ABSTRAK

PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI PENGOLAH CITRA DAN

PENGOLAHAN DATA MULTISENSOR PADA SISTEM AUTODRIVE

Oleh
Tsaqif Alfatan Nugraha
NIM : 13214036
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

Kawasan industri tercatat memiliki jumlah kecelakaan yang tinggi . Salah satu kawasan
industri terpadu yang ada di Indonesia yakni Kawasan Industri Karawang memiliki
kecelakaan sebesar 100 kali pada tahun 2011 dan 64 kali pada tahun 2016. Empat belas
kecelakaan pada tahun 2016 sendiri disebabkan oleh kelelahan dari pengemudi. Maka dari itu
perlu dilakukan penurunan jumlah beban kerja pengemudi. Namun hal ini dapat menganggu
kegiatan industri karena proses pengiriman barang (goods delivery) memiliki bobot sebesar
48,8 % dari seluruh total kegiatan industri. Solusi menambah jumlah pengemudi juga dinilai
berat bagi pelaku industri karena terbatasnya jumlah sumber daya manusia yang mencukupi.
Maka dari itu dirancanglah solusi automatisasi dalam pengiriman barang tanpa mengurangi
efisensi kerja pengiriman. Solusi itu disebut sistem autodrive.
Sistem autodrive merupakan sistem yang memungkinkan pengendaraan mobil tanpa awak
supir (autonomous drive). Sistem ini dirancang untuk memungkinkan pengiriman barang di
Kawasan Industri secara autonomous. Sistem autodrive dalam perancangannya
membutuhkan sub-sistem deteksi objek dan juga sub-sistem komunikasi. Pada Tugas Akhir
ini akan dirancang sub-sistem pengolah citra dan sub-sistem pengolah multisensor dari
server. Spesifikasi yang diinginkan dalam perancangan antara lain keakuratan pengolah citra
di atas 90%, kecepatan deteksi pengolah citra sebesar 11 frame per second (FPS), waktu
update rate data sensor kurang dari 1s, dan juga total waktu respon deteksi objek oleh sistem
sebesar kurang dari 3s. Perancangan pengolah citra dan pengolah multisensor sensor akan
menggunakan bahasa python karena memiliki banyak library yang sudah tersedia. Library
yang digunakan untuk perancangan image processing antara lain opencv, tensorflow, dan
pika. Library yang digunakan untuk perancangan komunikasi pengambilan data sensor-
sensor ialah library pika yang digunakan untuk membuka channel koneksi ke server Rabbit
Management Queue (RMQ). Data-data sensor dari sistem autodrive akan terkumpul di server
RMQ yang dimiliki oleh MIC (Microsoft Innovation Center) ITB yang dapat diakses dari
http://167.205.7.226 dengan port 15672. RMQ sendiri merupakan protokol penyimpanan data
dalam bentuk queue sehingga data harus diproses satu per satu.
Berdasarkan data-data pengujian didapatkan nilai-nilai ketercapaian spesifikasi keakuratan
pengolah citra sebesar 90,2% , kecepatan deteksi citra berkisar 9,9 -15 FPS, nilai update rate
pengolahan sensor sebesar 1,1s , dan total waktu respon deteksi objek sebesar 1,5s.
Berdasarkan hasil pengujian, hampir seluruh spesifikasi terpenuhi kecuali waktu update rate
sebesar 1,2 detik. Maka dari itu untuk pengembangan berikutnya diperlukan server lokal
untuk pengumpulan data sensor untuk meningkatkan bandwith pengiriman data. Selain itu,
keakuratan pengolahan citra sebesar 90,2 % dinilai masih kurang apabila diimplementasikan
untuk sistem autodrive. Maka dari itu, untuk penelitian selanjutnya dapat menggunakan
algoritma deteksi objek berbasis masked (pembaruan dari algoritma yang digunakan
sekarang) sehingga mendapatkan keakuratan yang lebih tinggi.

Kata Kunci : kendaraan terautomatisasi, deteksi objek, sensor.