M O D U L E L E K T R O N I K A D A N M E K AT R O N I K A
MOTOR SERVO
O L E H E L M E K I S AT R I A
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
Untuk Sekolah Menengah Kejuruan
Edisi Tahun 2017
Pengarah
Penanggung Jawab
Arie Wibowo Khurniawan, S.Si. M.Ak
Kasubdit Program dan Evaluasi, Direktorat Pembinaan SMK
Ketua Tim
Arfah Laidiah Razik, S.H., M.A.
Kasi Evaluasi, Subdit Program dan Evaluasi, Direktorat Pembinaan SMK
Penyusun
Elmeki Satria, S.Pd
(SMKN 1 Bukittinggi)
ISBN
978-602-5517-03-7
9 786025 517037
Penerbit:
Direktorat Pembinaan Sekolah Menengah Kejuruan
Komplek Kementerian Pendidikan dan Kebudayaan, Gedung E, Lantai 13
Jalan Jenderal Sudirman, Senayan, Jakarta 10270
KATA PENGANTAR KASUBDIT PROGRAM DAN EVALUASI
Jakarta, 2017
i
KATA/%8%4)2+%28%6
PENGANTAR PENULIS
Bersyukur kepada Tuhan yang Maha Esa penyusun panjatkan dan ucapan terima kasih
kepada rekan, pihak festo dan kemdikbud atas tersusunnya modul ini, dengan harapan dapat
digunakan sebagai modul untuk siswa Sekolah Menengah Kejuruan (SMK) Bidang Studi
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
Keahlian Teknologi Dan Rekayasa, Teknik Mechatronik. Penerapan kurikulum 2013 mengacu
pada paradigma belajar kurikulum abad 21 menyebabkan terjadinya perubahan, yakni dari
pengajaran (teaching) menjadi belajar (learning), dari pembelajaran yang berpusat kepada
guru (teacherscentered) menjadi pembelajaran yang berpusat kepada peserta didik
(studentcentered), dari pembelajaran pasif (pasive learning) ke cara belajar peserta didik aktif
(active learning-CBSA) atau Student Active Learning-SAL. Penyajian modul untuk Mata
Pelajaran Sistim Kontrol ini disusun dengan tujuan agar supaya peserta didik dapat
melakukan proses pencarian pengetahuan berkenaan dengan materi pelajaran melalui
berbagai aktivitas proses sains sebagaimana dilakukan oleh para ilmuwan dalam melakukan
eksperimen ilmiah (penerapan scientifik), dengan demikian peserta didik diarahkan untuk
menemukan sendiri berbagai fakta, membangun konsep, dan paradigma baru secara mandiri.
Penyusun
ii
DAFTAR ISI
(%*8%6-7-
iii
VII. Lembar Kerja ....................................................................................................... 3628
c. Kegiatan Pembelajaran ke 3 Motor seri, Induksi, dan Motor listrik ....................... 3729
I. Tujuan Pembelajaran ......................................................................................... 3729
II. Uraian Materi ...................................................................................................... 3729
III. Rangkuman ......................................................................................................... 5244
IV. Tugas................................................................................................................... 5244
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
A. Penilaian Pengetahuan………………………………………………………………………………………….…..8183
B. Penilaian Keterampilan……………………………………………………………………………………………….8284
iv
PETA4)8%/)(9(9/%213(90
KEDUDUKAN MODUL
Teknik
Elektronika
CAE Teknik
Kontrol
Robotic
v
GLOSARIUM
+037%6-91
Motor stepper : perangkat elektromekanis yang bekerja dengan
mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis
diskrit
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
vi
&%&-
BAB I
PENDAHULUAN
4)2(%,909%2
% /SQTIXIRWM(EWEV
' ;EOXY
Waktu yang diperuntukkan untuk menguasai modul ini adalah sebanyak 66 jam
pertemuan.
( 4VEW]EVEX
Sebelum mempelajari modul ini siswa diharuskan sudah menguasi pelajaran yang
berhubungan dengan CAE, teknik pemprograman dan teknik pengendalian daya.
) 4IXYRNYO4IRKKYREER1SHYP
Untuk memperoleh hasil belajar secara maksimal, dalam menggunakan modul ini maka
langkah-langkah yang perlu dilaksanakan antara lain :
1. Bacalah dan pahami dengan seksama uraian-uraian materi yang ada pada
masing-masing kegiatan belajar. Bila ada materi yang kurang jelas, peserta diklat
dapat bertanya pada instruktur pengampu kegiatan belajar.
1
2. Kerjakan setiap tugas formatif (soal latihan) untuk mengetahui seberapa besar
pemahaman yang telah dimiliki terhadap materi-materi yang dibahas dalam setiap
kegiatan belajar.
3. Untuk kegiatan belajar yang terdiri dari teori dan praktik, perhatikanlah hal-hal
berikut:
A. Perhatikan petunjuk-petunjuk keselamatan kerja yang berlaku.
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
* 4IXEOSQTIXIRWM
+EQFEV4IXEOSQTIXIRWM8IORMO1IOEXVSRMOE
, 8YNYER%OLMV
Setelah menyelesaikan pembelajaran modul motor servo ini peserta didik dapat:
1. Menunjukkan sikap disiplin dalam bekerja demi menjaga K3
2. Menguasi konsep motor dam pemprograman
2
- 'IO4IRKYEWEE/SQTIXIRWM(EWEV
Sebelum melanjutkan kepada kegiatan pembelajaran dalam modul motor servo ini,
cobalah untuk menjawab pertanyaan berikut ini
1. Sebutkan bagian-bagian komponen sistem hidrolik?
2. Jelaskan fungsi dan sifat tangki hifrolik?
3
4
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
&%&--
BAB II
PEMBELAJARAN
4)1&)0%.%6%2
% 6)2'%2%&)0%.%67-7;%
& /)+-%8%2&)0%.%6
E /IKMEXER4IQFIPENEVEROI.IRMWNIRMW1SXSV
- 8YNYERTIQFIPENEVER
1. Peserta didik dapat mengetahui jenis-jenis motor DC
2. Peserta didik dapat menjelaskan tentang Brushed DC Motor
-- 9VEMER1EXIVM
% .IRMW–.IRMW1SXSV('
Motor DC merupakan jenis motor yang paling sering digunakan di dalam dunia
robotika. Salah satu alasannya adalah arah putaran motor DC, baik searah jarum
jam maupun berlawanan arah jarum jam, dapat dengan mudah dikendalikan. Motor
DC terdiri dari beberapa jenis. 3 (tiga) di antaranya adalah: stepper, servo, dan DC
biasa.
1SXSVStepper
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan
mengubah pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper
bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Karena itu,
5
untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper
yang membangkitkan pulsa - pulsa periodik. Penggunaan motor stepper
memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC
lainnya. Keunggulannya antara lain adalah:
Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih
mudah diatur.
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak.
Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi.
Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop, dan berbalik
(perputaran).
Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor
seperti pada motor DC biasa.
Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel
langsung ke porosnya.
Frekuensi putaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range
yang luas.
Motor stepper juga memiliki kelemahan, yaitu:
Tidak adanya umpan balik untuk mengetahui terjadinya selisih step.
Menghasilkan suara yang sangat berisik saat beroperasi.
Torsi berkurang secara drastis seiring dengan bertambahnya kecepatan.
Daya yang dihasilkan tidak sebanding dengan ukuran dan berat motor.
Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan mengganti motor stepper
secara keseluruhan.
Penggunaan arus listrik tidak sebanding dengan beban yang diberikan.
6
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV1SXSV7XITTIV
1SXSV7IVZS
Motor servo adalah sebuah motor DC dengan sistem umpan balik tertutup di
mana posisi rotor-nya akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang
ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian
gear, potensiometer, dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk
menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu
motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari
kabel motor. Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah:
Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang
dipakai.
Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.
Selain itu, motor servo juga memiliki beberapa kelemahan, yaitu:
Memerlukan pengaturan yang tepat untuk menstabilkan umpan balik.
Motor menjadi tidak terkendali jika encoder tidak memberikan umpan balik.
Beban berlebih dalam waktu yang lama dapat merusak motor.
7
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV1SXSV7IVZS
+EQFEV/SQTSRIR1SXSV7IVZS
1SXSV('&MEWE
Motor DC biasa atau sering disebut sebagai motor DC “mainan” merupakan jenis
motor DC yang paling sederhana pengoperasiannya. Cukup dengan
memberikan tegangan pada kedua terminalnya, maka motor DC tersebut akan
berputar. Jenis motor DC ini sering ditemui pada benda yang hanya sekedar
bergerak dan tidak memerlukan pengendalian baik kecepatan maupun posisi.
8
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV1SXSV('&MEWE
+EQFEV/SQTSRIR9XEQE1SXSV('&MEWE
& &VYWLIH('1SXSV
Motor DC dengan sikat karbon (brushed DC motor) merupakan rancangan awal
sebuah motor listrik. Hingga saat ini, brushed DC motor adalah pilihan utama untuk
motor yang memiliki torsi dan kecepatan yang mudah dikendalikan. Keuntungan
menggunakan brushed DC motor adalah:
Kecepatan putar mudah dikendalikan,
Semakin besar tegangan yang diberikan, maka akan semakin cepat
putarannya. Semakin kecil tegangan yang diberikan, maka akan semakin
lambat putarannya. Dengan kata lain, kecepatan putar berbanding lurus
dengan besarnya tegangan.
9
Torsi mudah dikendalikan,
Semakin besar arus listrik yang disediakan, maka akan semakin kuat torsinya.
Semakin kecil arus listrik yang disediakan, maka akan semakin lemah torsinya.
Dengan kata lain, torsi berbanding lurus dengan besarnya arus listrik.
Kelemahan utama dari brushed DC motor adalah penggantian sikat karbon di
dalamnya harus dilakukan secara berkala dan diberi pelumasan yang cukup agar
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
' ,&VMHKI
Arah putaran motor DC dapat diubah dengan membalikkan tegangan yang diberikan
pada kutub – kutubnya. Misalnya, pada terminal (+) motor dihubungkan dengan
kutub (+) catu daya dan pada terminal (-) motor dihubungkan dengan kutub (-) catu
daya, maka motor akan berputar searah jarum jam. Sedangkan bila pada terminal
(+) motor dihubungkan dengan kutub (-) catu daya dan pada terminal (-) motor
dihubungkan dengan kutub (+) catu daya, maka motor akan berputar berlawanan
arah jarum jam.
Dalam dunia robotika, pertukaran kutub catu daya terhadap terminal motor tidak
bisa dilakukan secara manual. Maka dari itu, diperlukan suatu alat yang dapat
menukar kutub catu daya terhadap terminal motor secara otomatis.
10
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV7OIQE7IHIVLERE,&VMHKI
H-bridge merupakan 4 (empat) buah saklar yang disusun membentuk huruf “H”
seperti pada Gambar 6 untuk mengubah arus listrik yang mengalir melalui motor
guna mengubah arah putarannya. Pengoperasian dari H-bridge dapat
ditunjukkan table berikut:
8EFIP4IRKSTIVEWMER,FVMHKI
11
4 (empat) buah FET.
SPST dan DPDT switch dikendalikan secara manual. Sedangkan relay,
transistor, dan FET dikendalikan melalui logic yang dihasilkan oleh mikrokontroler.
Flyback Diode
Pengendalian aktuator berupa beban induktif, seperti motor, secara fast-switching
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV4IRIQTEXER*P]FEGO(MSHI
Gambar 7 (A) menunjukkan arus listrik mengalir melalui kumparan motor. Ketika
saklar terbuka secara tiba – tiba dan arus listrik berubah menjadi 0 (nol) secara
mendadak (0 < t < 1) seperti pada Gambar 7 (B), maka nilai akan menjadi
daripada tegangan Va, maka akan terjadi lompatan tegangan melalui saklar yang
12
daya untuk mencegah terjadinya “lompatan” tegangan yang melewati saklar
daya untuk daya
mencegah terjadinya “lompatan” tegangan yang melewati saklar
seperti untuk mencegah
pada Gambar 7 (C). terjadinya “lompatan” tegangan yang melewati saklar
seperti pada Gambar
seperti7pada
(C). Gambar 7 (C).
( :SPXEKI'SQTEVEXSV
( :SPXEKI'SQTEVEXSV
( Voltage
:SPXEKI'SQTEVEXSV
comparator merupakan salah satu aplikasi rangkaian op-amp yang
Voltage comparatorsalah
Voltage comparator merupakan satu aplikasi
merupakan salah rangkaian op-amp
satu aplikasi yang op-amp
rangkaian yang
membandingkan 2 (dua) buah tegangan untuk menghasilkan suatu nilai logic
+EQFEV+EQFEV7IHIVLERE:SPXEKI'SQTEVEXSV
+EQFEV+EQFEV7IHIVLERE:SPXEKI'SQTEVEXSV
+EQFEV+EQFEV7IHIVLERE:SPXEKI'SQTEVEXSV
Misalnya V1 adalah tegangan refensi sebesar 3v dan V2 adalah tegangan yang
Misalnya V1 adalah tegangan refensi sebesar 3v dan V2 adalah tegangan yang
Misalnya V1 adalah tegangan refensi sebesar 3v dan V2 adalah tegangan yang
akan dibandingkan dengan referensi. Op-amp dihubungkan dengan Vcc = 5v dan
akan dibandingkan dengan referensi. Op-amp dihubungkan dengan Vcc = 5v dan
akan dibandingkan dengan referensi. Op-amp dihubungkan dengan Vcc = 5v dan
Vdd = 0 (ground). Jika V2 bernilai 2v, maka Vout yang akan dihasilkan adalah 5v
Vdd = 0 (ground). Jika V2 bernilai 2v, maka Vout yang akan dihasilkan adalah 5v
V = 0 (ground). Jika V2 bernilai 2v, maka Vout yang akan dihasilkan adalah 5v
(Vdd
cc ) karena V1
(Vcc) karena V1
(Vcc) karena V1
> V . Dan jika V2 bernilai 4v, maka Vout adalah 0v (Vdd) karena V1 < V2. Jadi,
> V2. Dan jika V2 2bernilai 4v, maka Vout adalah 0v (Vdd) karena V1 < V2. Jadi,
> V2. Dan jika V2 bernilai 4v, maka Vout adalah 0v (Vdd) karena V1 < V2. Jadi,
voltageakan
voltage comparator comparator akan mengeluarkan
mengeluarkan tegangan Vcc tegangan
pada Vout Vcc jikapada Vout jika
voltage comparator akan mengeluarkan tegangan Vcc pada Vout jika
tegangan inputtegangan input pada
pada terminal terminal
(+) lebih besar(+)daripada
lebih besar daripada
tegangan inputtegangan
pada input pada
tegangan
terminal input pada terminal (+) lebih besar daripada tegangan
Vout jikainput pada
terminal (-) dan akan (-) dan akan tegangan
mengeluarkan mengeluarkan
Vdd tegangan
pada VoutVjika
dd pada
tegangan tegangan
terminal (-) dan akan mengeluarkan tegangan Vdd pada Vout jika tegangan
input pada
input pada terminal terminal
(-) lebih (-) lebih besar
besar daripada daripada
tegangan tegangan
input pada input
terminal pada terminal (+).
(+).
input pada terminal (-) lebih besar daripada tegangan input pada terminal (+).
) 7LEJX)RGSHIV
) 7LEJX)RGSHIV
) Encoder
7LEJX)RGSHIV
merupakan sebuah perangkat yangputaran
mengubah putaran menjadi
Encoder merupakan sebuah perangkat yang mengubah menjadi
Encoder
sekumpulanmerupakandigital
sebuah perangkat yang mengubah putaran menjadi
sekumpulan sinyal digital sinyal yang
yang berurutan. berurutan.
Posisi Posisi
dari benda dariberputar
yang benda yang berputar
sekumpulan sinyal digital yang berurutan. Posisi dari benda yang berputar
13
dapat diketahui dengan menghitung jumlah pulsa yang dihasilkan. Shaft encoder
merupakan encoder yang dipasang pada poros dari sebuah motor.
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV7LEJX)RGSHIV
Prinsip kerja dari sebuah encoder adalah dengan membaca pancaran sinar
melalui piringan bening, yang telah diberi garis “terang” dan “gelap” pada bagian
tepinya, oleh detektor. Bila detektor tidak menerima pancaran sinar, maka sinyal
“LOW” yang dihasilkan. Bila detektor menerima pancaran sinar, maka sinyal “HIGH”
yang dihasilkan.
Secara umum, encoder memiliki 2 buah detektor, A dan B, yang diletakkan
sedemikian rupa sehingga sinyal yang dihasilkan oleh kedua detektor tersebut
memiliki selisih sebesar 90 derajat.
+EQFEV(MEKVEQ7IHIVLERE7LEJX)RGSHIV
Incremental Encoder
Incremental encoder merupakan konfigurasi encoder yang paling sederhana
karena hanya terdiri dari 2 channel, A dan B, dan menghasilkan sinyal yang
14
dapat diolah menjadi nilai yang selalu naik atau turun. Sinyal yang dihasilkan
oleh incremental encoder juga dapat digunakan untuk mengetahui arah
putaran dari motor.
* 7MWXIQ/IRHEPM0YT8IVXYXYT
Sistem pengaturan lup tertutup merupakan sistem pengaturan di mana sinyal
keluaran mempunyai pengaruh langsung terhadap sinyal kontrol (aksi kontrol).
Pada sistem pengaturan lup tertutup terdapat jaringan umpan balik (feedback).
Karenanya sistem pengaturan lup tertutup seringkali disebut sebagai sistem
pengaturan umpan balik. Praktisnya, istilah pengaturan lup tertutup dan sistem
pengaturan umpan balik dapat saling dipertukarkan penggunaannya.
15
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV&PSO(MEKVEQ7MWXIQ4IRKIRHEPMER0YT8IVXYXYT
Representasi diagram blok dari sistem pengaturan lup tertutup adalah sebagai
berikut: Pada sistem pengaturan lup tertutup, sinyal keluaran dari Output Process
atau sinyal keluaran terukur dari elemen ukur (biasanya sensor atau transduser) di-
umpan- balik-kan untuk dibandingkan dengan set-point (Vset). Perbedaan antara
sinyal keluaran dan set-point yaitu sinyal kesalahan atau Verror, disajikan
ke kontroler (PID) sedemikian rupa untuk mengurangi kesalahan dan membawa
keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. Jadi, pada sistem pengaturan lup
tertutup, keluaran sistem digunakan untuk menentukan sinyal masukan ke Output
Process.
Discrete PID1
Dicrete PID controller merupakan pendekatan dari persamaan PID analog yang
diimplementasikan pada perangkat digital. Berikut ini adalah proses
penurunannya dari persamaan PID analog ideal:
dan
16
menjadi:
Dengan menggunakan persamaan PID diskrit di atas, maka nilai PWM dapat
ditentukan untuk mengatur putaran dari motor DC.
+ 4YPWI;MHXL1SHYPEXMSR4;1
Pulse width modulation atau PWM merupakan teknik menghasilkan nilai analog
secara digital selain “LOW” dan “HIGH”. Dalam PWM, dikenal istilah Duty Cycle yang
artinya adalah persentasi sinyal “HIGH” terhadap sinyal “LOW” dalam satu clock
cycle.
17
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV4YPWI;MHXL1SHYPEXMSR4;1
, 1MOVSOSRXVSPIV
Secara singkat, mikrokontroler adalah komputer. Berbeda dengankomputer besar
yang multifungsi seperti desktop dan laptop, mikrokontroler hanya berfungsi untuk
menjalankan “tugas” tertentu dan ditanam di dalam sebuah benda lain seperti
mesin cuci, mesin jahit, MP3 player, telepon genggam, dan perangkat lainnya yang
hanya memiliki fungsi spesifik.
18
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV1MOVSOSRXVSPIV%81)+%49
8EFIP7TIWMJMOEWM9XEQE%81)+%49
PWM channel 6
External interrupt 2
PC interrupt 3
19
--- 6ERKOYQER
1. Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah
pulsa elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit
2. Motor servo adalah sebuah motor DC dengan sistem umpan balik tertutup di mana
posisi rotor-nya akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
3. Motor DC biasa atau sering disebut sebagai motor DC “mainan” merupakan jenis
motor DC yang paling sederhana pengoperasiannya. Cukup dengan memberikan
tegangan pada kedua terminalnya, maka motor DC tersebut akan berputar. Jenis
motor DC ini sering ditemui pada benda yang hanya sekedar bergerak dan tidak
memerlukan pengendalian baik kecepatan maupun posisi.
-: 8YKEW
coba dicari contoh aplikasi motor DC yang digunakan dalam kehidupan sekitar anda.
: 8IW*SVQEXMJ
1. Tuliskanlah 3 jenis dari motor DC!
2. Apakah yang dimaksud dengan motor servo?
3. Tuliskanlah Saklar yang digunakan untuk membuat H-bridge!
:- /YRGM.E[EFER*SVQEXMJ
1. 3 jenis motor DC yaitu stepper, servo, dan DC biasa.
2. Motor servo adalah sebuah motor DC dengan sistem umpan balik tertutup di mana
posisi rotor-nya akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo
20
:-- 0IQFEV/IVNE
1. Tuliskanlah 3 jenis dari motor DC!
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
F /IKMEXER4IQFIPENEVEROI1SXSV7XITTIV
- 8YNYERTIQFIPENEVER
Diakhir pembelajaran diharapkan peserta didik dapat memahami jenis-jenis dari motor
stapper.
-- 9VEMER1EXIVM
% 1SXSV7XITTIV
21
Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan dengan pulsa-
pulsa digital. Prinsip kerja motor stepper adalah bekerja dengan mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit dimana motor stepper bergerak
berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor stepper tersebut.
Kelebihan Motor Stepper
Kelebihan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa adalah :
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah
diatur.
Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)
Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti
pada motor DC
Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel
langsung ke porosnya
Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range
yang luas.
& 4VMRWMT/IVNE1SXSV7XITTIV
Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan
mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan
pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
+EQFEV4VMRWMT/IVNE1SXSV7XITTIV
Gambar diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper
dan penerpan pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran
yang bersesuaian dengan pulsa kendali.
22
' .IRMW.IRMW1SXSV7XITTIV
Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka motor stepper
dapat dikategorikan dalam 3 jenis sebagai berikut :
1SXSV7XITTIV:EVMEFPI6IPYGXERGI:6
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara
+EQFEV1SXSVWXITTIVXMTIZEVMEFPIVIPYGXERGI:6
1SXSV7XITTIV4IVQERIRX1EKRIX41
Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin
can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan
kutub yang berlawanan. Dengan adanya magnet permanen, maka intensitas
fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat menghasilkan
torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi langkah (step)
yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah
23
setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe
permanent magnet :
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV1SXSVWXITTIVXMTITIVQERIRXQEKRIX41
1SXSV7XITTIV,]FVMH,&
Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari
kedua tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-
gigi seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang
tersusun secara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe
ini paling banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik.
Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara
3,60 hingga 0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini
adalah penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid :
24
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV1SXSVWXITTIVXMTILMFVMH
1SXSV7XITTIV9RMTSPEV
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena
hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan
dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang hanya
terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan
(wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif
konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan seperti pada gambar
berikut.
25
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV1SXSVWXITTIVHIRKERPMPMXERYRMTSPEV
1SXSV7XITTIV&MTSPEV
Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-
ubah dari positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A &
B) harus dihubungkan dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan
sebaliknya. Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih
kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper
bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam
hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.
26
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV1SXSVWXITTIVHIRKERPMPMXERFMTSPEV
--- 6ERKOYQER
1. Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan dengan pulsa-
pulsa digital
2. Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan
mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan
pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
3. 5 jenis motor stepper
1. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)
2. Motor Stepper Permanent Magnet (PM)
3. Motor Stepper Hybrid (HB)
4. Motor Stepper Unipolar
5. Motor Stepper Bipolar
-: 8YKEW
Diskusikan dengan teman kelompok praktekmu, dan jelaskan lebih lanjut kegunaan
motor stepper di dunia industri.
: 8IW*SVQEXMJ
1. Jelasknlah maksud dari pengertian motor stepper!
27
2. Jelaskanlah prinsip kerja dari motor stepper!
3. Tuliskanlah 3 jenis dari motor stepper!
:- /YRGM.E[EFER*SVQEXMJ
1. Motor stepper adalah salah satu jenis motor dc yang dikendalikan dengan pulsa-
pulsa digital
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
2. Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan
mekanis diskrit. Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan
pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
3. 5 jenis motor stepper
1. Motor Stepper Variable Reluctance (VR)
2. Motor Stepper Permanent Magnet (PM)
3. Motor Stepper Hybrid (HB)
4. Motor Stepper Unipolar
5. Motor Stepper Bipolar
:-- 0IQFEV/IVNE
1. Jelasknlah maksud dari pengertian motor stepper!
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
2. Jelaskanlah prinsip kerja dari motor stepper!
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
3. Tuliskanlah 3 jenis dari motor stepper!
………………………………………………………………………………………………..
28
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
-- 9VEMER1EXIVM
% 1IRKIREPQSXSVWIVM
Motor seri adalah motor DC yang dimana gulungan medan dihubungkan secara seri
dengan gulungan dinamo / armature. Sehingga arus medan sama dengan arus
dinamo. Motor seri ini memberikan torsi awal yang besar sehingga cocok untuk
penggunaan yang memerlukan torsi penyalaan yang besar, seperti derek dan alat
pengangkat hoist.
Karena besarnya arus medan sama dengan besarnya arus pada dinamo. Maka
belitan atau gulungan medan terbuat dari kawat kuat yang berukuran cukup besar,
sehingga mampu untuk membawa arus beban. Ukuran kawat yang besar ini
membuat gulungan medan hanya terdiri dari beberapa putaran kawat saja.
Perhatikan gambar diagram dari motor DC seri dibawah ini
+EQFEVHMEKVEQQSXSVWIVM
29
Jumlah arus yang melewati belitan menentukan besarnya torsi poros motor yang
dihasilkan. Karena medan seri yang terbuat dari konduktor yang berukuran besar
sehingga mampu membawa arus yang besar pula, maka torsi yang dihasilkannya
pun juga besar. Misalnya, motor starter yang digunakan untuk menghidupkan mesin
sebuah mobil adalah motor seri dan mungkin menarik sampai 500 A ketika memutar
poros engkol mesin pada pagi hari yang dingin. Motor seri yang digunakan pada
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
crane atau kerekan listrik dapat menarik arus hingga ribuan ampere selama
beroperasi.
Motor seri dapat beroperasi dengan aman dalam menangani arus yang begitu besar
karena motor ini tidak beroperasi untuk periode yang panjang atau lama. Dalam
sebagian besar aplikasi, motor hanya beroperasi selama beberapa detik. Bayangkan
saja, berapa lama motor starter pada mobil harus beroperasi untuk menghidupkan
mesin mobil.
Prinsip dasar motor seri mudah dimengerti. Ketika tegangan tersedia, arus mulai
mengalir dari terminal catu daya negatif ke gulungan medan dan dinamo. Pada saat
itu dinamo tidak langsung berputar, dan satu-satunya hambatan pada rangkaian ini
adalah konduktor yang digunakan pada gulungan medan dan dinamo. Dan hal ini
membuat motor menarik sejumlah besar arus dari catu daya. Ketika arus mulai
mengalir ke gulungan medan dan dinamo, akan menimbulkan medan magnet. Dan
saat arus yang mengalir begitu besar, akan menyebabkan kumparan mencapai
kejenuhan dan akan menghasilkan medan magnet terkuat.
1IQTVSHYOWMOIQFEPM)1*IPIGXVSQSXMZIJSVGIKE]EKIVEOPMWXVMO
Kekuatan dari medan magnet memberikan torsi terbesar pada poros
angker/armature. Torsi yang besar menyebabkan angker berputar dengan
jumlah daya maksimum. Ketika angker mulai berputar, maka tegangan akan
dihasilkan. Konsep ini sulit dimengerti karena angker/armature merupakan
bagian dari motor saat ini.
Perlu untuk diingat dari teori-teori dasar magnet, bahwa setiap medan magnet
melewati kumparan maka arus akan dihasilkan. Semakin kuat medan magnet
atau semakin cepat kumparan melewati garis fluks, maka lebih banyak arus yang
dihasilkan/ditimbulkan. Ketika angker mulai berputar, maka akan menghasilkan
tegangan dengan polaritas yang berlawanan dengan yang ada pada power
30
supply. Tegangan ini disebut tegangan kembali atau counter EMF. Efek
keseluruhan dari tegangan ini adalah hal ini akan mengurangi tegangan supply
sehingga gulungan motor melihat potensi tegangan yang lebih kecil.
Jika motor seri kehilangan sedikit arus, kecepatan motor akan semakin
meningkat. Semakin mengurangnya arus ini juga berarti semakin mengurangnya
torsi motor, sedangkan kecepatan motor akan semakin meningkat. Karena
31
Gambar kurva dibawah ini menunjukkan hubungan antara kecepatan motor seri
dengan arus dinamo. Dari gambar ini bisa terlihat ketika arus rendah, kecepatan
motor akan maksimum. Dan ketika arus meningkat, kecepatan motor akan
menurun. Dari kurva ini juga dapat dilihat bahwa motor seri ini akan mengalami
runaway atau pelarian (kecepatan meningkat tak terkendali) jika arus dinamo
turun menjadi nol. (penting untuk diingat bahwa motor DC yang lebih besar yang
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
biasa digunakan di industri, dalam setiap kerugian gesekan yang terjadi akan
sedikit membatasi kecepatan tertinggi).
+EQFEV,YFYRKERERXEVEOIGITEXERQSXSVWIVMHIRKEREVYWERKOIVEVQEXYVI
1IQFEPMOTYXEVERQSXSV('WIVMJSV[EVHVIZIVWI
Arah putaran motor seri ini dapat diubah atau dibalik dengan merubah polaritas
salah satu gulungan baik itu angker atau gulungan medan. Penting untuk diingat
bahwa jika anda hanya mengubah polaritas tegangan, maka itu sama saja
dengan mengubah polaritas dari kedua gulungan (angker dan medan) dan arah
putaran motor akan tetap sama
+EQFEV(MEKVEQJSV[EVHVIZIVWIQSXSVWIVM
32
Karena hanya polaritas satu gulungan yang dibalik, gulungan angker/armature
yang biasanya dibalik karena lebih mudah hanya dengan membalik polaritas
sikat(brush). Membalik putaran motor biasanya juga dengan mengubah kabel
sehingga polaritas gulungan angker berubah dan arah putaran motor juga
berubah. Pada gambar diagram dibawah ini terlihat terminal angker ditandai
dengan A1 dan A2 sedangkan terminal medan ditandai dengan S1 dan S2.
Dari gambar diagram diatas terlihat ketika motor berputar maju(forward), kontak
F menutup dan kontak R tetap terbuka, sehingga menghubungkan catu daya
positif dengan terminal angker A1 dan terminal angker A2 terhubung dengan
terminal medan S1 dimana ujung terminal yang satunya (S2) terhubung dengan
catu daya negatif. Sedangkan ketika motor berputar mundur (reverse), kontak R
menutup dan kontak F terbuka, sehingga membalik polaritas angker, dimana A2
kini terhubung dengan catu daya positif dan A1 terhubung dengan terminal
medan S1-S2 yang terhubung dengan catu daya negatif. Dan dari rangkaian
diagram kontrolnya terlihat sama saja dengan diagram kontrol forward reverse
biasanya
33
motor induksi ini mempunyai beberapa keunggulan yang tidak dimiliki oleh motor-
motor jenis yang lain, seperti ; kontruksinya yang sederhana, tahan lama,
perawatannya mudah, dan punya efisiensi yang tinggi.
6ERKOEMERHMEKVEQKEVMWWXEVHIPXETEHEQSXSVMRHYOWM%'TLEWE
Rangkaian star delta adalah rangkaian instalasi motor dengan sambungan
bintang segitiga (Y∆), atau lebih dikenal dengan nama koneksi star delta. Fungsi
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
dari koneksi star delta adalah untuk menurunkan atau mengurangi besarnya
arus start motor. Semakin besar tegangan maka arus akan semakin kecil begitu
sebaliknya semakin kecil tegangan maka arus akan semakin besar. Bagaimana
itu terjadi ?untuk menjawab itu kita harus tahu dulu, hubungan antara daya ( P ),
tegangan( V ) , dan arus ( I ).
Dari rumus diatas tentu kita sudah mengerti. Jika kita hitung berapa besarnya
arus ( I ), dengan daya (P) yang sama, dibagi dengan tegangan(V) yang berbeda.
Tentu saja hasilnya sudah bisa ditebak, dengan tegangan yang besar maka arus
akan kecil, begitu juga sebaliknya. Lalu apa hubungannya rumus diatas dengan
rangkaian star delta? Pada koneksi star delta ada perbedaan antara besarnya
tegangan pada koneksi star dan besarnya tegangan pada koneksi delta.
Gambar 25 bisa menjadi patokan bagaimana melihat koneksi star delta yang
benar dan salah. Contohnya: perhatikan gambar pada sebuah rangkaian daya
star delta kita bisa melihat pada koneksi starnya apakah mirip dengan
star/bintang, dan pada koneksi deltanya apakah mirip delta/segitiga seperti
34
gambar koneksi star delta diatas. Jika itu mirip atau sama bisa dipastikan
rangkaian daya itu benar. Dan juga perlu diingat jika ingin membalik putaran
motor pada rangkaian star delta dengan membalik salah satu tegangan maka
anda juga harus membalik salah satu tegangan pada satu sisi yang lain.
Jika pemasangan instalasi motor itu harus sesuai standar yang ditentukan agar
tidak terjadi hasil yang tidak diinginkan seperti lilitan motor terbakar dikarenakan
phase loss, hubungan singkat atau sebab-sebab lainnya. Khususnya kita harus
berhati-hati pada motor yang label terminalnya sudah hilang atau motor hasil
repairan/perbaikan yang mungkin sudah tidak sesuai lagi antara terminal dan
lilitannya. Jadi kita harus bisa tentukan dulu mana U1U2, V1V2, dan W1W2
35
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV6ERKOEMERHE]EHERVERKOEMEROSRXVSPWXEVHIPXE
'EVEQIQFEPMOTYXEVERQSXSVMRHYOWMJEWE
Untuk membalik arah putaran motor induksi 3 fasa adalah dengan membalik
salah satu polaritas tegangan yang masuk ke motor. coba perhatikan gambar
dibawah ini
+EQFEV1SXSVMRHYOWMJEWE
Pada gambar diatas terlihat kalau motor akan berputar ke kanan (forward) jika
terminal belitan/winding motor menerima tegangan RST dengan R terhubung
dengan U, S terhubung dengan V dan T terhubung dengan W. Dan motor akan
berputar ke arah sebaliknya (reverse) jika terminal winding motor menerima
36
tegangan RST dengan R terhubung dengan U, S terhubung dengan W dan T
terhubung dengan V. Dengan kata lain tegangan RST dibalik menjadi RTS.
Membalik dengan polaritas yang lain juga bisa, seperti R dengan S, atau R
dengan T.
Untuk mengubah atau membalik polaritas tegangan RST itu biasanya digunakan
rangkaian pengendali mekanik dan magnetik yaitu rangkaian kontaktor. Dan
37
kontrol forward reverse. Perhatikan gambar berikut, dan pahami bagaimana cara
kerjanya.
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV6ERKOEMEROSRXVSPJSV[EVHVIZIVWI
Tegangan kerja koil kontaktor pada gambar rangkaian kontrol diatas adalah
220VAC. Sehingga gambar diatas mendapatkan catu daya fasa(R) dan nol(N).
Namun biasanya juga digunakan kontaktor dengan koil kerja 380VAC, jadi harus
diberi catu daya dengan tegangan line(fasa-fasa). Tegangan line disini berarti R-
S,R-T atau S-T. Pemberian tegangan ini sebenarnya tergantung dari koil
kontaktornya karena bisa juga tegangan kerja koil itu 100V,200V dan
sebagainya. Pada gambar diatas terlihat bahwa arus listrik akan mengalir dan
mengaktifkan K1 jika tombol ON1 ditekan. Meskipun ON1 dilepas K1 akan tetap
aktif, hal ini dikarenakan ada interlock dari kontak bantu NO(K1) yang dipasang
pararel dengan ON1. Sehingga arus listrik tetap mengalir ke koil kontaktor lewat
kontak bantu NO(K1) tersebut. Saat K1 aktif hal ini berarti motor berputar ke
kanan(forward). Dari gambar diatas juga terlihat adanya kontak bantu NC(K1)
38
yang dipasang secara seri dengan koil K2, dan sebaliknya kontak bantu NC(K2)
yang dipasang seri denga koil K1. Kontak bantu NC disini berfungsi sebagai
interlock pengaman. Misalnya, jika ON1 ditekan dan K1 aktif (motor berputar
forward), meskipun ON2 ditekan maka arus listrik tidak akan mengalir ke koil K2,
karena NC(K1) tersebut telah membuka. Dan untuk membalik putaran(reverse),
maka harus ditekan tombol OFF terlebih dahulu, sehingga K1 off dan tombol ON2
39
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV6ERKOEMERQSXSVOETEWMXSVWEXYJEWE
Penting untuk diingat, bahwa ketika anda ingin mengubah atau membalik arah
putaran motor dengan membalik polaritas tegangan, maka itu sama saja dengan
40
anda membalik kedua polaritas gulungan utama dan gulungan bantu. Dan
hasilnya arah putaran motor akan tetap sama atau tidak berubah.
' 4IR]IFEFOIVYWEOERTEHEQSXSV
Kebanyakan kerusakan dari motor listrik disebabkan oleh beberapa faktor seperti :
Panas, Kotor, Lembab, Vibrasi, dan Kualitas dari sumber listrik. Dengan mengetahui
+EQFEVQSXSVPMWXVMO
41
berlebihan(over heating) yang disebabkan oleh over current karena
hilangnya salah satu tegangan phasa. untuk mengatasi faktor kerusakan
ini bisa memakai protector relay seperti TOR/OCR(Over Current Relay)
untuk mematikan sistem. Untuk kasus yang ini tidak akan berpengaruh
pada motor yang sistem kontrolnya memakai inverter karena inverter juga
bisa menjadi protector pada motor namun juga dapat memperpendek
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
42
Ventilasi ruang kurang bagus menimbulkan system pendinginan motor
tidak baik. Mengakibatkan operating temperature motor naik.
Kondisi motor: fan rusak, body motor kotor, saluran pendingin buntu/kotor
dll.
Kondisi beban : kopling misaligment, beban terlalu besar, beban tidak
normal,
43
Setelah kita mengetahui beberapa sebab kerusakan, kita dapat merencanakan
program pemeliharaan dan langkah pelaksanaan yang sesuai dan terjadwal
untuk menambah umur dari motor listrik tersebut.
--- 6ERKOYQER
1. Motor seri adalah motor DC yang dimana gulungan medan dihubungkan secara seri
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
dengan gulungan dinamo / armature. Sehingga arus medan sama dengan arus
dinamo. Motor seri ini memberikan torsi awal yang besar sehingga cocok untuk
penggunaan yang memerlukan torsi penyalaan yang besar, seperti derek dan alat
pengangkat hoist
2. Arah putaran motor seri ini dapat diubah atau dibalik dengan merubah polaritas
salah satu gulungan baik itu angker atau gulungan medan. Penting untuk diingat
bahwa jika anda hanya mengubah polaritas tegangan, maka itu sama saja dengan
mengubah polaritas dari kedua gulungan (angker dan medan) dan arah putaran
motor akan tetap sama
3. Kebanyakan kerusakan dari motor listrik disebabkan oleh beberapa faktor seperti :
Panas, Kotor, Lembab, Vibrasi, dan Kualitas dari sumber listrik
4. Penyebab kerusakan dibagi menurut asal sebab munculnya faktor kerusakan :
kerusakan dari luar motor : kualitas sumber tenaga listrik, kondisi lingkugan
panas/lembab/tidak ada ventilasi, kondisi beban
kerusakan dari dalam motor : aging/penuaan, life time seperti dari bearing,
rotor atau dari stator itu sendiri
-: 8YKEW
Gambarkanlah pada kertas HVS ukuran A4 Diagram forward reverse motor seri!.
: 8IW*SVQEXMJ
1. Apakah yang dimaksud dengan motor seri? Jelaskan!
2. Bagaimanakah cara membalik putaran motor DC seri?
3. Tuliskanlah Penyebab kerusakan dibagi menurut asal sebab munculnya faktor
kerusakan!
44
:- /YRGM.E[EFER*SVQEXMJ
1. Motor seri adalah motor DC yang dimana gulungan medan dihubungkan secara seri
dengan gulungan dinamo / armature. Sehingga arus medan sama dengan arus
dinamo. Motor seri ini memberikan torsi awal yang besar sehingga cocok untuk
penggunaan yang memerlukan torsi penyalaan yang besar, seperti derek dan alat
pengangkat hoist
:-- 0IQFEV/IVNE
1. Apakah yang dimaksud dengan motor seri? Jelaskan!
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
2. Bagaimanakah cara membalik putaran motor DC seri?
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
45
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
3. Tuliskanlah Penyebab kerusakan dibagi menurut asal sebab munculnya faktor
kerusakan!
………………………………………………………………………………………………..
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
H /IKMEXER4IQFIPENEVEROI1IRKLMXYRKHE]EQSXSVPMWXVMO
- 8YNYERTIQFIPENEVER
Diakhir pembelajaran diharapkan peserta didik dapat menghitung arus, daya, kecepatan
dan torsi pada motor listrik.
-- 9VEMER1EXIVM
% (IJMRMWMQSXSVPMWXVMO
Motor listrik adalah suatu perangkat elektromagnetik yang digunakan untuk
mengkonversi atau mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Hasil konversi
ini atau energi mekanik ini bisa digunakan untuk berbagai macam keperluan seperti
digunakan untuk memompa suatu cairan dari satu tempat ke tempat yang lain pada
mesin pompa, untuk meniup udara pada blower, digunakan sebagai kipas angin, dan
keperluan – keperluan yang lain. Berdasarkan jenis dan karakteristik arus listrik yang
masuk dan mekanisme operasinya motor listrik dibedakan menjadi 2, yaitu motor
AC, dan motor DC. Namun pada artikel kali ini kita akan membahas sedikit tentang
motor AC, beserta cara menghitung arus, daya, dan kecepatan pada motor tersebut.
Ada 2 jenis motor pada motor AC, yaitu :
1. Motor sinkron, yaitu motor AC (arus bolak-balik) yang bekerja pada kecepatan
tetap atau konstan pada frekuensi tertentu. Kecepatan putaran motor sinkron
tidak akan berkurang(tidak slip) meskipun beban bertambah, namun kekurangan
motor ini adalah tidak dapat menstart sendiri. Motor ini membutuhkan arus
46
searah (DC) yang dihubungkan ke rotor untuk menghasilkan medan magnet
rotor. Motor ini disebut motor sinkron karena kutup medan rotor mendapat
tarikan dari kutup medan putar stator hingga turut berputar dengan kecepatan
yang sama (sinkron).
2. Motor induksi, yaitu motor AC yang paling umum digunakan di industri –
industri. Pada motor DC arus listrik dihubungkan secara langsung ke rotor
& 1IRKLMXYRKEVYWHE]EOIGITEXERHERXSVWMQSXSVPMWXVMO
6YQYWQIRKLMXYRKOIGITEXERWMROVSRNMOE]ERKHMOIXELYMJVIOYIRWMHERNYQPEL
OYXYTTEHEQSXSV%'
Contoh : hitung slip motor jika diketahui kecepatan motor 1420 rpm. Dengan
kecepatan sinkron yang sama dengan hasil diatas.
% slip = ((ns - n)/ ns) x 100 = ((1500 - 1420)/ 1500)x 100 = 5 %
1IRKLMXYRKEVYWEQTIVIQSXSVOIXMOEHMOIXELYMHE]E[EXX
XIKERKERZSPX
HER
JEOXSVHE]EGSWφ).
47
Menggunakan rumus
+EQFEVQIRKYOYVFIFERQSXSVPMWXVMOJEWE
48
1. Putar selector switch pada skala ampere, lihat kapasitas ampere pada
MCB atau pada beban untuk menghindari ampere beban lebih besar dari
skala ampere pada alat ukur. (ingat : arus beban yang lebih tinggi dari
skala alat ukur dapat merusak alat ukur).
2. Pasang tang ampere pada salah satu kabel fasa tersebut. Lihat seperti
pada gambar 2 diatas. pengambilan kabel pengukuran bisa setelah
49
ampere motor naik karena phase losses jarang terjadi namun phase loss
inilah yang sangat berbahaya pada motor, karena kerusakan motor yang
disebabkan hilangnya salah satu tegangan fasa ini(phase loss) tidak bisa
diperkirakan/diduga oleh mekanik. Ketika salah satu tegangan fasa
hilang maka dengan seketika ampere motor akan naik dengan drastis,
dan dengan seketika pula belitan motor akan terbakar/terputus. Maka
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
50
Jika pada beban impeller, apakah impellernya seimbang? perlu
diketahui, impeller yang tidak seimbang mengakibatkan motor
panas, bearing rusak dan arus meningkat.
Jika pada beban conveyor,apakah jalannya conveyor berat? apakah
conveyornya tidak macet,? Apa jalannya conveyor tidak terhambat
oleh suatu benda? apa bearing-bearing roll conveyor dalam kondisi
Contoh. Hitung daya motor induksi 3 phasa yang memiliki arus 9,5 A dengan
tegangan 380V dan faktor daya/ cos φ 0,88.
P = √3 .V. I . cos φ = 1,73 . 380 . 9,5 . 0,88 = 5495 watt atau dibulatkan jadi 5,5
KW.
1IRKLMXYRKHE]ESYXTYXQSXSV
P output = √3 .V. I . eff . cos φ
Contoh. Hitung daya output motor jika diketahui seperti data diatas dengan
efisiensi motor 90 % .
P output = √3 .V. I . eff . cos φ = 1,73 . 380 . 9,5 . 0,9 . 0,88 = 4946 watt atau
dibulatkan jadi 5 KW atau 6,6 HP
1IRKLMXYRKIJMWMIRWMHE]EQSXSV
51
Contoh. Dengan daya input motor 5 KW dan daya output 4,5 KW. Hitung efisiensi
daya pada motor tersebut.
ᶯ = (Pout / P)x 100% = (4500/5000)x 100% = 90 %
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
1IRKLMXYRKHE]EWIQYQSXSV:%
Pada motor 1 phasa
S (VA) = V . I
Pada motor 3 phasa
S = √3 . V . I
8EFIP8EFYPEWMHE]EWIQYQSXSV
1IRKLMXYRKXSVWMQSXSVNMOEHMOIXELYMHE]EQSXSVHEROIGITEXERQSXSV
Hubungan antara horse power, torsi dan kecepatan.
52
Contoh. Hitung berapa torsi motor 10 HP. Dengan kecepatan 1500 rpm.
T = (5250 . HP)/n = (5250 . 10)/ 1500 = 35 lb ft = 45,6 Nm
1IRKLMXYRKXSVWMQSXSV
T=F.D
Dimana :
T = torsi motor (dalam lb ft)
--- 6ERKOYQER
1. Motor listrik adalah suatu perangkat elektromagnetik yang digunakan untuk
mengkonversi atau mengubah energi listrik menjadi energi mekanik.
2. Berdasarkan jenis dan karakteristik arus listrik yang masuk dan mekanisme
operasinya motor listrik dibedakan menjadi 2, yaitu motor AC, dan motor DC
3. Ada 2 jenis motor pada motor AC, yaitu :
a. Motor sinkron, yaitu motor AC (arus bolak-balik) yang bekerja pada kecepatan
tetap atau konstan pada frekuensi tertentu
b. Motor induksi, yaitu motor AC yang paling umum digunakan di industri –
industri.
-: 8YKEW
Hitunglah berapa kuat arus listrik yg mengalir pada perangkat elektronik yang ada
dirumahmu dengan menggunakan ampere tester.
: 8IW*SVQEXMJ
1. Jelaskanlah definisi dari motor listrik!
53
2. hitung kecepatan putar motor 4 poles/kutup jika motor dioperasikan dengan
frekuensi 25 hz
:- /YRGM.E[EFER*SVQEXMJ
1. Motor listrik adalah suatu perangkat elektromagnetik yang digunakan untuk
mengkonversi atau mengubah energi listrik menjadi energi mekanik
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
2. Diket: F = 25 Hz
Ditanya: ns = …?
120.𝐹𝐹
Jawab: ns =
𝑃𝑃
120 𝑥𝑥 25
=
4
= 750 rpm
:-- 0IQFEV/IVNE
1. Jelaskanlah definisi dari motor listrik!
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
54
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
I /IKMEXER4IQFIPENEVEROI%TPMOEWM1SXSVWIVZSHIRKER1MOVSOSRXVSPIV
- 8YNYERTIQFIPENEVER
-- 9VEMER1EXIVM
% (IJMRMWMQSXSVWIVZS
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi
dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam
motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer
dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari
putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar
pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar
dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan
berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar
gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin
besar gerakan sumbu ke arah yang berlawanan dengan jarum jam.
Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu saja dan tidak
kontinyu seperti motor DC maupun motor stepper. Walau demikian, untuk beberapa
keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada
robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagianbagian lain
yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar.
55
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV1SXSV7IVZSWIHIVLERE
Motor servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah (CW dan CCW) dimana
arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan
pengaturan duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Motor Servo tampak
pada gambar 1.
Motor Servo merupakan sebuah motor DC yang memiliki rangkaian control
elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya.
Sistem Mekanik Motor Servo tampak pada gambar 34.
+EQFEV7MWXIQ1IOERMO1SXSV7IVZS
Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya ditunjukkan oleh
rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi yang kuat karena
internal gearnya.
Lebih dalam dapat digambarkan bahwa sebuah motor servo memiliki :
3 jalur kabel : power, ground, dan control
Sinyal control mengendalikan posisi
56
Operasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms,
dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut
maksimum.
Konstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan feedback
control
57
cara ini medan magnet tersebut disebut Magnet Motive Force (MMF). Fluks magnet
digunakan untuk mengetahui seberapa banyak fluks yang ada pada daerah disekitar
koil atau manet permanent. Medan magnet pada motor servo dibangkitkan oleh
magnet permanent, jadi tidak perlu tenaga untuk membuat medan magnet. Fluk
pada medan stator tidak dipengaruhi oleh arus dari motor oleh karena itu, kurva
perbandingan antara kecepatan dengan torsi adalah linear. Mekaniknya
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEVQSXSV('
58
Motor DC lebih cocok digunakan pada aplikasi yang menggunakan kecepatan tinggi
dan torsi yang cukup besar. Oleh karena itu, motor ini biasanya digunakan pada
bagian roda atau kaki sebagai penggerak dari sebuah robot. MTR-DSR01 yang
tampak pada gambar 1 adalah sebuah motor yang dilengkapi dengan rotary encoder
sehingga sistem dapat mengetahui kecepatan putar dari motor tersebut. Kecepatan
putar motor dihitung berdasarkan jumlah putaran yang terjadi dalam satu menit
' .IRMW.IRMW1SXSV7IVZS
Motor Servo Standar 180°
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) dengan
defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari
kanan–tenga –kiri adalah 180°. Motor servo standard sering dipakai pada sistim
robotika misalnya untuk membuat “ Robot Arm” ( Robot Lengan )
Motor Servo Continuous
59
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa batasan
defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). motor servo Continous
sering dipakai untuk Mobile Robot.
Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistim gear dan
potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang
dikehendaki. Karena motor ini menggunakan sistim close loop sehingga posisi
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
“horn” yang dikehendaki bisa dipertahanakan. “Horn” pada servo ada dua jenis. Yaitu
Horn “ X” ( seperti pada gambar di samping ) dan Horn berbentuk bulat.
( /IKYREER1SXSV7IVZS
Kebanyakan motor servo digunakan sebagai :
Manipulators.
Moving camera’s.
Robot arms.
) 4IRWMR]EPER1SXSV7IVZS
Mode pensinyalan motor servo tampak pada gamabr di bawah ini.
60
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV4IRWMR]EPER1SXSV7IVZS
Contoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan 90
derajat, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0
derajat dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 180
derajat. Contoh Posisi dan Waktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar 37.
61
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV4SWMWMHER;EOXY4IQFIVMER4YPWEQSXSVWIVZS
Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan
sinyal PWM dengan frekuensi 50Hz.
Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50Hz tersebut dicapai pada kondisi
Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah-
tengah (sudut 0° / netral).
Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka
rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier
terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut.
Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms,
maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier
pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.
+EQFEV&IRXYO&IRXYO1SXSV7IVZS
62
Dimensi Motor Servo tampak pada gambar di bawah ini
+EQFEV4MR4MRHER4IRKOEFIPER4EHE1SXSV7IVZS
* 6ERKOEMER(VMZIV1SXSV7IVZS
Rangkaian berikut adalah rangkaian driver motor servo. Rangkaian tersebut
digunakan untuk mengendalikan motor servo.
63
HEADER 3
U8 VCC
39 21 P2.0 1
38 P0.0/AD0 P2.0/A8 22 2
37 P0.1/AD1 P2.1/A9 23 3
36 P0.2/AD2 P2.2/A10 24
35 P0.3/AD3 P2.3/A11 25
34 P0.4/AD4 P2.4/A12 26
P0.5/AD5 P2.5/A13 JP1
33 27
32 P0.6/AD6 P2.6/A14 28
HEADER 5 P0.7/AD7 P2.7/A15
P1_0 1 10
RST P1_1 2 P1.0 P3.0/RXD 11
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
C3 AT89S51
10u
30p 30p RESET
C6 C7 RST
C
R2 D3
4K7
1N4002
A
+EQFEV6ERKOEMERHVMZIVQSXSVWIVZS
+ 4IRKIRHEPMER1SXSV7IVZS
Pengendalian sebuah motor servo dengan menggunakan mikrokontroler :
Ilustrasi pengendalian motor servo tampak pada gambar 8.
(VMZIVQSXSV('7IVZS
Bentuk motor servo dapat dilihat pada gambar 5. Terdapat tiga utas kabel
dengan warnamerah, hitam, dan kuning. Kabel merah dan hitam harus
dihubungkan dengan sumber tegangan4-6 volt dc agar motor servo dapat
bekerja normal. Sedangkan kabel berwarna kuning adalahkabel data yang
dipakai untuk mengatur arah gerak dan posisi servo. Pergerakan motor servo
terhadap perubahan lebar pulsa tampak pada gambar di bawah ini.
64
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
+EQFEV4IVKIVEOERQSXSVWIVZSXIVLEHETTIVYFELERPIFEVTYPWE
Penggunaan motor servo untuk bidang robotika tentu ada alasannya. Pertama
adalah motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat berkat
adanya sistim gear. Hal ini cocok dengan bidang robotika, bandingkan misalnya
dengan motor dc biasa yang memiliki putaran cepat namun torsi rendah. Poros
Motor dc yang dihubungkan langsung dengan roda, tidak akan kuat untuk
menggerakkan mobile robot tersebut, demikian juga dengan motor stepper.
Kedua jenis motor ini harus dihubungkan terlebih dulu dengan sistim gear agar
dapat dipergunakan. Namun poros servo dapat dihubungkan langsung dengan
roda. Kedua, sistim kontrol untuk motor servo relatif sedikit (diperlukan hanya 1
jalur data saja ). Hal ini tentu berbeda misalnya jika kita menggunakan motor
stepper yang memerlukan jalur kontrol lebih dari 1 jalur. Oleh karena itu
tantangannya adalah bagaimana mengontrol motor servo yang hanya
menggunakan 1 jalur tersebut. Oleh karena hanya digunakan 1 jalur data untuk
mengontrol motor servo, maka digunakan teknik PWM ( Pulse Width Modulation
= Modulasi Lebar Pulsa ).
Dalam aplikasi yang lain, motor DC servo motor yang digunakan dalam harddisk
komputer adalah DC servo motor yang menggunakan permanen magnet. Alasan
pemilihan DC servo motor tipe ini adalah kemudahan dalam pengontrolan
dengan menggunakan pengaturan tegangan DC. Medan stator motor jenis ini
dihasilkan oleh magnet permanen bukan elektromagnet. Permanen Magnet
motor mempunyai kurva kecepatan torsi yang linier dalam jangka yang lebar.
65
Penggunaan magnet permanen tidak membutuhkan daya listrik untuk
menghasilkan medan stator, sehingga daya dan pendinginan yang diperlukan
lebih rendah dibandingkan motor yang menggunakan elektromagnet. Perubahan
kecepatan motor dapat dengan mudah diatur dengan cara mengubah ubah
besarnya tegangan DC yang diberikan pada motor.
DC servo motor memiliki beberapa keunggulan, yaitu :
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
7MWXIQ/SRXVSP0SST8IVFYOEHER0SST8IVXYXYT
E 0SSTXIVXYXYT
Sistem Kontrol Loop Tertutup seringkali disebut sistem kontrol umpan balik.
Praktisnya istilah kontrol umpan balik dan control tertutup dapat saling
dipertukarkan penggunaannya. Pada sistem control tertutup, sinyal
kesalahan yang bekerja yaitu perbedaaan antara sinyal masukan dan sinyal
umpan balik, disajikan ke kontroler sedemikian rupa untuk mengurangi
kesalahan dan membawa keluaran sistem ke nilai yang dikehendaki. Sistem
Kontrol Loop Terbuka adalah keluarannya tidak mempunyai pengaruh
terhadap aksi kontrol. Dengan kata lain tidak dapat digunakan sebagai
perbandingan umpan balik dengan masukan. Sebagai contoh, mesin yang
tidak mengukur sinyal keluaran. Perbandingan antara sistem kontrol loop
tertutup dan terbuka. Suatu kelebihan dari sistem kontrol loop tertutup
adalah penggunaan umpan balik yang membuat respons sistem kurang peka
terhadap gangguan eksternal dan perubahan internal pada parameter
sistem. Jadi, mungkin dapat digunakan komponen-komponen yang relatif
kurang teliti dan murah untuk mendapatkan pengontrolan plant dengan teliti,
hal ini tidak mungkin dilakukan pada Sistem
F 0SST8IVFYOE
Pada sistem loop tertutup umumnya digunakan untuk mengubah besaran
keluaran menjadi besaran masukan sehingga aksi pengontrolan dapat
dilakukan, sebagai contoh pada motor listrik besaran masukan adalah
tegangan listrik dan besaran keluaran adalah putaran motor. Alat yang
66
diguakan bisa mengubah tachnogenerator yang mengubah putaran motor
menjadi tegangan listrik yang nilainya sebanding dengan putaran motor,
tegangan tachnometer inilah yang akan dibandingkan dengan tegangan
referensi. Penguat operasional. Penguat operasional, yang seringkali
dugunakan disebut op-amp, sering digunakan untuk memperkuat sinyal
dalam rangkaian sensor. Op-amp sering kali digunakan dalam filter, yang
67
+EQFEVSTEQT]ERKMHIEP
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
, (EXE,EWMP4IVGSFEER
1. Loop terbuka
a. Tanpa beban
8EFIPPSSTXIVFYOEXERTEFIFER
1. 3 0 0,2
2. 5 300 0,3
3. 7 600 0,4
4. 10 900 0,5
68
b. Dengan beban pada posisi 5
8EFIPPSSTXIVFYOEHIRKERFIFERTSWMWM
1. 3 0 0,6 0
1. 3 0 0,4 0
1. 3 0 0,3 0
2. 5 0 0,7 0
69
3. 7 1100 0,7 0,81
2. Loop tertutup
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
a. Tanpa beban
8EFIPPSSTXIVXYXYTXERTEFIFER
1. 3 270 1,6
2. 5 380 1,6
3. 7 660 1,4
4. 10 1050 1,2
70
c. Dengan beban pada posisi 7
8EFIPPSSTXIVXYXYTHIRKERFIFERTSWMWM
71
33 20 0011 0011 0010 0000 13088 1,89
13.
8EFIPLI\EHIWMQEPHERHIWMQEP
72
- 4IRKSPELER(EXE
1. Untuk Tabel 12
• ADC, Sinyal Generator dan Monitor Function
1. Bilangan Hexadesimal = 7 F F 016
Bilangan Biner = 0111 1111 1111 00002
Bilangan Desimal = 7(163) + F(162) + F(161) + 0(160)
73
Bilangan Desimal = 0(163) + C(162) + C(161) + 0(160)
= 0(4096) + 12(256) + 12(16) + 0(1)
= 0 + 3072 + 192 + 0
= 326410
74
10. Bilangan Hexadesimal = 9 9 9 016
Bilangan Biner = 1001 1001 1001 00002
Bilangan Desimal = 9(163) + 9(162) + 9(161) + 0(160)
= 9(4096) + 9(256) + 9(16) + 0(1)
= 36864 + 2304 + 144 + 0
= 3931210
75
b. 0000 1000 1001 1101
089D
c. 1111 1111 0101 0101
FF55
d. 0000 1100 0110 0101
0C65
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
76
Bilangan Biner = . 0111 0001 1110 1001
Bilangan Hexadesimal = F 1 E 916
Bilangan Desimal = 20 x 1 + 21 x 0 + 22 x 0 + 23 x 1 + 2 4x 0 + 25 x 1 + 26 x 1 + 27 x
1 + 28 x 1 + 29 x 0 + 210 x 0 + 211 x 1 + 212 x 1 + 213 x 1 + 214 x 1 + 21 5 x 1 = 1 +
8 + 32 + 64 + 128 + 256 + 4096 + 8192 + 16384 + 32768 = 6192910
Bilangan Biner = 1101 1101 1100 0001
--- 6ERKOYQER
1. Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang
dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up
atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output
motor
2. Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC
3. Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa (Pulse
Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol yang
diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo
4. Motor servo dalam keadaan loop terbuka, tegangan keluarannya tidak dapat
dikendalikan karena keluaran tidak diumpan balikkan ke inputan sehingga ketika
diberi beban, tegangan keluaran cenderung menurun.
5. Motor servo dalam keadaan loop tertutup, tegangan keluaran dapat dijaga konstan.
Artinya keluaran diumpan balikkan ke inputan sehingga ketika tegangan error pada
tacho akan dibandingkan dan diberikan kembali ke inputan sehingga tegangan
input akan menjadi lebih besar dan lebih stabil
77
6. Ketika tegangan masukan dinaikkan, arus pada motor juga ikut naik. Oleh karena
itu, kinerja motor servo dibatasi oleh arus. Arus yang berlebihan dapat
menyebabkan motor rusak sehingga arus harus dijaga agar tidak terlalu besar.
-: 8YKEW
coba dicari contoh aplikasi motor servo yang digunakan dalam kehidupan sekitar anda.
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
: 8IW*SVQEXMJ
1. Jelaskanlah definisi dari motor servo!
2. Jelaskanlah 2 jenis motor servo jika dibedakan menurut rotasinya!
3. Mengapa perubahan kutub dapat mempengaruhi arah perputaran motor servo?
4. Jelaskanlah gambar rangkaian loop tertutup!
5. Apa perbedaan motor servo, motor DC dan digital servo
:- /YRGM.E[EFER*SVQEXMJ
1. Motor servo adalah sebuah perangkat atau aktuator putar (motor) yang dirancang
dengan sistem kontrol umpan balik loop tertutup (servo), sehingga dapat di set-up
atau di atur untuk menentukan dan memastikan posisi sudut dari poros output
motor
2. 2 jenis motor servo jika dibedakan menurut rotasinya yaitu
a. Motor servo standard (servo rotation 180⁰) adalah jenis yang paling umum dari
motor servo, dimana putaran poros outputnya terbatas hanya 90⁰ kearah kanan
dan 90⁰ kearah kiri. Dengan kata lain total putarannya hanya setengah lingkaran
atau 180⁰.
b. Motor servo rotation continuous merupakan jenis motor servo yang sebenarnya
sama dengan jenis servo standard, hanya saja perputaran porosnya tanpa
batasan atau dengan kata lain dapat berputar terus, baik ke arah kanan maupun
kiri
3. Sebuah motor DC digunakan untuk arah yang searah dengan jarum jam maupun
sebaliknya. Arah putaran motor DC dapat diubah. Untuk mengubah putaran dari
sebuah motor DC dapat dilakukan dengan mengubah arah arus yang mengalir
melalui motor tersebut, yaitu dengan cara pengubahan polaritas tegangan motor
DC.
78
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
4. rangkaian loop tertutup
79
:--- 0IQFEV/IVNE
1. Jelaskanlah definisi dari motor servo!
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
80
5. Apa perbedaan motor servo, motor DC dan digital servo
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
………………………………………………………………………………………………..
81
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
82
&%&---
BAB III
EVALUASI
):%09%7-
% 4IRMPEMER4IRKIXELYER
Nama Peserta Didik :
Catatan Guru :
83
& 4IRMPEMER/IXIVEQTMPER
Nama Peserta Didik :
Hari, Tanggal :
Skor
No.
N Aspek Penilaian Skor Skor
Skor Ketera-
Keteranga
MODUL PEMBELAJARAN MOTOR SERVO
1 2 3 4 5
I Persiapan Kerja
- Berpakaian Praktik kerja lengkap rapi.
Menyiapkan bahan sesuai
- daftar
- Menyiapkan alat sesuai daftar
II Hasil Kerja
- Pemasangan komponen yang kuat
- Kerapian
Ketetapan pemasangan komponen
- sesuai
- Hasil pengukuran
Berfungsi rangkaian bila di uji
- coba
IV Waktu Penyelesaian
Tepat waktu yang
- ditentukan
- Terlambat (toleransi 30 menit)
84
- Lambat dari waktu yang ditentukan
(melebihi 30 menit)
Skor maksimal
TOTAL
Pilihan Jawaban
No. Indikator Instrumen
SL SR KD TP
85
Siswa membersihkan tempat praktik
setelah praktik selesai.
praktik.
Keterangan :
SL : Selalu Skor =4
SR : Sering Skor =3
KD : Kadang-Kadang Skor =2
TP : Tidak Pernah Skor =1
Pembobotan Soal
86
DAFTAR PUSTAKA
(%*8%64978%/%
Feri Yunus Madao, “Sejarah Perkembangan E-learning, diakses, http://edifiesta.
blogspot.com/April 2016
http://www.jaringan-komputer.cv.sysneta.com/infrastruktur-jaringan
87