''SISTEM KOMPUTERISASI DAN KONTROL MARITIM''

Untuk memenuhi Sebagai Tugas Take Home

Ujian Akhir Semester

Oleh :
DEDI PANDU WINATA
NIM 140120201044

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS MARITIM RAJA ALI HAJI
TANJUNGPINANG
JULI 2017
 Motor Servo

 Pengertian Motor Servo

Motor servo adalah sebuah motor DC dengan sistem umpan balik tertutup di
mana posisi rotor-nya akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor DC, serangkaian gear,
potensiometer, dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan
batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur
berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor servo.
Penggunaan sistem kontrol loop tertutup pada motor servo berguna untuk
mengontrol gerakan dan posisi akhir dari poros motor servo. Penjelasan sederhananya
begini, posisi poros output akan di sensor untuk mengetahui posisi poros sudah tepat
seperti yang di inginkan atau belum, dan jika belum, maka kontrol input akan mengirim
sinyal kendali untuk membuat posisi poros tersebut tepat pada posisi yang diinginkan.
Untuk lebih jelasnya mengenai sistem kontrol loop tertutup, perhatikan contoh
sederhana beberapa aplikasi lain dari sistem kontrol loop tertutup, seperti penyetelan
suhu pada AC, kulkas, setrika dan lain sebagainya.
 Motor servo biasa digunakan dalam aplikasi-aplikasi di industri, selain itu juga
digunakan dalam berbagai aplikasi lain seperti pada mobil mainan radio kontrol, robot,
pesawat, dan lain sebagainya.

 Prinsip kerja motor servo

Motor servo dikendalikan dengan memberikan sinyal modulasi lebar pulsa
(Pulse Wide Modulation / PWM) melalui kabel kontrol. Lebar pulsa sinyal kontrol
yang diberikan akan menentukan posisi sudut putaran dari poros motor servo. Sebagai
contoh, lebar pulsa dengan waktu 1,5 ms (mili detik) akan memutar poros motor servo
ke posisi sudut 90⁰. Bila pulsa lebih pendek dari 1,5 ms maka akan berputar ke arah
posisi 0⁰ atau ke kiri (berlawanan dengan arah jarum jam), sedangkan bila pulsa yang
diberikan lebih lama dari 1,5 ms maka poros motor servo akan berputar ke arah posisi
180⁰ atau ke kanan (searah jarum jam). Lebih jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.

Ketika lebar pulsa kendali telah diberikan, maka poros motor servo akan
bergerak atau berputar ke posisi yang telah diperintahkan, dan berhenti pada posisi
tersebut dan akan tetap bertahan pada posisi tersebut. Jika ada kekuatan eksternal yang
mencoba memutar atau mengubah posisi tersebut, maka motor servo akan mencoba
menahan atau melawan dengan besarnya kekuatan torsi yang dimilikinya (rating torsi
servo). Namun motor servo tidak akan mempertahankan posisinya untuk selamanya,
sinyal lebar pulsa kendali harus diulang setiap 20 ms (mili detik) untuk
menginstruksikan agar posisi poros motor servo tetap bertahan pada posisinya.

 Aplikasi Motor Servo

Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya sebagai
penggerak kaki robot. Motor servo dipilih sebagai penggerak pada kaki robot karena
motor servo memiliki tenaga atau torsi yang besar, sehingga dapat menggerakan kaki
robot dengan beban yang cukup berat. Pada umumnya motor servo yang digunakan
sebagai pengerak pada robot adalah motor servo 180°.

 Komponen Penyusun Motor Servo

Motor servo pada dasarnya dibuat menggunakan motor DC yang dilengkapi
dengan controler dan sensor posisi sehingga dapat memiliki gerakan 0°, 90°, 180° atau
360°. Berikut adalah komponen internal sebuah motor servo 180°.
 Tiap komponen pada motor servo diatas masing-masing memiliki fungsi
sebagai controler, driver, sensor, girbox dan aktuator. Pada gambar diatas terlihat
beberapa bagian komponen motor servo. Motor pada sebuah motor servo adalah motor
DC yang dikendalikan oleh bagian controler, kemudian komponen yang berfungsi
sebagai sensor adalah potensiometer yang terhubung pada sistem girbox pada motor
servo.

 Keunggulan Motor Servo

Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah :
1. Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
2. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
3. Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
4. Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang
dipakai.
5. Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.

 Kelemahan Motor Servo

Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah :
1. Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.
2. Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
3. Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
4. Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang
dipakai.
5. Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.

 Jenis Motor Servo

Ada dua jenis motor servo, yaitu motor servo AC dan DC. Motor servo AC
lebih dapat menangani arus yang tinggi atau beban berat, sehingga sering diaplikasikan
pada mesin-mesin industri. Sedangkan motor servo DC biasanya lebih cocok untuk
digunakan pada aplikasi-aplikasi yang lebih kecil. Dan bila dibedakan menurut
rotasinya, umumnya terdapat tiga jenis motor servo yang dan terdapat di pasaran, yaitu
motor servo rotation 180⁰, servo rotation continuous, dan pulsa kontrol motor servo.
1. Motor Servo Standar 180°
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW dan CCW)
dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi
sudut dari kanan – tengah – kiri adalah 180°.
2. Motor Servo Continuous
Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW dan CCW) tanpa
batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu).
3. Pulsa Kontrol Motor Servo
Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms,
dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut
maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai
gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi
mendekati 0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi
mendekati 180°.