BAB III

Desain Sistem Kontrol PID untuk Drive dan Daya Listrik Pengonversi

Hampir semua penggerak listrik dan konverter daya dalam aplikasi industri saat ini dikendalikan oleh
pengontrol PID. Struktur kontrol sudah ditentukan dalam drive komersial; namun, parameter pengontrol
dapat disesuaikan untuk peningkatan kinerja. Dalam drive biasa, ada sejumlah pengontrol PID yang
digunakan, tergantung pada aplikasi yang sebenarnya. Sepengetahuan kami dari bekerja dengan
sejumlah industri, ketika drive AC digunakan sebagai drive servo untuk melacak referensi kecepatan dan
posisi, sistem kontrol PID untuk drive tersebut berada dalam struktur umpan balik cascade di sumbu q,
di mana loop dalam q - arus listrik dikendalikan menggunakan PI dan sistem loop luar dikendalikan
menggunakan PI untuk kontrol kecepatan atau PID untuk kontrol posisi. Struktur ini setidaknya dapat
ditelusuri kembali selama dua dekade terakhir (lihat Quang dan Dittrich (2008), Lorenz et al. (1994), del
Blanco et al. (1999)). Diperlukan untuk menggunakan pengontrol PID untuk sistem loop luar karena
persyaratan kinerja loop tertutup untuk penolakan gangguan gangguan torsi beban. Namun, dalam
desain pengontrol arus loop dalam, pilihan yang lebih sederhana untuk arus sumbu q adalah pengontrol
proporsional. Bagian pertama bab ini menyajikan materi pengantar untuk desain pengontrol PID dan
sistem kontrol umpan balik kaskade. Juga disorot dalam bagian ini adalah pendekatan yang sangat
sederhana untuk mengatasi respon overshoot ke sinyal referensi sistem kontrol PID. Menggunakan drive
PMSM sebagai contoh, empat bagian selanjutnya dari bab ini dikhususkan untuk membahas desain
pengontrol PI untuk kontrol saat ini, kontrol kecepatan kaskade, dan kontrol posisi kaskade (lihat Bagian
3.2-3.5). Kesamaan antara kontrol PMSM dan kontrol motor induksi adalah di mana mereka berdua
menggunakan arsitektur sistem kontrol yang sama untuk tujuan kontrol yang sama sementara mungkin
ada sedikit perbedaan dalam pilihan sinyal referensi. Dalam Bagian 3.6, arsitektur sistem kontrol umum
motor induksi dijelaskan. Dalam Bagian 3.7, kontrol saat ini dan kontrol kecepatan motor induksi
diperkenalkan, di mana di samping itu, estimasi frekuensi sinkron atau estimasi slip diperkenalkan.
Meskipun kontrol konverter daya juga mengikuti arsitektur kontrol yang sama seperti drive motor AC,
sistem kontrol kaskade digunakan untuk mengontrol arus sumbu d untuk mencapai kontrol tegangan.
Dalam Bagian 3.8, arsitektur sistem kontrol untuk konverter daya sumber tegangan dua tingkat
dijelaskan. Dalam Bagian 3.9, PI saat ini dan kontrol tegangan konverter daya dibahas, di mana di
samping itu, pengontrol PI fase-terkunci-loop digunakan untuk memperkirakan frekuensi grid.

3. Tinjauan Umum Sistem Kontrol PID Menggunakan Teknik Desain Penugasan Tiang
Saat menggunakan teknik desain pengontrol penugasan kutub untuk pengontrol PID, titik awalnya
adalah mengasumsikan bahwa fungsi transfer model pabrik G (s) tersedia. Untuk mendapatkan
solusi unik dari parameter pengontrol, strukturnya dibatasi oleh urutan fungsi transfer G (s).
Misalnya, jika model fungsi transfer adalah model urutan pertama, maka pengontrol PI digunakan,
dan jika itu adalah model urutan kedua, maka pengontrol PID digunakan. Dengan model dan
struktur pengontrol yang dipilih, polinomial loop tertutup aktual diparameterisasi menggunakan
parameter pengontrol yang tidak diketahui, yang kemudian dibuat sama dengan polinomial loop
tertutup yang diinginkan dengan urutan yang sama, yang mengarah ke solusi unik PID parameter
pengontrol
3.1.1 Desain Pengontrol PI

Dengan asumsi bahwa fungsi transfer diberikan oleh

di mana Kc adalah gain proporsional dan 𝜏I adalah konstanta waktu integral. Sistem kontrol PI umpan
balik diilustrasikan pada Gambar 3.1, di mana R (s), E (s), U (s) dan Y (s) menunjukkan transformasi
Laplace dari sinyal referensi, sinyal kesalahan, sinyal kontrol dan sinyal keluaran masing-masing. Untuk
membuat desain lebih sederhana, pengendali PI ditulis dalam bentuk fungsi transfer,

Gambar 3.1 Diagram blok sistem kontrol PI.

Kutub loop tertutup dari sistem umpan balik adalah solusi dari persamaan polinom sehubungan dengan
s, yaitu

s(s + a) + b(c1s + c0) = 0.

Persamaan (3.5) disebut persamaan karakteristik loop tertutup. Dipahami dengan baik bahwa lokasi kutub
loop tertutup menentukan stabilitas loop tertutup serta kecepatan responsnya terhadap sinyal referensi
dan penolakan gangguan. Karena parameter model a dan b diberikan, parameter bebas dalam (3.5) adalah
parameter pengontrol c1 dan c0. Untuk menemukan parameter pengontrol c1 dan c0, persamaan
polinomial berikut ditetapkan,

kutub loop tertutup dengan pengontrol dan sisi kanan adalah polinomial karakteristik loop tertutup yang
diinginkan yang menentukan kutub loop tertutup yang diinginkan. Diskusi pada loop tertutup yang
diinginkan polinomial karakteristik sehubungan dengan pilihan frekuensi alami natural Wg (atau
bandwidth) dan koefisien redaman amping ζ dibahas dalam Bagian 3.1.2. Dengan menyamakan dua
polinomial ini, yang sebenarnya kutub loop tertutup ditugaskan ke kutub loop tertutup yang diinginkan.
Teknik desain pengontrol ini disebut desain pengontrol tugas-tiang. Sekarang, kita membandingkan
koefisien persamaan polinomial (3,6) di kedua sisi. Dengan struktur model yang dipilih dan struktur
pengontrol, koefisien untuk s2 di kedua sisi (3,6) sama dengan 1. Menyamakan koefisien s pada sisi kiri
memberi pada sisi kanan memberi

3.1.2 Memilih Kinerja Loop Tertutup yang Diinginkan

Frekuensi alami (atau bandwidth) 𝑤n dan koefisien redaman 𝜉 adalah parameter bebas untuk dipilih
oleh perancang sesuai spesifikasi kinerja loop tertutup yang diinginkan. Parameter 𝜉 sering dipilih
sebagai 1 atau 0,707 dalam praktiknya. Ketika 𝜉 = 1, kutub dari sistem loop tertutup yang diinginkan
adalah solusi dari persamaan polinomial (lihat (3.6)),
Dengan parameter 𝜉 yang dipilih (baik 1 atau 0,707), frekuensi alami 𝑤n menjadi parameter kinerja loop
tertutup yang ditentukan pengguna sesuai dengan persyaratan respons loop tertutup yang diinginkan.

Dari simulasi respons langkah menggunakan (3.15) (lihat Gambar 3.2), settling time1 Ts sehubungan
dengan parameter 𝑤n diperkirakan sebagai

Dengan perkiraan ini, kita dapat mengonversi waktu penyelesaian loop tertutup yang diinginkan ke
parameter aktual 𝑤n yang akan digunakan dalam desain pengontrol PI. Misalnya, jika kita menginginkan
penyelesaian loop tertutup yang diinginkan

waktu menjadi 4 hingga 5 detik, kemudian 𝑤n = 1. Gambar 3.2 digunakan untuk menggambarkan
hubungan antara waktu penyelesaian dan parameter 𝑤n. Gambar 3.3 menunjukkan besarnya respon
frekuensi

fungsi transfer loop tertutup (3.15) dengan 𝑤n = 1 dan 10. Dengan 𝜉 = 0.707, kami mengidentifikasi
bandwidth masing-masing adalah 𝜔c = 1 dan 𝜔c = 10. Namun, dengan 𝜉 = 1, ketika s = j𝑤n, perhitungan
sederhana menunjukkan bahwa | T (j𝜔) | = 0,5, yang kurang dari 0,707, menyiratkan bahwa dengan
pilihan koefisien redaman ini, bandwidth lebih sempit. Bahkan, bandwidth dihitung sebagai 𝜔c ≈ 0,645𝑤n
seperti yang diilustrasikan dalam Gambar 3.3.
 3.1.3 Overshoot dalam Respon Referensi

Untuk memeriksa masalah overshoot sebagai respons terhadap sinyal referensi, contoh berikut
digunakan. Asumsikan bahwa tanaman dijelaskan oleh fungsi transfer

Struktur model ini bukan sistem urutan pertama, oleh karena itu metode desain yang dibahas pada bagian
sebelumnya tidak dapat diterapkan secara langsung. Namun, dapat dirancang menggunakan data respons
frekuensi yang dihasilkan dari fungsi transfer (3.17) yang akan menangkap informasi frekuensi rendah
hingga menengah dari sistem (lihat Wang dan Cluett (2000)). Dengan pendekatan respons frekuensi,
pengontrol PI ditemukan memiliki parameter: Kc = 0,56, 𝜏I = 8., yang mengarah ke sistem loop tertutup
yang stabil. Berikut ini, kami akan menunjukkan bahwa meskipun itu adalah pengendali PI yang sama, ada
dua pendekatan yang dapat digunakan untuk implementasinya dan hasilnya sangat berbeda dalam hal
respons sinyal referensi.

3.1.3.1 Pendekatan Tradisional

Dalam implementasi tradisional, sinyal kontrol u (t) dihitung menggunakan ekspresi berikut:

Struktur model ini bukan sistem urutan pertama, oleh karena itu metode desain yang dibahas pada bagian
sebelumnya tidak dapat diterapkan secara langsung. Namun, dapat dirancang menggunakan data respons
frekuensi yang dihasilkan dari fungsi transfer (3.17) yang akan menangkap informasi frekuensi rendah
hingga menengah dari sistem (lihat Wang dan Cluett (2000)). Dengan pendekatan respons frekuensi,
pengontrol PI ditemukan memiliki parameter: Kc = 0,56, 𝜏I = 8., yang mengarah ke sistem loop tertutup
yang stabil. Berikut ini, kami akan menunjukkan bahwa meskipun itu adalah pengendali PI yang sama, ada
dua pendekatan yang dapat digunakan untuk implementasinya dan hasilnya sangat berbeda dalam hal
respons sinyal referensi.

3.1.3.1 Pendekatan Tradisional

Dalam implementasi tradisional, sinyal kontrol u (t) dihitung menggunakan ekspresi berikut:

di mana r (t) dan y (t) masing-masing adalah sinyal referensi dan output. Fungsi transfer loop tertutup
antara Transformasi Laplace dari sinyal referensi R (s) dan output Y (s) adalah

3.1.3.2 Pendekatan Alternatif

Dalam implementasi alternatif, sinyal kontrol dihitung menggunakan

Gambar 3.4 Respon step loop tertutup sistem kontrol PI. Kunci: baris 1: respons dari struktur asli;
baris 2: respons dari struktur alternatif. di mana pengontrol proporsional Kc diimplementasikan hanya
pada sinyal output. Fungsi transfer loop tertutup untuk pendekatan alternatif adalah

Respons langkah loop tertutup untuk kedua implementasi pengontrol disimulasikan dan dibandingkan
dalam Gambar 3.4, yang menunjukkan bahwa sistem kontrol loop tertutup PI asli memiliki overshoot yang
besar, sebaliknya, sistem kontrol loop tertutup PI alternatif telah menghindari overshoot ini.

3.1.4 Desain Kontroler PID

Kontrol PID umumnya diperlukan ketika mengontrol posisi sudut drive AC karena memiliki fungsi transfer
urutan kedua dalam bentuk berikut:
Dalam implementasi pengontrol PID untuk kontrol posisi, hampir tanpa pengecualian bahwa
implementasi istilah turunan harus langsung pada sinyal output untuk menghindari situasi "tendangan"
derivatif karena perubahan sinyal referensi langkah pada posisi. Ini karena turunan dari sinyal langkah
adalah tak terhingga pada saat perubahan dan tindakan turunan dari sinyal referensi akan menyebabkan
amplitudo besar dalam sinyal kontrol yang dapat menyebabkan masalah.

Dalam kontrol penggerak AC, turunan dari output (posisi sudut), adalah kecepatan sudut yang langsung
tersedia untuk implementasi. Selain itu, kontrol proporsional Kc juga dapat diimplementasikan pada
output hanya untuk menghindari overshoot dalam respon referensi. Dengan demikian, sinyal kontrol PID
u (t) dihitung menggunakan persamaan berikut: