
variabel proses dengan nilai acuan yang diinginkan. Perbedaan ini
digunakan untuk melakukan koreksi sedemikian rupa sehingga nilai

3
variabel proses sama atau dekat dengan nilai acuan. Dengan demikian
terdapat mekanisme umpan balik. Sehingga sistem pengendalian simpal
tertutup lebih dikenal dengan sistem pengendalian umpan balik.

P1
Q1
P2

Q2
P3
keran

Q3

X1
Keran air
X terkalibrasi Q

Gambar 2 Sistem Pengendalian Simpal Terbuka

Meskipun sistem simpal tertutup mampu mengatasi gangguan atau

perubahan beban tetapi memiliki kelemahan sebagai berikut :

 Lebih mahal dan kompleks dibanding sistem simpal terbuka

 Dapat membuat sistem tidak stabil, meskipun sebenarnya tanpa umpan
balik sistem dapat mencapai kestabilan sendiri.

1.2.3.2 Sistem Pengaturan dan Pengendalian

Berdasarkan nilai acuan, sistem pengendalian umpan balik

dibedakan atas dua jenis yaitu sistem pengendalian dengan nilai acuan tetap
(dibidang elektro sering disebut sistem pengaturan) dan sistem pengendalian
dengan nilai acuan berubah (dibidang mekanik sering disebut sistem
pengendalian, sistem servo atau tracking). Tujuan utama sistem pengaturan
adalah mempertahankan agar nilai variabel proses tetap pada nilai yang
diinginkan. Sedangkan pada sistem pengendalian, tujuan utamanya adalah
mempertahankan agar nilai variabel proses mengikuti perubahan nilai
acuan.

4
 Di bidang teknologi proses termasuk teknik kimia, meskipun hampir
semuanya bekerja dengan titik acuan tetap tetapi lebih populer dengan
istilah sistem pengendalian dan bukan sistem pengaturan. Hal ini
disebabkan karena istilah pengendalian lebih mencerminkan kondisi
dinamik.

1.2.3.3. Sistem Pengendalian Umpan balik

Prinsip mekanisme kerja sistem pengendalian umpan balik adalah

mengukur variabel proses dan kemudian melakukan koreksi bila nilainya
tidak sesuai dengan yang diinginkan. Ciri utama pengendalian umpan balik
negatif. Artinya jika nilai variabel proses berubah terdapat umpan balik
yang melakukan tindakan untuk memperkecil perubahan itu.

1.2.4 Langkah pengendalian

Langkah – langkah pengendalian adalah sebagai berikut :

a. Mengukur
Tahap pertama dari langkah pengendalian adalah mengukur atau mengamati nilai
variabel proses

b. Membandingkan

Hasil pengukuran atau pengamatan variabel proses (nilai terukur) dibandingkan

dengan nilai acuan (setpoint)

c. Mengevaluasi

Perbedaan antara nilai terukur dan nilai acuan dievaluasi untuk menentukan
langkah atau cara melakukan koreksi atas perbedaan itu

d. Mengoreksi

Tahap ini bertugas melakukan koreksi variabel proses agar perbedaan nilai
terukur dan nilai acuan tidak ada atau sekecil mungkin.

5
1.2.5 Instrumentasi proses

Pelaksanaan keempat langkah pengendalian seperti yang telah dijelaskan

pada point 2.4 memerlukan instrumentasi berikut :

a. Unit Pengukuran

Bagian ini bertugas mengubah nilai variabel proses yang berupa besaran
fisik atau kimia seperti laju alir, tekanan, suhu, pH, konsentrasi dan sebagainya
menjadi sinyal standar. Bentuk sinyal standar yang populer di bidang pengendalian
proses adalah berupa sinyal pneumatik (tekanan udara) dan sinyal listrik. Unit
pengukuran terdiri atas dua bagian besar yaitu :

1. Sensor yaitu elemen perasa yang langsung bersentuhan dengan variabel proses
2. Transmiter yaitu bagian yang berfungsi mengubah sinyal dari sensor (gerakan
mekanik, perubahan hambatan, perunahan tegangan atau arus) menjadi sinyal
standar.
Dalam bidang pengendalian proses, istilah transmiter lebih populer
dibandingkan dengan tranduser. Meskipun keduanya berfungsi serupa, tetapi
transmiter mempunyai makna pengirim sinyal pengukuran ke unit pengendali yang
biasanya terletak jauh dari tempat pengukuran, ini lebih sesuai dengan keadaan
sebenarnya di pabrik.

b. Unit Pengendali

Bagian ini bertugas membandingkan, mengevaluasi, dan mengirimkan

sinyal ke unit kendali akhir. Evaluasi yang dilakukan berupa operasi matematika
seperti penjumlahan, pengurangan, perkalian, pembagian , integrasi dan
diferensiasi. Hasil evaluasi berupa sinyalkendali yang dikirim ke unit kendali akhir.
Sinyal kendali berupa sinyal standar yang serupa dengan sinyal pengukuran.

c. Unit kendali akhir

Bagian ini bertugas menerjemahkan sinyal kendali menjadi aksi atau

tindakan koreksi melalui pengaturan variabel termanipulasi. Unit ini terdiri atas dua
bagian besar, yaitu aktuator dan elemen kendali akhir. Aktuator adalah penggerak
elemen kendali akhir. Bagian ini dapat berupa motor listrik, solenoida dan

6
 membran pneumatik. Sedangkan elemen kendali akhir biasanya berupa katup
kendali (control valve) atau elemen pemanas.

1.2.6 Model-model pegendalian

1.2.6.1 Pengendalian Proportional

Pengendalian proportional menghasilkan sinyal kendali yang besarnya

sebanding dengan sinyal galat (error). Sehingga terdapat hubungan tetap dan lancar
antara variabel proses (PV) dan posisi elemen kendali akhir. Gain pengendali
proportional adalah perubahan posisi katub dibagi dengan perubahan tekanan. Di
kalangan praktisi industri besaran gain kurang populer. Sebagai gantinya dipakai
besaran Proportional Band (PB) yaitu perubahan galat / variabel proses yang dapat
menghasilkan perubahan sinyal kendali sebesar 100%. Besaran ini lebih
mencerminkan kebutuhan pengendalian dibandingkan gain proportional.

Lebar proportional band menentukan kestabilan sistem pengendalian.

Semakin kecil nilai PB pengendali semakin peka (tanggapan semakin cepat). Offset
yang terjadi semakin kecil tetapi sistem menjadi stabil tetapi pengendali tidak peka
dan offset besar. Pada PB sama dengan nol maka perilaku pengendali proportional
menjadi sama dengan pengendali on – off. Satu – satunya problem pengendalian
proportional adalah selalu menghasilkan galat sisa (residual error atau offset) yang
disebabkan perubahan beban, sebab dengan perubahan beban memerlukan nilai
sinyal kendali (u) yang berbeda. Dengan demikian offset memang diperlukan untuk
menjaga nilai sinyal kendali baru (u) yang berbeda dengan Uo, untuk menjaga
keseimbangan massa dan atau energi yang baru.

Sifat – sifat pengendalian proportional adalah keluaran sinyal kendali terjadi

seketika tanpa ada pergeseran fase (c=0).

1.2.6.2 Pengendali Proportional Integral (PI)

Penambahan integral pada pengendali proportional dimaksudkan untuk
menghilangkan offset. Mekanismenya mirip dengan kerja operator yaitu dengan
membuat nilai bias baru. Sehingga variabel proses sama dengan nilai acuan untuk
mengulang aksi proportional. Penambahan aksi integral menambah kelambatan dan

7
 ketidakstabilan sistem. Pengaturan waktu integral (T) tergantung pada waktu mati
sistem proses. Waktu integral tidak boleh kecil dibandingkan waktu mati. Jika
waktu integral lebih kecil dari waktu mati, maka keluaran pengendali terlalu cepat
berubah dibanding tanggapan sistem proses. Hal ini mengakibatkan overshoot dan
osilasi berlebihan. Sifat – sifat pengendali proportional integral (PI) adalah :
- Fase sinyal kendali tertinggal terhadap fase sinyal galat
- Tidak terjadi offset
- Tanggapan sistem lebih lambat dan cenderung kurang stabil.

1.2.6.3 Pengendali Proportional Integral Derivative (PID)

Kelambatan akibat aksi integral dihilangkan dengan menambahkan aksi

derivatif pada pengendalian PI sehingga menghasilkan jenis pengendalian PID.
Aksi derivatif bertujuan untuk mempercepat tanggapan sekaligus memperkecil
overshoot variabel proses. Namun penambahan derivatif menyebabkan sistem
menjadi peka terhadap noise. Selain itu penambahan aksi derivatif tidak sesuai
untuk proses yang memiliki waktu mati dominan (lebih dari setengah konstanta
waktu).

Sifat – sifat pengendali proportional integral derivatif :

- Tidak terjadi offset dan peka terhadap adanya noise

- Tanggapan cepat dan amplitudo osilasi kecil (lebih stabil)

1.2.7 Armfield PCT 40 Flow Control

Armfield PCT 40 merupakan salah satu alat kontrol yang mengajarkan berbagai
teknik kontrol proses dalam sebuah unit dasar yang sederhana. Alat ini multifungsi, yang
mampu menunjukkan level, aliran, laju alir, tekanan dan suhu.

a. PSV

Proportional Solenoid Vale (PSV) adalah katup proportional

elektromagnetik yang dirancang untuk menanggapi masukan daya (tegangan/arus)
dengan variabel yang proporsional untuk mengatur laju aliran cairan dan gas.

8
 Prinsip dari Proportioning Solenoid Valve adalah sebagai pengontrol
kesimbangan laju alir atau tekanan dari 0 hingga mencapai laju alir maksimum
sebagaimana fungsi dari periode waktu pengukuran. Pada saat kondisi 0 solenoid
tidak bergerak, maka valve tidak terbuka dan laju alir sama dengan nol. Pada
pengoperasian 50% solenoid bergerak penuh dan valve terbuka untuk aliran penuh.
Ketika valve hanya memperbolehkan aliran penuh sekitar 50% dari waktu, waktu
rata-rata aliran menurut teori adalah 50% dari laju alir maksimum. Tipe dari sistem
control ini disebut ‘digital’ karena valve akan terbuka penuh dan tertutup penuh,
‘on’ atau ‘off’.

Kebanyakan control valve bekerja dengan sistem terbuka dan tertutup

penuh. Proportional valve beroperasi berdasarkan tindakan proportional, dengan
memvariasikan input listrik ke katup proportional sehingga aliran fluida dapat terus
menerus mengalir disesuaikan dengan nlai 0-100% dari nilai maksimum aliran ‘on’
atu ‘off’. Katup solenoid proporsional memiliki waktu respon kisaran mili detik. Ini
berarti bahwa PSV memiliki respon yang cepat terhadap perubahan dalam input
listrik.Waktu respon dinamik memberikan indikasi karakteristik dinamik dari katup
solenoid proporsional.

Gambar 4. BagianProportional Solenoid Valve

9
 Laju aliran dikendalikan dengan meningkatkan atau menurunkan tegangan
yang diberikan pada koil. Hal ini menyebabkan gaya magnetic yang mengangkat
inti katup sehingga memungkinkan fluida mengalir. Katup ini terbuat dari stainless
steel yang tersedia dengan lima jenis ukuran yang meliputi aliran berkisar dari 3,5
L/menit – 100 L/menit untuk gas dan 125 ml/menit - 2,85 L/menit untuk air.
Berikut ini adalah gambar katup solenoid proporsional dua arah tipe Proportional
Solenoid Vale (PSV).

Gambar 5. Proportional Solenoid Valve

b. Orifice

Orifice adalah salah satu alat yang digunakan untuk mengukur laju aliran
volum atau massa fluida di dalam saluran yang tertutup (pipa) berdasarkan prinsip
beda tekanan. Alat ini berupa plat tipis dengan gagang yang diapit diantara flens
pipa. Fungsi dari gagang orifice adalah untuk memudahkan dalam proses
pemasangan dan penggantian. Orifice termasuk alat ukur laju aliran dengan metode
rintangan aliran (Obstruction Device). Karena geometrinya sederhana, biayanya
rendah dan mudah dipasang atau diganti. Gambar 6 menunjukkan geometri orifice
yang umum digunakan.

Gambar 6. Geometri Orifice plate secara umum

10
 Orifice memiliki kelebihan yaitu, mudah dalam pemasangan, biaya
rendah, mudah dalam penggantian. Sedangkan, kekurangan dari orifice yaitu
head loss tinggi, akurasi tergantung pada kondisi instalasi dan kondisi orifice.
Ada beberapa jenis orifice yaitu:
1. Concentric Orifice

Gambar 7. Standard concentric orifice

2. Counter Bore Orifice

Gambar 8. Counter bored orifice

3. Eccentric Orifice

Gambar 9. Eccentric orifice

11
 4. Quadrant Bore Orifice

Gambar 10. Quadrant bore orifice

5. Segmental Orifice

Gambar 11. Segmental orifice

6. Restriction Orifice

Gambar 12. Restriction orifice

Prinsip kerja dari orifice adalah menggunakan hukum Benoulli atau yang
disebut dengan Bernoulli’s principle yang mengatakan bahwa terdapat hubungan
antara tekanan fluida dan kecepatan fuida. Jika kecepatan meningkat, tekanan akan
menurun begitu pula sebaliknya. Pada dasarnya orifice berupa plat tipis dengan
lubang di bagian tertentu (umumnya di tengah). Fluida yang mengalir melalui pipa
ketika sampai pada orifice akan dipaksa untuk melewati lubang pada orifice. Hal

12
itu menyebabkan terjadinya perubahan kecepatan dan tekanan. Titik dimana terjadi
kecepatan maksimum dan tekanan minimum disebut vena contracta. Setelah
melewati vena contracta kecepatan dan tekanan akan mengalami perubahan lagi.
Dengan mengetahui perbedaan tekanan pada pipa normal dan tekanan pada vena
contracta, laju aliran volume dan laju aliran massa dapat diperoleh dengan
persamaan Bernoulli

13
 BAB II

METODOLOGI

2.1 Alat dan Bahan

2.1.1 Alat yang digunakan

- Armfield PCT 40 Flow Control

2.1.2 Bahan yang digunakan

- Air

2.2 Prosedur kerja

1. Memastikan bahwa peralatan telah terhubung dengan benar, seperti kabel USB
dan selang pembuangan di bawah tangki.
2. Menyalakan Komputer dan alat.
3. Mengklik dua kali ikon PTC-40.
4. Pilih Section 10 : Pressure Control lalu klik load.
5. Mengklik “Sampel”, pilih “Sampel Configuration”. Pada menu “Sampel
Configuration” diisikan parameter:
 Sampling Operation : Automatic
 Automatic Sampling Parameter :
 Sampel Interval : 4 sec
6. Mengkilk OK
7. Mengklik “View Graph” klik “Format”
8. Pilih “Graph Data”.
9. Klik icon “View Diagram”, mengklik icon “PID” lalu setting :
o Proportional Band (P) : 5%
o Integral Time (I) : 0s
o Derivative Time (D) : 0s
o Set Point : 15 mL/min
o Pilih “Mode of Operation” : Automatic
Kemudian mengklik “Apply”. Setelah itu klik OK”.
10. Pilih icon “GO” pada toolbar untuk memulai percobaan
11. Amati respon yang terjadi saat setpoint tercapai

14
12. Setelah 5 menit pilih icon “Stop” untuk menghentikan “record data” percobaan.
13. Buka grafik table data, buat analisa dari kondisi operasi dan data yang di
“record” selama percobaan.
14. Lakukan langkah pada point 9-14 di atas dengan Set Proportional Band (P)
pada 10%; Integral Time (I) pada 0s; Derivative time pada 0s, Proportional
Band (P) pada 15%; Integral Time (I) pada 0s; Derivative time pada 0s,
Proportional Band (P) pada 5%; Integral Time (I) pada 5s; Derivative time pada
0s, Proportional Band (P) pada 5%; Integral Time (I) pada 10s; Derivative time
pada 0s, Proportional Band (P) pada 5%; Integral Time (I) pada 5s; Derivative
time pada 25s

15
 BAB III

HASIL DAN PEMBAHASAN

3.1 Data Pengamatan

Tabel 1. Proportional band= 5

Proportional Integral Derivative

Elapsed Pressure Flowrate PSV Set
Band Time Time
Time P3 F1 Setting Point
P I D
[mm] [ml/min] [%] [ml/min]
[%] [s] [s]
00:01 12 1 0 5 0 0 15
00:05 12 1 0 5 0 0 15
00:09 12 1 0 5 0 0 15
00:13 12 1 0 5 0 0 15
00:17 12 1 0 5 0 0 15
00:21 12 1 0 5 0 0 15
00:25 13 1 0 5 0 0 15
00:29 13 1 0 5 0 0 15
00:33 13 1 0 5 0 0 15
00:37 13 1 0 5 0 0 15
00:41 13 1 0 5 0 0 15
00:45 13 1 0 5 0 0 15
00:49 13 1 0 5 0 0 15
00:53 13 1 0 5 0 0 15
00:57 13 1 0 5 0 0 15
01:01 13 1 0 5 0 0 15
01:05 13 1 0 5 0 0 15
01:09 13 1 0 5 0 0 15
01:13 13 1 0 5 0 0 15
01:17 13 1 0 5 0 0 15
01:21 13 1 0 5 0 0 15
01:25 13 1 0 5 0 0 15
01:29 13 1 0 5 0 0 15
01:33 13 1 0 5 0 0 15
01:37 13 1 0 5 0 0 15
01:41 13 1 0 5 0 0 15
01:45 13 1 0 5 0 0 15
01:49 13 1 0 5 0 0 15
01:53 13 1 0 5 0 0 15
01:57 13 1 0 5 0 0 15
02:01 13 1 0 5 0 0 15
02:05 13 1 0 5 0 0 15
02:09 13 1 0 5 0 0 15
02:13 13 1 0 5 0 0 15
02:17 13 1 0 5 0 0 15
02:21 13 1 0 5 0 0 15
02:25 13 1 0 5 0 0 15
02:29 13 1 0 5 0 0 15

16
 02:33 13 1 0 5 0 0 15
02:37 13 1 0 5 0 0 15
02:41 13 1 0 5 0 0 15
02:45 13 1 0 5 0 0 15
02:49 13 1 0 5 0 0 15
02:53 13 1 0 5 0 0 15
02:57 13 1 0 5 0 0 15
03:01 13 1 0 5 0 0 15
03:05 13 1 0 5 0 0 15
03:09 13 1 0 5 0 0 15
03:13 13 1 0 5 0 0 15
03:17 13 1 0 5 0 0 15
03:21 13 1 0 5 0 0 15
03:25 13 1 0 5 0 0 15
03:29 13 1 0 5 0 0 15
03:33 13 1 0 5 0 0 15
03:37 13 1 0 5 0 0 15
03:41 13 1 0 5 0 0 15
03:45 13 1 0 5 0 0 15
03:49 13 1 0 5 0 0 15
03:53 13 1 0 5 0 0 15
03:57 12 1 0 5 0 0 15
04:01 12 1 0 5 0 0 15
04:05 12 1 0 5 0 0 15
04:09 12 1 0 5 0 0 15
04:13 12 1 0 5 0 0 15
04:17 12 1 0 5 0 0 15
04:21 12 1 0 5 0 0 15
04:25 12 1 0 5 0 0 15
04:29 12 2 0 5 0 0 15
04:33 12 9 0 5 0 0 15
04:37 12 10 0 5 0 0 15
04:41 12 9 0 5 0 0 15
04:45 12 1 0 5 0 0 15
04:49 12 1 0 5 0 0 15
04:53 12 1 0 5 0 0 15
04:57 12 1 0 5 0 0 15
05:01 12 1 0 5 0 0 15

Tabel 2. Proportional band= 10

Proportional Integral Derivative Set

Elapsed Pressure Flowrate PSV
Band Time Time Point
Time P3 F1 Setting
P I D
[mm] [ml/min] [%]
[%] [s] [s] [ml/min]
00:01 12 7 0 10 0 0 15
00:05 12 8 0 10 0 0 15
00:09 12 1 0 10 0 0 15
00:13 12 1 0 10 0 0 15
00:17 12 1 0 10 0 0 15

17
00:21 12 1 0 10 0 0 15
00:25 12 1 0 10 0 0 15
00:29 12 1 0 10 0 0 15
00:33 12 1 0 10 0 0 15
00:37 12 1 0 10 0 0 15
00:41 12 1 0 10 0 0 15
00:45 12 1 0 10 0 0 15
00:49 12 1 0 10 0 0 15
00:53 12 1 0 10 0 0 15
00:57 12 1 0 10 0 0 15
01:01 12 1 0 10 0 0 15
01:05 12 1 0 10 0 0 15
01:09 12 1 0 10 0 0 15
01:13 12 1 0 10 0 0 15
01:17 12 1 0 10 0 0 15
01:21 12 1 0 10 0 0 15
01:25 12 1 0 10 0 0 15
01:29 12 1 0 10 0 0 15
01:33 12 1 0 10 0 0 15
01:37 12 1 0 10 0 0 15
01:41 12 1 0 10 0 0 15
01:45 12 1 0 10 0 0 15
01:49 12 1 0 10 0 0 15
01:53 12 1 0 10 0 0 15
01:57 12 1 0 10 0 0 15
02:01 12 1 0 10 0 0 15
02:05 12 1 0 10 0 0 15
02:09 12 1 0 10 0 0 15
02:13 12 1 0 10 0 0 15
02:17 12 1 0 10 0 0 15
02:21 12 1 0 10 0 0 15
02:25 12 1 0 10 0 0 15
02:29 12 1 0 10 0 0 15
02:33 12 1 0 10 0 0 15
02:37 12 1 0 10 0 0 15
02:41 12 1 0 10 0 0 15
02:45 12 1 0 10 0 0 15
02:49 12 1 0 10 0 0 15
02:53 12 1 0 10 0 0 15
02:57 12 1 0 10 0 0 15
03:01 12 1 0 10 0 0 15
03:05 12 1 0 10 0 0 15
03:09 12 1 0 10 0 0 15
03:13 12 1 0 10 0 0 15
03:17 12 1 0 10 0 0 15
03:21 12 1 0 10 0 0 15
03:25 12 1 0 10 0 0 15
03:29 12 1 0 10 0 0 15
03:33 12 1 0 10 0 0 15
03:37 12 1 0 10 0 0 15
03:41 12 1 0 10 0 0 15

18
03:45 12 1 0 10 0 0 15
03:49 12 1 0 10 0 0 15
03:53 12 1 0 10 0 0 15
03:57 12 1 0 10 0 0 15
04:01 12 1 0 10 0 0 15
04:05 12 1 0 10 0 0 15
04:09 12 1 0 10 0 0 15
04:13 12 1 0 10 0 0 15
04:17 12 1 0 10 0 0 15
04:21 12 1 0 10 0 0 15
04:25 12 1 0 10 0 0 15
04:29 12 1 0 10 0 0 15
04:33 12 1 0 10 0 0 15
04:37 12 1 0 10 0 0 15
04:41 12 1 0 10 0 0 15
04:45 12 1 0 10 0 0 15
04:49 12 1 0 10 0 0 15
04:53 12 1 0 10 0 0 15
04:57 12 1 0 10 0 0 15
05:01 12 1 0 10 0 0 15

Tabel 3. Proportional band= 15

Proportional Integral Derivative Set

Elapsed Pressure Flowrate PSV
Band Time Time Point
Time P3 F1 Setting
P I D
[mm] [ml/min] [%]
[%] [s] [s] [ml/min]
00:00 11 1 0 15 0 0 15
00:04 11 1 0 15 0 0 15
00:08 11 1 0 15 0 0 15
00:12 11 1 0 15 0 0 15
00:16 11 1 0 15 0 0 15
00:20 11 1 0 15 0 0 15
00:24 11 1 0 15 0 0 15
00:28 11 1 0 15 0 0 15
00:32 11 1 0 15 0 0 15
00:36 11 1 0 15 0 0 15
00:40 11 1 0 15 0 0 15
00:44 11 1 0 15 0 0 15
00:48 11 1 0 15 0 0 15
00:52 11 4 0 15 0 0 15
00:56 11 5 0 15 0 0 15
01:00 11 5 0 15 0 0 15
01:04 11 1 0 15 0 0 15
01:08 11 1 0 15 0 0 15
01:12 11 1 0 15 0 0 15
01:16 11 1 0 15 0 0 15
01:20 11 1 0 15 0 0 15
01:24 11 1 0 15 0 0 15
01:28 11 1 0 15 0 0 15

19
01:32 11 1 0 15 0 0 15
01:36 11 1 0 15 0 0 15
01:40 11 1 0 15 0 0 15
01:44 11 1 0 15 0 0 15
01:48 11 1 0 15 0 0 15
01:52 11 1 0 15 0 0 15
01:56 11 1 0 15 0 0 15
02:00 11 1 0 15 0 0 15
02:04 11 1 0 15 0 0 15
02:08 11 1 0 15 0 0 15
02:12 11 1 0 15 0 0 15
02:16 11 1 0 15 0 0 15
02:20 11 1 0 15 0 0 15
02:24 11 1 0 15 0 0 15
02:28 11 1 0 15 0 0 15
02:32 11 1 0 15 0 0 15
02:36 11 1 0 15 0 0 15
02:40 11 1 0 15 0 0 15
02:44 11 1 0 15 0 0 15
02:48 11 1 0 15 0 0 15
02:52 11 1 0 15 0 0 15
02:56 11 1 0 15 0 0 15
03:00 11 1 0 15 0 0 15
03:04 11 1 0 15 0 0 15
03:08 11 1 0 15 0 0 15
03:12 11 1 0 15 0 0 15
03:16 11 1 0 15 0 0 15
03:20 11 1 0 15 0 0 15
03:24 11 1 0 15 0 0 15
03:28 11 1 0 15 0 0 15
03:32 11 1 0 15 0 0 15
03:36 11 1 0 15 0 0 15
03:40 11 1 0 15 0 0 15
03:44 11 1 0 15 0 0 15
03:48 11 1 0 15 0 0 15
03:52 11 1 0 15 0 0 15
03:56 11 1 0 15 0 0 15
04:00 11 1 0 15 0 0 15
04:04 11 1 0 15 0 0 15
04:08 11 1 0 15 0 0 15
04:12 11 1 0 15 0 0 15
04:16 11 1 0 15 0 0 15
04:20 11 1 0 15 0 0 15
04:24 11 1 0 15 0 0 15
04:28 11 1 0 15 0 0 15
04:32 11 1 0 15 0 0 15
04:36 11 1 0 15 0 0 15
04:40 11 1 0 15 0 0 15
04:44 11 1 0 15 0 0 15
04:48 11 1 0 15 0 0 15
04:52 11 1 0 15 0 0 15

20
 04:56 11 2 0 15 0 0 15
05:00 11 2 0 15 0 0 15

Tabel 4. Proportional band= 5; Integral time= 5;

Proportional Integral Derivative Set

Elapsed Pressure Flowrate PSV
Band Time Time Point
Time P3 F1 Setting
P I D
[mm] [ml/min] [%]
[%] [s] [s] [ml/min]
00:00 8 1 0 5 5 0 15
00:04 8 1 0 5 5 0 15
00:08 7 1 0 5 5 0 15
00:12 8 1 0 5 5 0 15
00:16 9 24 0 5 5 0 15
00:20 12 99 0 5 5 0 15
00:24 15 167 0 5 5 0 15
00:28 15 171 0 5 5 0 15
00:32 14 163 0 5 5 0 15
00:36 15 178 0 5 5 0 15
00:40 15 185 0 5 5 0 15
00:44 15 175 0 5 5 0 15
00:48 15 174 0 5 5 0 15
00:52 15 186 0 5 5 0 15
00:56 15 185 0 5 5 0 15
01:00 15 178 0 5 5 0 15
01:04 15 179 0 5 5 0 15
01:08 15 185 0 5 5 0 15
01:12 15 178 0 5 5 0 15
01:16 15 177 0 5 5 0 15
01:20 15 188 0 5 5 0 15
01:24 15 186 0 5 5 0 15
01:28 15 177 0 5 5 0 15
01:32 15 168 0 5 5 0 15
01:36 15 169 0 5 5 0 15
01:40 15 161 0 5 5 0 15
01:44 15 174 0 5 5 0 15
01:48 15 179 0 5 5 0 15
01:52 15 177 0 5 5 0 15
01:56 15 171 0 5 5 0 15
02:00 15 171 0 5 5 0 15
02:04 15 174 0 5 5 0 15
02:08 15 174 0 5 5 0 15
02:12 15 176 0 5 5 0 15
02:16 15 179 0 5 5 0 15
02:20 15 180 0 5 5 0 15
02:24 14 170 0 5 5 0 15
02:28 15 183 0 5 5 0 15
02:32 16 204 0 5 5 0 15
02:36 15 173 0 5 5 0 15
02:40 15 170 0 5 5 0 15

21
 02:44 16 185 0 5 5 0 15
02:48 15 182 0 5 5 0 15
02:52 15 172 0 5 5 0 15
02:56 14 168 0 5 5 0 15
03:00 15 175 0 5 5 0 15
03:04 15 182 0 5 5 0 15
03:08 15 183 0 5 5 0 15
03:12 15 179 0 5 5 0 15
03:16 15 177 0 5 5 0 15
03:20 15 180 0 5 5 0 15
03:24 15 182 0 5 5 0 15
03:28 15 182 0 5 5 0 15
03:32 15 177 0 5 5 0 15
03:36 15 173 0 5 5 0 15
03:40 15 182 0 5 5 0 15
03:44 16 187 0 5 5 0 15
03:48 14 167 0 5 5 0 15
03:52 14 177 0 5 5 0 15
03:56 16 215 0 5 5 0 15
04:00 17 209 0 5 5 0 15
04:04 14 160 0 5 5 0 15
04:08 15 169 0 5 5 0 15
04:12 17 198 0 5 5 0 15
04:16 15 174 0 5 5 0 15
04:20 15 170 0 5 5 0 15
04:24 16 190 0 5 5 0 15
04:28 15 185 0 5 5 0 15
04:32 13 179 0 5 5 0 15
04:36 23 183 0 5 5 0 15
04:40 23 130 0 5 5 0 15
04:44 17 20 0 5 5 0 15
04:48 9 27 0 5 5 0 15
04:52 13 105 0 5 5 0 15
04:56 15 170 0 5 5 0 15
05:00 14 164 0 5 5 0 15

Tabel 5. Proportional band= 5; Integral time= 10

PSV Proportional Integral Derivative Set

Elapsed Pressure Flowrate
Setting Band Time Time Point
Time P3 F1
P I D
[mm] [ml/min]
[%] [%] [s] [s] [ml/min]
00:00 7 1 0 5 10 0 15
00:04 7 1 0 5 10 0 15
00:08 7 1 0 5 10 0 15
00:12 7 1 0 5 10 0 15
00:16 7 1 0 5 10 0 15
00:20 7 1 0 5 10 0 15
00:24 7 1 0 5 10 0 15
00:28 7 4 0 5 10 0 15

22
00:32 8 47 0 5 10 0 15
00:36 11 120 0 5 10 0 15
00:40 13 163 0 5 10 0 15
00:44 13 149 0 5 10 0 15
00:48 13 152 0 5 10 0 15
00:52 13 161 0 5 10 0 15
00:56 15 177 0 5 10 0 15
01:00 14 176 0 5 10 0 15
01:04 15 179 0 5 10 0 15
01:08 15 187 0 5 10 0 15
01:12 15 185 0 5 10 0 15
01:16 15 183 0 5 10 0 15
01:20 15 188 0 5 10 0 15
01:24 15 189 0 5 10 0 15
01:28 15 187 0 5 10 0 15
01:32 15 189 0 5 10 0 15
01:36 15 191 0 5 10 0 15
01:40 15 187 0 5 10 0 15
01:44 15 190 0 5 10 0 15
01:48 15 190 0 5 10 0 15
01:52 15 189 0 5 10 0 15
01:56 15 188 0 5 10 0 15
02:00 15 191 0 5 10 0 15
02:04 15 191 0 5 10 0 15
02:08 15 188 0 5 10 0 15
02:12 15 188 0 5 10 0 15
02:16 15 191 0 5 10 0 15
02:20 15 188 0 5 10 0 15
02:24 15 190 0 5 10 0 15
02:28 15 163 0 5 10 0 15
02:32 15 163 0 5 10 0 15
02:36 15 188 0 5 10 0 15
02:40 15 201 0 5 10 0 15
02:44 18 138 0 5 10 0 15
02:48 14 76 0 5 10 0 15
02:52 11 105 0 5 10 0 15
02:56 16 201 0 5 10 0 15
03:00 16 205 0 5 10 0 15
03:04 13 167 0 5 10 0 15
03:08 15 193 0 5 10 0 15
03:12 16 201 0 5 10 0 15
03:16 14 178 0 5 10 0 15
03:20 15 196 0 5 10 0 15
03:24 16 201 0 5 10 0 15
03:28 19 182 0 5 10 0 15
03:32 16 104 0 5 10 0 15
03:36 14 72 0 5 10 0 15
03:40 11 123 0 5 10 0 15
03:44 16 207 0 5 10 0 15
03:48 16 208 0 5 10 0 15
03:52 13 175 0 5 10 0 15

23
 03:56 16 208 0 5 10 0 15
04:00 16 212 0 5 10 0 15
04:04 14 178 0 5 10 0 15
04:08 15 192 0 5 10 0 15
04:12 16 209 0 5 10 0 15
04:16 14 188 0 5 10 0 15
04:20 14 188 0 5 10 0 15
04:24 16 204 0 5 10 0 15
04:28 15 196 0 5 10 0 15
04:32 14 188 0 5 10 0 15
04:36 15 200 0 5 10 0 15
04:40 15 203 0 5 10 0 15
04:44 14 190 0 5 10 0 15
04:48 15 197 0 5 10 0 15
04:52 15 205 0 5 10 0 15
04:56 15 196 0 5 10 0 15
05:00 14 201 0 5 10 0 15

Tabel 6. Proportional band= 5; Integral time= 5; derivative time= 25

Proportional Integral Derivative Set

Elapsed Pressure Flowrate PSV
Band Time Time Point
Time P3 F1 Setting
P I D
[mm] [ml/min] [%]
[%] [s] [s] [ml/min]
00:01 17 5 0 5 5 25 15
00:05 17 5 0 5 5 25 15
00:09 10 3 0 5 5 25 15
00:13 4 7 0 5 5 25 15
00:17 -2 13 0 5 5 25 15
00:21 19 64 0 5 5 25 15
00:25 26 59 0 5 5 25 15
00:29 18 6 0 5 5 25 15
00:33 5 6 0 5 5 25 15
00:37 1 36 0 5 5 25 15
00:41 13 129 0 5 5 25 15
00:45 20 127 0 5 5 25 15
00:49 13 40 0 5 5 25 15
00:53 10 69 0 5 5 25 15
00:57 14 132 0 5 5 25 15
01:01 21 126 0 5 5 25 15
01:05 10 40 0 5 5 25 15
01:09 13 108 0 5 5 25 15
01:13 18 140 0 5 5 25 15
01:17 18 89 0 5 5 25 15
01:21 10 58 0 5 5 25 15
01:25 15 135 0 5 5 25 15
01:29 22 140 0 5 5 25 15
01:33 12 45 0 5 5 25 15
01:37 10 97 0 5 5 25 15
01:41 18 168 0 5 5 25 15

24
01:45 22 136 0 5 5 25 15
01:49 9 31 0 5 5 25 15
01:53 12 116 0 5 5 25 15
01:57 17 177 0 5 5 25 15
02:01 17 121 0 5 5 25 15
02:05 14 33 0 5 5 25 15
02:09 14 22 0 5 5 25 15
02:13 14 33 0 5 5 25 15
02:17 14 64 0 5 5 25 15
02:21 14 94 0 5 5 25 15
02:24 14 99 0 5 5 25 15
02:28 15 111 0 5 5 25 15
02:32 15 126 0 5 5 25 15
02:36 16 99 0 5 5 25 15
02:40 15 81 0 5 5 25 15
02:44 14 81 0 5 5 25 15
02:48 16 129 0 5 5 25 15
02:52 15 99 0 5 5 25 15
02:56 14 54 0 5 5 25 15
03:00 14 92 0 5 5 25 15
03:04 16 108 0 5 5 25 15
03:08 16 89 0 5 5 25 15
03:12 12 73 0 5 5 25 15
03:16 16 127 0 5 5 25 15
03:20 18 134 0 5 5 25 15
03:24 14 72 0 5 5 25 15
03:28 12 83 0 5 5 25 15
03:32 16 152 0 5 5 25 15
03:36 18 123 0 5 5 25 15
03:40 13 73 0 5 5 25 15
03:44 12 92 0 5 5 25 15
03:48 17 160 0 5 5 25 15
03:52 17 116 0 5 5 25 15
03:56 13 84 0 5 5 25 15
04:00 13 114 0 5 5 25 15
04:04 18 157 0 5 5 25 15
04:08 16 104 0 5 5 25 15
04:12 13 82 0 5 5 25 15
04:16 14 134 0 5 5 25 15
04:20 18 146 0 5 5 25 15
04:24 15 95 0 5 5 25 15
04:28 13 86 0 5 5 25 15
04:32 16 154 0 5 5 25 15
04:36 17 127 0 5 5 25 15
04:40 13 88 0 5 5 25 15
04:44 15 133 0 5 5 25 15
04:48 20 155 0 5 5 25 15
04:52 15 82 0 5 5 25 15
04:56 11 82 0 5 5 25 15
05:00 17 173 0 5 5 25 15

25
3.3 Pembahasan

Pada percobaan pressure control ini terdapat dua tujuan yaitu untuk
mengetahui prinsip kerja dari alat pressure control, mengetahui pengaruh mode
Proportional (P), Proportional Integral (PI), dan Proportional Integral Derivative
(PID) pada pengendalian tekanan.

Tekanan dideteksi oleh sensor dan dikirim oleh bagian transmiternya ke unit
pengendali, dimana di dalam unit pengendali tekanan akan dibandingkan dengan nilai
acuan yang diharapkan. Jika tidak sesuai dengan nilai acuan, maka unit pengendali
akan memberi sinyal ke unit kendali akhir untuk melakukan koreksi. Pada praktikum
ini unit pengendali yang digunakan adalah computer, dan unit kendali akhir yang
digunakan adalah valve. Sedangkan variabel proses adalah tekanan, variabel gangguan
adalah laju alir keluar, variable termanipulasi adalah laju alir masuk.

Pada praktikum ini nilai yang diinginkan atau Setpoint yaitu 15. Pengendalian
dengan mode Proportional dilakukan dengan memvariasikan nilai Set Proportional
Band (PB) yaitu 5%, 10%, dan 15%, nilai Integral Time (TI) sebesar 5s dan 10s, dan
Detivative Time 25s. Pada grafik yang pertama dengan nilai PB 5%, TI 0s, dan DT 0s
diperoleh yaitu, terdapat error sebesar 2 namun sistemnya stabil. Pada grafik yang
kedua dengan nilai PB 10%, TI 0s, dan DT 0s diperoleh yaitu, terdapat error sebesar 3
namun sistemnya kurang stabil karena dibeberapa titik terjadi osilasi. Pada grafik yang
ketiga dengan nilai PB 15%, TI 0s, dan DT 0s diperoleh yaitu, terdapat error sebesar 4,
sistemnya stabil, namun semakin menjauhi setpoint. Dari ketiga nilai PB tersebut
dibandingkan dan yang paling optimal adalah dengan nilai PB 5%; TI 0s; dan DT 0s.
Kemudian ditambahkan dengan integral time 5s dan 10s. Pada grafik yang keempat
dengan nilai PB 5%, TI 5s, dan DT 0s diperoleh yaitu, terdapat overshoot sebesar 8
namun system stabil dan dekat dengan setpoin walupun dibeberapa titik terjadi osilasi.
Pada grafik yang kelima dengan nilai PB 5%, TI 10s, dan DT 0s diperoleh yaitu,
terdapat overshoot sebesar 8, kurang stabil karena dibeberapa titik terjadi osilasi,
namun dekat dengan setpoint. Dari grafik keempat dan kelima dibandingkan dan yang
paling optimal adalah pada kondisi yang keempat karena kestabilannya lebih bagus
dibandingkan dengan kondisi kelima. Kemudian ditambahkan derivative time 25s.
Pada grafik yang keenam dengan nilai PB 5%, TI 5s, dan DT 25s diperoleh yaitu,

26
terdapat overshoot yang besar yaitu 17, sistemnya kurang stabil karena terjadi osilasi
kontinyu.

Apabila nilai PB besar, maka kontroler proporsional hanya mampu melakukan

koreksi kesalahan kecil, sehingga akan menghasilkan error yang lebih besar dan
apabila PB dipebesar maka kendali akhir menjadi lebih lambat. Inilah yang
menyebabkan respon sistem menjadi lambat. Hal ini telah terbukti pada grafik 1,2, dan
3. Pada saat nilai PB diperbesar dari 5% menjadi 10%, kemudia menjadi 10%, maka
error juga akan semakin besar pula yaitu 2, menjadi 3, dan kemudian menjadi 4. Pada
saat nilai PB nya diperbesar maka akan semakin cepat stabil namun semakin jauh dari
setpoint. Hal ini dapat dilihat pada grafik 1, 2, dan 3. Pada grafik 4 dan 5 tidak sesuai
teori karena semakin besar nilai TI (Integral Time) maka semakin mendekati
setpoint.pada grafik 4 dan 5 memiliki overshoot yang sama yaitu 8. Pada grafik
keenam yang ditambah dengan nilai derivative time terjadi osilasi kontinyu. Hal ini
membuktikan bahwa dengan menambahkan derivative time maka akan semakin peka
terhadap gangguan.

Jadi kesimpulannya pada praktikum ini kondisi yang paling optimal adalah
dengan nilai PB 5%; TI 5s; dan DT 0s. hal ini dikarenakan pada kondisi tersebut
cukup stabil, memiliki overshoot yang kecil, dan dekat dengan setpoint

27
 BAB IV

PENUTUP

4.1 Kesimpulan

Dari Praktikum ini dapat disimpulkan bahwa :

- Semakin besar nilai Proportional Band (PB) maka semakin cepat stabil namu
errornya semakin besar.

- Semakin besar nilai TI (Integral Time) maka semakin mendekati setpoint

- Penambahan Derivative time maka akan semakin peka terhadao gangguan.

- Pengendalian yang paling optimum adalah grafik keempat dengan nilai PB 5%;
TI 5s; dan DT 0s. Hal ini dikarenakan pada kondisi tersebut cukup stabil,
memiliki overshoot yang kecil, dan dekat dengan setpoint

4.2 Saran

Harus teliti dalam melakukan prosedur percobaan dan harus cermat dalam
membaca data dan grafik.

28
 Daftar Pustaka

Setianto, Febri. “Laporan perancangan”. 17 April 2015

https://febrisetianto.files.wordpress.com

Ramli, 2002.“TeknikKontrol Proses”, Teknik Kimia.Samarinda :Polnes

29
\

30
 Grafik 1. Proportional Band = 5%

16

15

15
Pressure (mm)

14

14

13

13

12
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Elapsed Time (s)

Grafik 2. Proportional Band = 10%

16

15

15
Pressure (mm)

14

14

13

13

12

12

11
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Elapsed Time (s)

31
 Grafik 3. Proportional Band = 15%

16

15
Pressure (mm)

14

13

12

11

10
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Elapsed Time (s)

Grafik 4. Proportional Band = 5%: Integral Time = 5

25

20
Pressure (mm)

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Elapsed Time (s)

32
 Grafik 5. Proportional Band = 5%: Integral Time = 10

20
18
16
14
Pressure (mm)

12
10
8
6
4
2
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Elapsed Time (s)

Grafik 6. Proportional Band = 5%: Integral Time = 5: Derivative Time = 25

30

25

20
Pressure (mm)

15

10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
-5
Elapsed Time (s)

33