LAPORAN PRAKTIKUM FOTOGRAMETRI DIGITAL

Kalibrasi Kamera Menggunakan Matlab R2014a

Oleh :
Yahya Faikar Hanif
03311640000102

Dosen:
Dr. Ing. Ir. Teguh Hariyanto, M.Sc
Asisten Dosen:
Husnul Hidayat, ST., MT.

JURUSAN TEKNI K GEOMATIKA

FAKULTAS TEKNIK SIPIL, LINGKUNGAN, DAN KEBUMIAN
INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER
SURABAYA
2018
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis ucapkan kehadirat Allah SWT, yang telah memberikan
rahmat dan hidayah-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan praktikum ini
dengan baik.
Laporan praktikum ini diberi judul “Kalibrasi Kamera Menggunakan Matlab
R2014a”, penulis berharap semoga laporan ini bermanfaat bagi pembaca. Penyusunan
laporan ini tidak lepas dari bantuan yang diberikan oleh beberapa pihak, maka dalam
kesempatan ini penulis mengucapkan rasa terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :
1. Dr. Ing. Ir. Teguh Hariyanto, M.Sc. selaku Dosen Pengampu mata kuliah
Fotogrametri Digital
2. Husnul Hidayat, ST., MT. selaku Dosen Asistensi mata kuliah Fotogrametri Digital
3. Teman-teman yang telah membantu selama penyusunan dari awal hingga
selesainya laporan ini.
Penulis menyadari bahwa laporan ini masih banyak, sehingga kritik dan saran
diharapkan dari pembaca. Semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi pembaca, khususnya
penulis.

Surabaya, Oktober 2018

Penulis

i
 DAFTAR ISI

Kata Pengantar ......................................................................................................................................... i

Daftar Isi ...................................................................................................................................................ii
Bab I : Pendahuluan ................................................................................................................................. 1
Latar Belakang.......................................................................................................................... 1
Tujuan ..................................................................................................................................... 1
Manfaat ................................................................................................................................... 1
Bab II : Tinjauan Pustaka.......................................................................................................................... 2
Kamera ..................................................................................................................................... 2
Kalibrasi Kamera ...................................................................................................................... 3
Distorsi Lensa ........................................................................................................................... 3
Parameter Kalibrasi Kamera .................................................................................................... 5
Bab III : Metodologi ................................................................................................................................. 7
Waktu dan Tempat .................................................................................................................. 7
Alat dan Bahan ......................................................................................................................... 7
Langkah Pengerjaan ................................................................................................................. 8
Bab IV : Hasil dan Analisa....................................................................................................................... 12
Hasil........................................................................................................................................ 12
Analisa .................................................................................................................................... 14
Bab V : Kesimpulan ............................................................................................................................... 15
Daftar Pustaka ....................................................................................................................................... 16

ii
 BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Fotogrametri merupakan suatu pengambilan atau pengukuran data atau informasi
mengenai sifat dari sebuah fenomena, objek,atau benda dengan menggunakan sebuah
perekam tanpa berhubungan langsung dengan objek yang akan dikaji. Salah satu karateristik
fotogrametri adalah pengukuran terhadap objek yang dilakukan tanpa berhubungan perlu
berhubungan ataupun bersentuhan secara langsung dengannya. Dalam kegiatan fotogrametri,
kamera merupakan alat utama yang digunakan karena digunakan untuk merekam suatu objek.
Kamera yang digunakan dalam kegiatan fotogrametri tidak mempunyai lensa yang sempurna,
sehingga proses perekaman yang dilakukan akan memiliki kesalahan. Sehingga diperlukan
suatu kegiatan pengkalibrasian kamera untuk dapat menentukan besarnya penyimpangan –
penyimpangan yang dihasilkan.
Kalibrasi diperlukan untuk : perangkat baru, suatu perangkat setiap waktu tertentu,
suatu perangkat mengalami tumbukan atau getaran yang berpotensi mengubah kalibrasi dan
ketika hasil observasi dipertanyakan. Kalibrasi, pada umumnya merupakan proses untuk
menyesuaikan keluaran atau indikasi dari suatu perangkat pengukuran agar sesuai dengan
besaran dari standar yang digunakan dalam akurasi tertentu. Contohnya, kamera dapat
dikalibrasi sehingga kesalahan indikasi atau koreksi dapat ditentukan atau disesuaikan
(melalui konstanta polynomial ataupun metode laboratorium), sehingga kamera tersebut
menunjukan nilai yang sebenarnya. Dalam praktikum kali ini, kalibrasi kamera menggunakan

1.2. Tujuan
Adapun tujuan dari praktikum yaitu :
a. Melakukan proses kalibrasi pada kamera secara digital dengan toolbox matlab
b. Mencari parameter-parameter dan distorsi lensa kamera
c. Mengetahui error image dari foto

1.3. Manfaat
Adapun manfaat dari praktikum ini yaitu :
a. Mengetahui cara kalibrasi kamera digital menggunakan matlab
b. Mengetahui apa saja parameter dan distorsi lensa kamera
c. Mendapatkan error image dari foto

1
 BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Kamera
Dalam fotogrametri kamera merupakan salah satu instrumen paling penting,karena kamera
digunakan untuk merekam gambar sebagai objek dalam fotogrametri. Oleh karena itu gambar
yang memiliki ketelitian geometri tinggi diperoleh dari kamera yang teliti pula. Dalam
Fotogrametri kamera diklasifikasikan menjadi dua kategori umum yaitu :
a. Kamera metrik
Kamera metrik merupakan kamera yang dirancang khusus untuk
keperluanfotogrametrik. kamera metrik dibuat stabil dan dikalibrasi secara menyeluruh
sebelum digunakan. Menurut Dipokusumo , kamera metrik berformat normal dibagi menjadi
tiga sudut bukaan (angle field of fiew), yaitu :

 Normal angle (NA), dengan panjang fokus 210 mm,

 Wide Angle (WA), dengan panjang fokus 152 mm, dan
 Super Wide Angle, dengan panjang fokus 88 mm.
Sebagian besar kamera metrik biasanya dirancang dengan panjang fokus tetapuntuk
objek tak terhingga.

b. Kamera non metrik

Kamera non-metrik adalah kamera yang dirancang untuk foto profesional maupun
amatir, dimanakualitas hasil perekaman lebih diutamakan daripada kualitas geometrinya.
Kamera non-metrik memiliki dua keterbatasan utama yaitu :

 Ketidakstabilan geometrik
Kamera non-metrik memiliki lensa yang tidak sempurna, sehingga foto
udara yang dihasilkan dari perekaman kamera non-metrik mengalami kesalahan.
Kamera ini tidak memiliki fidusial mark, Selain itu pada kameranon-metrik tidak
diketahui secara pasti besarnya panjang fokus dan posisi principal point, sehingga
pengkuran pada foto udara menjadi kurang teliti. Kamera non-metrik dapat
dikalibrasi dengan teknik tertentu sehingga parameter-parameter internal yang
berpengaruh pada ketelitian geometrik foto dapat diketahui, dan kamera non-metrik
dapat digunakan untuk aplikasi fotogrametri.
 Ukuran film
Keterbatasan lain dalam penggunaan kamera non-metrik adalah terbatasnya
ukuran film. Untuk mengcover area dengan luas dan skala yang sama, penggunaan
kamera format kecil 24 mm × 36 mm membutuhkan jumlah foto lebih banyak
dibandingkan jika pemotretan itu dilakukan dengan menggunakan kamera metrik.
Selain itu seringkali dalam pemetaan metode foto udara dibutuhkan foto dengan ukuran
asli yang besar, sehingga penggunaan kamera format kecil menjadi masalah. Namun
dengan semakin berkembangnya ilmu pengetahuan dan teknologi, keterbatasan-
keterbatasan penggunaan kamera format kecil dapat diatasi, sehingga kamera non-
metrik menjadi instrumen yang layak digunakan

2
2.2. Kalibrasi Kamera
Untuk memperoleh posisi 3D yang akurat dari sebuah foto, parameter internal dari sebuah
kamera harus diketahui. Parameter internal kamera meliputi panjang focus ekivalen (panjang focus
efektif di dekat pusat lensa), panjang focus terkalibrasi, distorsi lensa (radial dan tangensial), lokasi
titik utama foto, jarak antara dua fidusial yang berhadapan, sudut perpotongan garis-garis fidusial
dan kerataan bidang fokal. Parameter internal ini kemudian dijadikan input orientasi dalam. (Wolf,
1983)
Nilai parameter-parameter internal dapat diketahui dengan melakukan kalibrasi pada
kamera udara yang akan digunakan untuk proses pemotretan. Metode kalibrasi kamera dibedakan
dalam tiga kategori dasar yaitu :
(1) metode laboratorium
(2) metode lapangan
(3) metode stellar.
Multikolimator dan goniometer merupakan metode kalibrasi kamera laboratorium, kedua
metode ini masing-masing memerlukan alat yang khusus dan mahal. Pada metode multikolimator
objek (berupa tanda silang kotak) yang akan dipotret, diletakkan diatas sebuah pelat kaca, objek
tersebut diproyeksikan melalui sejumlah kolimator individual yang dipasang dengan sudut θ
tertentu (yang nilainya sudah diketahui) ke bidang focus kamera. Dari tanda silang kotak yang
terproyeksi pada bidang focus dapat diukur panjang focus ekivalen dan radial lensa pada tiap
pertambahan sudut θ Pada metode goniometer objek berupa pelat grid yang disinari dari belakang,
grid ini kemudian diproyeksikan melalui lensa kamera pada arah berlawanan. Sudut dimana sinar
grid yang timbul, diukur dengan goniometer. Besarnya panjang focus ekivalen dan distorsi radial
lensa ditentukan dengan membandingkan sudut terukur sebenarnya terhadap sudut yang benar
menurut teori. Keunggulan metode bintang adalah tidak diperlukan alat khusus dan mahal. Pada
metode bintang dilakukan pemotretan atas sasaran yang terdiri dari bintang yang diidentifikasi,
dilakukan pencatatan waktu pemotretan sehingga akan diperoleh sudut perpanjangan bintang pada
letak kamera. Sudut ini kemudian dibandingkan terhadap sudut diperoleh dari pengukuran tepat
atas gambar bintang.
Kalibrasi adalah kegiatan untuk memastikan hubungan antara harga-harga yang
ditunjukkan oleh suatu alat ukur dengan harga yang sebenarnya dari besaran yang diukur. Kalibrasi
kamera dilakukan untuk menentukan parameter distorsi, salah satu distorsi yang ada adalah distorsi
radial yaitu pergeseran linier titik foto dalam arah radial terhadap titik utama dari posisi idealnya.
Distorsi lensa dapat menyebabkan bergesernya titik pada foto dari posisi yang sebenarnya,
sehingga memberikan ketelitian pengukuran yang tidak baik, namun tidak mempengaruhi kualitas
ketajaman citra yang dihasilkan.

2.3. Distorsi Lensa

Distorsi lensa merupakan ketidaksempurnaan desain dan susunan lensa pada kamera non-
metrik yang menyebabkan distorsi lensa. Distorsi lensa tidak mengurangi kualitas ketajaman foto
tetapi mengurangi kualitas geomatrik dari foto yang dihasilkan. Berkurangnya kualitas geomatrik
foto menyebabkan posisi titik-titik yang ada pada foto udara mengalami perubahan dari posisi yang
seharusnya, sehingga penentuan posisi pada foto tersebut menjadi tidak akurat atau mengalami
kesalahan.
Besarnya distorsi lensa dapat direduksi pengaruhnya dengan melakukan kalibrasi terhadap
kamera udara yang digunakan untuk pengambilan data. Distorsi lensa terjadi apabila seberkas sinar
yang datang melalui lensa mengalami pembelokan arah, sehingga sinar tersebut dibiaskan dengan
arah yang tidak sejajar dengan arah sinar datangnya. Distorsi lensa dibedakan menjadi dua jenis,
yaitu :

3
1. Distorsi Radial
Distorsi radial merupakan salah satu komponen yang paling dominan mempengaruhi
kualitas geomatrik foto. Distorsi radial adalah pergeseran linear titik-titik pada foto dalam arah
radial terhadap titik utama dari posisi idealnya. Distorsi radial menyebabkan posisi gambar
mengalami distorsi sepanjang garis radial dari titik utama. Distorsi radial ke arah luar dianggap
positif dan distorsi radial ke arah dalam dianggap negatif. Distorsi radial positif sering disebut juga
pincushion distortion, pada distorsi ini gambar yang semula berbentuk persegi setelah mengalami
distorsi sisi-sisinya akan melengkung ke arah pusat gambar. Sedangkan distorsi radial negatif
disebut barrel distortion, pada distorsi ini gambar berbentuk persegi, sisi-sisinya akan melengkung
ke arah luar menjauhi titik pusat gambar.

Distorsi radial dideskripsikan sebagai fungsi polinom dari jarak radial (Δr) terhadap titik utama
foto, sebagai berikut :
Δr = k1r3 + k2r5 + k3r7
Dimana, Δr adalah besarnya distorsi radial lensa : k1, k2, k3 adalah parameter distorsi
radial, r adalah jarak radial. Karakteristik distorsi radial lensa kamera dapat diketahui melalui
kalibrasi kamera, jika karakteristik distorsi radial diketahui maka posisi objek pada foto dapat
dikoreksi.
2. Distorsi Tangensial
Lensa kamera non metrik merupakan gabungan dari beberapa lensa yang memiliki titik pusat
yang berbeda. Terjadinya kesalahan dalam mengatur titik pusat lensa pada gabungan lensa
(sentering) menyebabkan terjadinya distorsi tangensial yang disebut juga decenteric distortion.
Kesalahan sentering lensa dari gabungan lensa pada kamera non-metrik diilustrasikan pada
gambar di bawah ini.

Pada gambar (a) merupakan gabungan lensa dengan sentering sempurna, sedangkan pada
gambar (b) merupakan gabungan lensa dengan sentering yang tidak sempurna. Distorsi tangensial
atau distorsi decentrik adalah pergeseran linear titik foto pada arah normal (tegak lurus) garis

4
 radial melalui titik foto tersebut. Distorsi tangensial dideskripsikan dengan dua persamaan
polinomial untuk pergeseran pada arah x (δx) dan y (δy). Sedangkan hasil gabungan dari distorsi
radial dan distorsi tangensial biasa disebut dengan distorsi gabungan atau combain dimana
visualisasinya setengah merupakan distorsi radial dan setengahnya lagi merupakan distorsi
tangensial.

2.4. Parameter Kalibrasi Kamera

Parameter kalibrasi kamera memegang peranan penting kunci untuk mendapatkan
tingkat keakurasian yang tinggi untuk titik-titik koordinat obyek yang terekam / diukur
melalui foto dijital. Indikasi ketelitian adalah jarak dan bentuk yang benar antara hasil
pengukuran di foto dibanding dengan datalapangan. Dengan demikian parameter kalibrasi
beserta ketelitiannya yang harus didapatkan antara lain.

1. Parameter xo, yo, dan fokus (c)

Dalam berbagai kasus fotogrametri, element dari principle point (xo, yo) dan perspektif
distance (panjang fokus) harus ditentukan, hal ini dikarenakan semua sistem persamaan
matematis yang digunakan dalam fotogrametri bergantung dari ketiga parameter ini. Secara
geometris hubungan antara ketiga parameter ini dapat di lihat pada gambar dibawah ini.

Dari gambar diatas posisi principle point (xo, yo) merupakan proyeksi garis lurus dari
letak perspective center ke bidang foto dan jarak dari principle point ke perspective
center merupakan panjang fokus (c). Secara praktis panjang focus kamera dan letak
principle point tidak mutlak berada di tengah-tengah pusat foto, permasalahan ini
disebabkan oleh kurang stabilnya susunan lensa dan CCD yang berguna untuk merekam
bayangan obyek pada saat perakitan. Sehingga perubahan posisi principle point dan
panjang fokus dapat dimodelkan menggunakan persamaan sebagai berikut (Dorstel,
2004) :

Dimana Δx1, Δy1 merupakan total koreksi dari parameter xo, yo dan fokus, xp, Δyp
koreksi untuk parameter principle point, dan Δc koreksi untuk nilai parameter fokus,
dengan nilai koordinat fo to didefenisikan sebagai berikut.

5
2. Parameter diistorsi radial (K1, K2, K3)

Distorsi radial adalah pergeseran linier titik foto da lam arah radial terhadap titik
utama dari posisi idealnya. Distorsi lensa biasa diekspresikan sebagai fungsi polonomial
dari jarak radial (dr) terhadap titik utama foto. Distorsi radial direpresentasikan dalam
sebuah persam aan polinimial sebagai berikut (Wolf, 2000):

Δxr = K1r3 + K 2r5 + K3r7

Δyr = K1r3 + K2r5 + K3r7

Dimana istilah dari K1 merupakan koefisien dari distorsi radial dan r adalah jarak radial :

Efek yang terjadi apabila pada kamera memiliki nil ai distorsi, maka gambar foto yang
dihasilkan akan berbentuk cembung atau cekung, tergantung dari nilai parameter distorsi
radial bernilai pos itif atau negatif (Wolf,1993). Efek distorsi radial adalah sekitar 1
sampai 2 piksel di perbatasan CCD sensor. Dalam kaitannya dengan definisi distorsi
radial, ada korelasi besar antara koefisien distorsi itu sendiri K1, K2, K3 dan antara
principle distance. Hubungan antara distorsi radial dengan principle distance adalah
dalam kaitannya sesuai principle distance dengan deviasi rata-rata akan dihitung m enjadi
minimum.

3. Parameter distorsi decentring (P1, P2)

Distorsi decentring adalah pergeseran linier titik di foto pada arah normal (tegak lurus)
garis radial memalui titik foto te rsebut. Distorsi decentring disebabkan kesalahan
sentering elemen-elemen lensa dalam satu gabungan lens a dimana titik pusat elemen-
elemen lensa dalam gabungan lensa tersebut tidak terletak pada satu garis lurus.
Pergeseran ini biasa dideskripsikan dengan 2 persamaan polinomial untuk pergeseran
pada arah x (dx) dan y (dy). Distorsi decentring ini dapat dijabarkan dalam sebuah
persamaan polynomial arah x dan y sebagai berikut :

Dimana P1 dan P2 merupakan koefesien dari parameter distorsi decentring yang

nilainya tergantung dari nilai panjang fokus kamera. Efek dari distorsi decentring ini akan
menyebabkann kesan hiperbolik pada foto yang terekam oleh kamera.

6
 BAB III
METODOLOGI

3.1. Waktu dan Lokasi

Praktikum kalibrasi kamera ini dilaksakan pada :
Hari, tanggal : Senin, 1 Oktober 2018
Waktu : 15.00 WIB
Lokasi : Ruang GM 104 Teknik Geomatika ITS

3.2. Alat dan Bahan

a. Handphone Xiaomi Redmi Note 4X

Kamera dari handphone ini selanjutnya akan dikalibrasi dengan menggunakan toolbox dari
matlab. Adapun sensor kamera yang tertanam dalam handphone ini yaitu menggunakan sensor
S5K dari Samsung yang didukung dengan resolusi 13 MP dengan bukaan lensa f/2.0.

b. Laptop Acer Swift 3

Laptop ini akan digunakan untuk melakukan proses kalibrasi digital dengan dibantu dengan
program Matlab

c. Software Matlab R2014a

Software ini digunakan untuk mengkalibrasi foto dengan menggunakan fitur toolbox
Calibration Camera

7
 d. Papan Kolimator

Papan kolimator ini dijadikan objek untuk mengkalibrasi foto yang dipotret dari kamera HP.
Dalam praktikum kali ini digunakan papan kolimator dengan panjang kotak 18 mm
3.3. Langkah Pengerjaan
Berikut merupakan langkah-langkah dari praktikum yang penulis lakukan :
 Langkah pengambilan foto :
o Mencetak papan kolimator sesuai dengan spesifikasi yang diinginkan
o Memotret foto dengan kamera Handphone Xiaomi Redmi Note 4X
o Memotret foto sekurang-kurangnya 6 kali dengan sudut yang berbeda-beda namun jangan
ambil sudut yang terlalu ekstrim
o Pindahkan hasil foto ke laptop/computer untuk melakukan proses kalibrasi

 Langkah kalibrasi kamera :

o Membuka Matlab R2014a

o Setelah Matlab terbuka, pilih APP kemudian pilih Camera Calibrator

8
o Add image pada tab Camera Calibrator, pilih semua foto yang telah anda potret. Kemudian
klik open.

o Akan muncul Pop Up, isi Size of Checkerboard Square dengan panjang dari kotak
tersebut, dalam praktikum kali ini yaitu 18 mm kemudian klik OK

9
o Program akan melakukan pendeteksian checkerboard secara otomatis, tunggu hingga
selesai

o Jika pendeteksian checkerboard telah selesai, akan muncul gambar seperti dibawah ini.
Kemudian pada radial distortion coefficient, pilih 3 coefficient lalu centang pada compute
skew dan compute tangential distortion. Kemudian klik calibrate. Terlihat munculnya
Reprojection Error per Image dan Extrinsic Parameters Visualization.

10
o Untuk mengetahui kalibrasi parameter lainnya klik Export Camera Parameter, isi
workspace sesuai keinginan lalu tekan enter. Kemudian hasilnya akan terlihat pada
Command Window atau Workspace Matlab.

11
 BAB IV
HASIL DAN ANALISA

4.2. Hasil
Berikut merupakan hasil dari perhitungan kalibrasi matlab :
1. Reprojection Error

2. Extrinsic Parameter Visualization

12
3. Hasil Image

13
4.2. Analisa
Setelah dilakukan kalibrasi kamera menggunakan fitur dari matlab, data yang dihasilkan yaitu :
Radial Distortion : [0.141817988539903 -0.292194287839757 0.192476272109959]
K1 = 0.141817988539903
K2 = -0.292194287839757
K3 = 0.192476272109959
Tangential Distortion : [-0.004392405853355 9.395748713354496e-04]
P1 = -0.004392405853355
P2 = 9.395748713354496e-04
Mean Reprojection Error : 1.537532613572496

14
 BAB V
KESIMPULAN

Dari praktikum ini dapat disimpulkan bahwa total kesalahan pixel yaitu sebesar
1.537532613572496 . Memiliki nilai K1, K2 dan K3 dari distorsi radial berturut-turut sebesar
0.141817988539903; -0.292194287839757; dan 0.192476272109959. Nilai P1 dan P2 dari distorsi
tangensial berturut-turut sebesar -0.004392405853355 dan 9.395748713354496e-04. Dan besar total
kesalahan pixel juga dapat dipengaruhi dari cara pengambilan gambar pada kamera, spesifikasi kamera
dan penempatan titik origin pada setiap foto.

15
 DAFTAR PUSTAKA

Ligterink,G.H . 1987 . Dasar Fotogrametri Interpretasi Foto Udara . Jakarta : Penerbit Universitas
Indonesia
Mc Graw, Hill. 2000. Elements of Photogrammetry with Application in GIS Fourth Edition. Madison
: The University of Wisconsin
Wolf, Paul R. 1983. Elements of Photogrammetry. Madison : The University of Wisconsin
https://www.scribd.com/document/328228771/3513100071-Laporan-Kalibrasi-Kamera-
Fotogrametri-Digital-A

16