II - 1

 
BAB II
 

  TINJAUAN PUSTAKA DAN LANDASAN TEORI

 
2.1 Tinjauan Pustaka
 
Berikut ini adalah beberapa referensi laporan proyek akhir dan tugas akhir
 
yang pernah dibuat di Politeknik Negri Bandung antara lain :
 

  1. Tahun 2012, Liga Tri Nugraha dalam Proyek Akhir yang berjudul “Robot
Mobil Pengintai Berbasis Mikrokontroller Dengan Kamera Dan
 
Pengendalian Tanpa Kabel Menggunakan Komuter” pernah melakukan
 
penelitian mengenai robot mobil pengintai yang memiliki prinsip kerja
menggerakan mobil dengan jarak maksimal 25 meter menggunakan
komunuikasi Radio Frekuensi yang di kontrol dengan rancangan remot
kontrol dan tampilan dari kamera akan ditampilkan ke layar televisi.
2. Tahun 2016, Kiki Abdul Baki dalam Proyek Akhir yang berjudul “Mobil
Otonom Berbasis Kendali Record Dan Playback” telah melakukan
analisis tentang kendaraan otomatis yang dapat melakukan playback dari
hasil data yang telah direkam. Garis besar dari proyek akhir ini adalah
membuat kendaraan otonom dengan sistem merekam dan memutar ulang.
Kendaraan diajarkan sesuai dengan menggunakan android sebagai
komunikasi dan merekam data rute yang sudah diajarkan lalu kendaraan
dapat melakukan playback sesuai rute dari data yang telah direkam. Yang
dipelajari dan diambil dari proyek ini adalah proses pembuatan aplikasi
mobile pada android.
3. Tahun 2017, kelompok NAVI dalam Proyek mata kuliah Mekatronika
yang berjudul “Monitoring Spy Car” telah melakukan perancangan robot
mobil pengintai yang di kontrol menggunakan joystick PS3 yang
terhubung ke Arduino menggunakan bluetooth dongle dengaan jarak
maksimal 10 meter dan di monitoring menggunakan android.

 
  II - 2

 
2.2 Landasan Teori
 
Perancangan robot mobil pengintai berbasis aplikasi mobile menggunakan
  mikrokontroller perlu pengetahuan dan teori tentang mikrokontroler yang
digunakan,
  komunikasi data, akuator serta media yang digunakan untuk dapat
mengakses
  ke hardware. Berikut adalah landasan teori yang digunakan untuk
menyelesaikan Tugas Akhir tersebut :
 

 
2.2.1
 
ESP8266 NodeMCU

  ESP8266 merupakan modul wifi yang berfungsi sebagai perangkat

  tambahan mikrokontroler seperti Arduino agar dapat terhubung langsung dengan
wifi dan membuat koneksi TCP/IP. Modul ini juga merupakan sebuah chip yang
sudah lengkap dimana didalamnya sudah termasuk processor, memori dan juga
akses ke GPIO.

Modul ini membutuhkan daya sekitar 3.3v dengan memiliki tiga mode wifi
yaitu Station, Access Point dan Both (Keduanya). Modul ini juga dilengkapi dengan
prosesor, memori dan GPIO dimana jumlah pin bergantung dengan
jenis ESP8266 yang kita gunakan. Sehingga modul ini bisa berdiri sendiri tanpa
menggunakan mikrokontroler apapun karena sudah memiliki perlengkapan
layaknya mikrokontroler.

Firmware default yang digunakan oleh perangkat ini menggunakan AT

Command, selain itu ada beberapa Firmware SDK yang digunakan oleh perangkat
ini berbasis opensource yang diantaranya adalah sebagai berikut :

 NodeMCU dengan menggunakan basic programming lua

 MicroPython dengan menggunakan basic programming python

 AT Command dengan menggunakan perintah perintah AT command

Untuk pemrogramannya sendiri bisa menggunakan ESPlorer untuk Firmware

berbasis NodeMCU dan menggunakan putty sebagai terminal control untuk AT
Command. Selain itu untuk memprogram perangkat ini dapat menggunkkan

 
  II - 3

 
menggunakan Arduino IDE. Dengan menambahkan library ESP8266 pada board
 
manager kita dapat dengan mudah memprogram dengan basic program arduino.
 

  Jenis-Jenis dan Konfigurasi Pin

2.2.1.1
  Ada beberapa jenis ESP8266 yang dapat ditemui dipasaran, namun yang
paling mudah didapatkan di Indonesia adalah type ESP-01,07,dan 12 dengan fungsi
 
yang sama perbedaannya terletak pada GPIO pin yang disediakan. Berikut beberapa
 
tipe ESP8266 :
 
Dalam project ini jenis esp yang digumakkan adalah modul esp8266 12e.
 
Modul esp8266-12e ini lebih memiliki GPIO yang lebih banyak dan memori yang
lebih besar dari tipe-tipe dibawahnya, berikut ini merupakan konfigurasi pin
outnya:

Gambar II. 1 NodeMCU Pin Out

Sumber : (https://iotbytes.wordpress.com/nodemcu-pinout/)

 
  II - 4

 
2.2.1.2 Spesifikasi
 
Berikut ini merpakan spesifikasi pada esp8266:
   Spesifikasi :
Tabel II. 1 Spesifikasi esp8266
 

 
  II - 5

 
2.2.3 Android
 

  Android adalah sistem operasi berbasis Linux yang dirancang untuk

perangkat seluler layar sentuh seperti telepon pintar dan komputer tablet. Android
 
awalnya dikembangkan oleh Android, Inc., dengan dukungan finansial dari Google,
 
yang kemudian membelinya pada tahun 2005.
 

Gambar II.2 Logo Android

Android disebut sebagai “platform mobile pertama yang Lengkap,

Terbuka, dan Bebas”.

 Lengkap (Complete Platform) : Para desainer dapat melakukan

pendekatan komprehensif ketika mereka sedang mengembangkan platform
android. Android merupakan sistem operasi yang aman dan banyak
menyediakan tools dalam membangun software.
 Terbuka (Open Source) :Platform Android disediakan melalui lisensi open
source. Pengembang dapat dengan bebas mengembangkan aplikasi.
Android sendiri menggunakan Linux Kernel 2.6.
 Free (Free Platform) : Android adalah platform/aplikasi yang bebas atau
gratis untuk pengembang. Tidak ada lisensi atau biaya royalti untuk
dikembangkan pada platform Android. Tidak ada biaya keanggotaan, biaya
pengujian, dan kontrak yang diperlukan. Android dapat didistribusikan dan
dikembangkan dalam bentuk apapun.

 
  II - 6

 
Pengembang memiliki beberapa pilihan ketika membuat aplikasi berbasis
 
android. Kebanyakan pengembang menggunakan Eclipse yang tersedia secara
  bebas untuk merancang dan mengembangkan aplikasi Android.
 

 
2.2.4 MIT App Inventor 2
 

  Gambar II.3 Logo MIT App Inventor

App Inventor adalah sebuah pemrograman visual yang digunakan untuk

mengembangkan aplikasi berbasis Android dengan dukungan fitur berupa drag
drop tool sehingga dapat mendesain user interface dari sebuah aplikasi dengan
menggunakan web GUI (Graphical User Interface) builder, kemudian dapat
menspesifikasikan behavior aplikasi dengan memasang block yang sesuai seperti
bermain puzzle.

Gambar II.4 Tampilan MIT App Inventor 2

 
  II - 7

 
App Inventor for Android adalah aplikasi yang pada dasarnya disediakan
 
oleh Google dan sekarang di-maintenance oleh Massachusetsts Institute of
  Technology (MIT).App Inventor memungkinkan semua orang untuk membuat
software
  aplikasi untuk sistem operasi Android. Pengguna dapat menggunakan
tampilan
  grafis GUI dan fitur drag and drop visual objek untuk membuat sebuah
aplikasi dapat berjalan pada sistem operasi Android.
 

 
2.2.4 Google SketchUp
 

Gambar II.5 Logo SketchUp

Google SketchUp merupakan salah satu program aplikasi gratis dari Google
yang berbasis 3D. Aplikasi ini dapat digunakan untuk membantu menyempurnakan
sebuah ide desain kedalam model 3D. Namun sketchup bukanlah CAD (Computer
Aided Design) yang dirancang lebih kepada penekanan akurasi data desain dengan
perintah pada program aplikasi yang menjadi kompleks. Sketchup lebih dirancang
untuk eksplorasi desain sehingga memiliki kemampuan kreasi yang sangat tinggi,
mengamati, dan memodifikasi gagasan 3D dengan cepat dan dengan mudah karena
ditunjang oleh tool set atau alat yang sempurna sesuai dengan kebutuhan desain
namun dikemas secara sederhana. Dengan ini sketchup sangat membantu dalam
presentasi “Arsitektur”.
Google sketchup memiliki beberapa kelebian, yaitu :
 Gratis
 Mudah di pelajari
 Tidak membutuhkan spec komputer yang tinggi
 Dapat mengimpor tipe file dwg, 3D, dan semua tipe gambar

 
  II - 8

 
2.2.5 Motor DC
 
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah
 
pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan
medan
  pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan

  jangkar disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana
namanya, menggunakan arus langsung yang tidak langsung/direct-unidirectional.
 
Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat berputar sebagai
 
berikut:
   Kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara
  dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka
diantara kutub-kutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau
lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.
 Current Elektromagnet atau Dinamo. Dinamo yang berbentuk silinder,
dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor
DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh
kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.
 Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC.
Kegunaannya adalah untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya.

Gambar II.6 Motor DC

Sumber : (http://elektronika-dasar.web.id/teori-motor-dc-dan-jenis-jenis-motor-dc/)

 
  II - 9

 
Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak
 
mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan
  mengatur:
 
 Tegangan dinamo – meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan
  kecepatan

   Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan.

 
2.2.6 Motor Servo
  Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang

  dirancang dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat
di set-up atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros
output motor. motor servo merupakan perangkat yang terdiri dari motor DC,
serangkaian gear, rangkaian kontrol dan potensiometer. Serangkaian gear yang
melekat pada poros motor DC akan memperlambat putaran poros dan
meningkatkan torsi motor servo, sedangkan potensiometer dengan perubahan
resistansinya saat motor berputar berfungsi sebagai penentu batas posisi putaran
poros motor servo. Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo
berguna untuk mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo.
Ada dua jenis motor servo, yaitu :

1. Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum
dari motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰
kearah kanan dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya
setengah lingkaran atau 180⁰.
2. Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang
sebenarnya sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran
porosnya tanpa batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke
arah kanan maupun kiri.

 
  II - 10

  Gambar II.7 Motor Servo

Sumber : (https://www.aliexpress.com/popular/micro-servo.html)
 

 
2.2.8 Modul L298N

Driver motor L298N merupakan driver motor yang paling populer

digunakan untuk mengontrol kecepatan dan arah pergerakan motor terutama pada
robot. Kelebihan dari driver motor L298N ini adalah cukup presisi dalam
mengontrol motor. Selain itu, kelebihan driver motor L298N adalah mudah untuk
dikontrol. Untuk mengontrol driver L298N ini dibutuhkan 6 buah pin
mikrokontroler. Dua buah untuk pin Enable ( satu buah untuk motor pertama dan
satu buah yang lain untuk motor kedua. Karena driver L298N ini dapat mengontrol
dua buah motor DC). Output dari rangkaian ini sudah berupa dua pin untuk masing
masing motor. Pada prinsipnya rangkaian driver motor L298N ini dapat mengatur
tegangan dan arus sehingga kecepatan dan arah motor dapat diatur.

 
  II - 11

 
Gambar II.8 Driver Motor L298N
 

Gambar II.9 Rangkaian Dalam Driver Motor L298N

Sumber : (http://www.oddwires.com/l298n-dual-h-bridge-dc-motor-controller-module/)

2.2.9 Battery Li-Po

Baterai Lithium Polimer atau LiPo merupakan salah satu jenis

baterai yang sering digunakan dalam dunia RC. Utamanya untuk RC tipe
pesawat dan helikopter. Baterai LiPo tidak menggunakan cairan sebagai
elektrolit melainkan menggunakan elektrolit polimer kering yang berbentuk

 
  II - 12

 
seperti lapisan plastik film tipis. Lapisan film ini disusun berlapis-lapis
 
diantara anoda dan katoda yang mengakibatkan pertukaran ion. Dengan
  metode ini baterai LiPo dapat dibuat dalam berbagai bentuk dan ukuran.
  Diluar dari kelebihan arsitektur baterai LiPo, terdapat juga kekurangan yaitu

  lemahnya aliran pertukaran ion yang terjadi melalui elektrolit polimer

kering. Hal ini menyebabkan penurunan pada charging dan discharging rate.
 
Masalah ini sebenarnya bisa diatasi dengan memanaskan baterai sehingga
 
menyebabkan pertukaran ion menjadi lebih cepat, namun metode ini
  dianggap tidak dapat untuk diaplikasikan pada keadaan sehari-hari.

  Seandainya para ilmuwan dapat memecahkan masalah ini maka risiko

keamanan pada batera jenis lithium akan sangat berkurang.
 

Gambar II.10 Batterai Lipo

Sumber : (http://www.bestbuy.ca/en-ca/product/traxxas-traxxas-11-1v-lipo-battery.aspx)