Nama : Rio Nata Handika

NIM : 180513626584

Kelas : B3 - 09PD

UAS

Praktikum Sistem Control Chasis

1. Dilihat dari urutan pencegahan kecelakaan, maka ada berapa tahap dan teknologi
yang disiapkan untuk setiap tahap apa saja dan jelaskan fungsi masing-masing
teknologi itu?
Jawaban :
 Tahap Currency
Tahap currency merupakan teknologi yang disiapkan untuk mencegah
adanya korban luka dan korban jiwa ketika terjadinya kecelakaan
berlangsung. Macam-macam teknologinya yaitu Active Safety Belt, Multi
Air Bag, Smart Body Damper.
 Tahap After
Tahap after merupakan teknologi yang disiapkan untuk menangangi
korban kecelakaaan supaya segera tertangani oleh petugas. Macam-
macamnya yaitu Fast Evacuating Smart Healing dan Smart Accidence
Investigation.
 Tahap Preventive
Tahap preventive merupakan teknologi yang disiapkan untuk
keamanan dalam mencegah kecelelakaan. Macam-macamnya yaitu
Traction Control KERS, Antilock Brake System(ABS), ESP (DSC &4
WS), Active Suspension & ESP, VNS (GPS) &Early Warning Sistem.
2. Apa hubungan antara slip_ABS dengan stopping time dan stopping distance
menggunakan urutan rumus yang benar dan logis?
Slip akan terjadi saat proses perlambatan atau pengereman. Saat pengereman
akan terjadi suatu kondisi, kecepatan keliling suatu roda/ban lebih kecil dari
kecepatan longitudinal dari body kendaraan (titik berat kendaraan). Rumus
menghitung Slip sebagai berikut :
Ket :
V : Kecepatan Kendaraaan (m/detik)
ω : Putaran Roda (Rad/detik)
R : Jari-jari roda (m)
(V −ω . R)
Slip= .100 %
V

3. Apa hubungan antara skid_TCS dengan acceleration time dan acceleration

distance menggunakan urutan rumus yang benar dan logis.
Jawaban :
Skid akan terjadi saat proses percepatan(akselerasi). Saat percepatan akan
terjadi suatu kondisi dimana kecepatan keliling roda/ban penggerak lebih besar
dari kecepatan longitudinal dari body kendaraan (titik berat kendaraan). Rumus
menghitung Skid sebagai berikut :
Ket :
ω : Putaran Roda (Rad/detik)
R : Jari-jari roda (m)
V : Kecepatan Kendaraaan (m/detik)
(ω . R−V )
Skid= .100 %
ω .R

4. Jelaskan bagaimana ESP dapat mengontrol yaw rate sehingga tidak terjadi
understeer dan oversteer
Jawaban :
  Understeer Correction
 Steer dibelokkan kekanan, pedal gas posisi tetap/cruise, kendaraan
mulai belok.
 Berdasarkan referensi belok (diperoleh dari sudut steet pengemudi,
wheel speed, dan perbedaan liner wheel dan outher wheel speed
dibanding dengan tracking/gerakkan aktual (diperoleh dari yawrate
sensor maka terdeteksi akan understeer.
 Torsi mesin dikurangi, roda penggerak belakang kanan direm untuk
mengruangi kecepatan sekaligus putaran roda penggerak belakang
kiri. Kendaraan cenderung belok kanan mengimbangi under steer
moment.
 Oversteer Correction
 Steer dibelokkan ke kanan kendaraan mulai belok gaya centrifugal
mulai bekerja.
 Referensi belok (dari sensor sudut kemudi, wheel speed, beda wheel
speed) lebih rendah dari tracking aktual (yawrate dan lateral sensor)
berarti cenderung oversteer.
 Torsi mesin dikurangi, roda penggerak kiri direm, maka roda
penggerak kanan akan mendapat torsi lebih untuk melawan moment
oversteer, bila perlu roda depan kiri juga direm.

5. Jelaskan hubungan antara putaran rotary, putaran vortek terhadap torsi roda
penggerak. Jelaskan juga dari segi analisa gaya kinetis dari fluida terhadap torsi
turbine.
Jawaban :
 Putaran yang terjadi pada impeller maupun turbine pada torque converter
dibagi dua yaitu:
 Putaran rotay
 Putaran vortex/circular/spiral
 Putaran rotary antara impeller dengan turbine berbeda. Hal yang penting dan
perlu dicatat adalah:
 Semakin besar putaran rotary pada impeller, maka gaya centrifugal
(Fc) semakin tinggi sepertti rumus berikut
Fc=m. R . ω2
Keterangan :
m : Massa fluida
R : Radius impeller/turbine
ω : Kecepatan Rotary

Gaya centrifugal (Fc) akan akan menghasilkan resultan menjadi gaya vortex
yang mengakibatkan putaran vortex setelah menabrak dinding pump impeller.
Setelah itu akan mengakibatkan resultan gaya putar turbine yang mengakibatkan
torsi pada poros turbine dan berputar searah putaran impeller seperti pada gamar
berikut ini.
 Semakin besar perbedaan putaran rotary antara impeller dan turbine maka
semakin tinggilah putaran cairan vortex seperti pada gbr.. sehingga torsi yang
diterima poros turbine dari impeller semakin besar.

6. Gambarkan dan jelaskan pengendalian rasio gigi 5 pada transmisi otomatis

elektronik system enam speed.
Jawaban :

Pada gigi rasio 5, C2 dan C3 kopling kembali menerapkan semua tiga set
planet bekerja sama untuk menciptakan output yang sesuai. Gigi P1 sun gear
berputar dengan modul kopling berputar. Kopling C3 adalah memegang ring gear
P1 stasioner, P1 menjadi output. Carrier P2 adalah berputar pada kecepatan
turbin (C2 kopling kunci turbin untuk carrier P2). Ring gear P2 splined dan
berputar dengan carrier P1, P2 carrier berputar lebih cepat dari ring gear P2, jadi
masukan dan tindakan ring gear seperti anggota diadakan/held, gigi P2 sun gear
menjadi output. Gigi P2 sun gear berputar poros utama dan sun gear P3. Ring
 gear P3 adalah splined dan berputar dengan carrier P2, P3 sun gear berputar lebih
cepat dari ring gear P3, sehingga sun gear adalah input dan roda ring gear
bertindak anggota yang dimiliki. Carrier P3 menjadi output, dan itu splined ke
poros output. Kombinasi gearing menciptakan sebuah overdrive.

7. Jelaskan hubungan antara torsi, putaran roda penggerak, dengan daya mesin
penggerak menggunakan rumus yang logis.
Jawaban :
 Torsi
Torsi adalah kekuatan untuk memutar sebuah poros. Torsi terbentuk
bila ada sebuah gaya (F) yang bertumpu pada sebuah titik yang mengitari
sebuah poros dengan jarak radius (R). Rumus Torsi (T) yang timbul
didefinisikan sebagai rumus :
T m dengan satuan Newton Meter
F m dengan satuan Newton (N)
Rm dengan Satuan Meter (m)
T m=F m . Rm
 Putaran Roda Penggerak
Putaran Roda Penggerak berasal dari putaran mesin dengan
perbandingan terbalik antara torsi dan putaran roda pennggerak semakin
tinggi torsi yang dihasilak semakin pelan putaran roda penggerak
 Keterangan :
R : Kecepatan Roda Kendaraan

TR : Torsi Roda Kendaraan

 Daya Penggerak Mesin

Daya penggerak mesin (Pm) adalah besarnya enegi yang dipakai
persatuan waktu (detik) yang saling superposisi antara torsi mesin (Tm) dan
putaran mesin (Nm).
Pm =m. am . ωm . R2
Pm =am . ωm . I
Pm =T m . ωm

8. Gambarkan system suspense full car 7 degree of freedom dan tuliskan rumus
untuk gerak rolling, pitcing, verticalnya dan juga gerak vertical setiap poros roda,
asumsikan kontur jalan raya sinuiodal.
Jawaban :
  Vertical equilibirium of sprung mass :

ms z̈=−( 2 K sr ) z−( 2 Bsf +2 Bsr ) ż+ ( 2 a K sf −2 b K sr ) θ−( 2 aB sf −2 bBsr ) θ̇−K sf z ufl + Bsf ż u fl + K sf z u fr −B sf ż u fr +

 Pitch equilibrium of sprung mass :

I yy θ̈=

(2 aK ¿ ¿ sf −2 bk sr ) z+(2 aBsf −2 aBsr ) ż −(2 a2 k sf + 2b 2 k sr )θ−(2 a2 B sf +2 b2 B SR) θ̇−aK sf z u fl ±aB sf

 Roll equilibrium of sprung mass:

I xx ∅=−0,25
¨ ω 2 ( 2 K sf + 2 K sr ) ∅−0,25 ω2 ( 2 B sf +2 B sr ) ∅+
˙ 0.5 w K sf zu fl +0.5 w B sf ż u fl −0.5 w K sf zu fr −0.5 w B

 Vertical equilibrium of unsprung mass 1 :

mu z̈ u fl =K sf + Bsf ż−a K sf θ−a B sf θ̇+0.5 w K sf ∅+0.5 w B sf ∅±
˙ ( K sf + K u ) z u fl −Bsf ż u fl + K u K rfl −f fl
 Vertical equilibrium of unsprung mass 2 :
m u z̈ u fr =K sf z+ B sf ż−a K sf θ−a B sf θ̇−0.5 w K sf ∅−0.5 w Bsf ∅±
˙ ( K sf + K u ) zu fl −B sf ż u fr + K u z rfr −f fr
 Vertical equilibrium of unsprung mass 3 :
mu z̈ u rl =K sr z + Bsr ż−b K sr θ−b Bsr θ̇+0.5 w K sr ∅+0.5 w B sr ∅±
˙ ( K sr + K u ) z u rl −Bsr ż u rl + K u z rrl−f l
 Vertical equilibrium of unsprung mass 4 :
m u z̈ u rr =K sr z+ B sr ż−b K sr θ−b Bsr θ̇−0.5 w K sr ∅−0.5 w B sr ∅±
˙ ( K sr + K u ) z u rl −Bsr ż u rl + K u z rrl −f rr
 Keterangan :
x 1=z heave position(ride height of sprung mass)
x 2=ż heave velocity ( payload velocity of sprung mass)
x 3=θ pitch angular
x 4 =Ȯ pitch angular velocity
x 5=∅ roll angle
x 6=Ǿ roll angular velocity
x 7=z ufl front ¿ unsprung mass height
x 8=ż ufl front ¿ unsprung mass velocity
x 9=z ufr front ¿ wheel unsprung mass height
x 10=ż ufr front ¿ wheel unsprung mass velocity
x 11=z url rear ¿ unsprung mass height
x 12=ż rl rear ¿ unsprung mass velocity
x 13=z urr rear ¿ wheel unsprung mass height
x 14=ż urr rear ¿ wheel unsprung mass velocity

9. Pada system steering four wheel drive , sebutkan arah dari sudut belok steer
belakang disbanding dengan sudut belok steer depan saat kendaraa kecepatan
rendah (parkir), sedang dan tinggi. Jelaskan kenapa demikinan dengan metode
wheel side slip dan under/oversteer response.
Jawaban:
 Pada saat kecepatan rendah roda belakang berbelok berlawanan dari roda
depan keuntungannya memungkinkan belokan radius menjadi sangat
berkurang. Itu berarti truk ukuran penuh dapat bermanuver dan parkir seperti
mobil yang jauh lebih kecil. Ini sangat membantu saat menarik trailer.
 Pada saat kecepatan Sedang dengan batasan kecepatan 40 MPH arah belok
roda belakang berlawanan dengan arah belok ban depan.
 Pada kecepatan yang lebih tinggi, roda belakang berbelok sama arah seperti
roda depan. Ini mengurangi yaw dari kendaraan saat berpindah jalur dan dapat
sangat mengurangi jumlah goyangan yang diinduksi dalam trailer saat
berpindah jalur
10. Sebutkan dan gambarkan wiring diagram (minimal blok diagram) sensor yang
dipakai pada kendaraan tanpa sopir 9autonomous vehicle dan juga actuator
utamanya
Jawaban :
No Nama Item Sensor / Actuator
1 GPS Sensor
2 LIDAR Sensor
3 Camera Sensor
4 Odometer Sensor
5 Stereovision Sensor
6 Shortrange Radar Sensor
7 Longrange Radar Sensor
8 Laserscanner Ibeo Sensor
9 Laserscanner SICK Sensor
10 Recorder Actuator
11 Visualization Actuator
12 Vehicle Guidance Actuator
13 Vehicle Control (Realtime) Actuator
14 Command Interface (CANLOG III) Actuator
A. PRAKTEK
1) Isilah job sheet hasil praktikum ABS saat kendaraan direm full dan arah lusur
dibawah ini
 250 RPM 300 RPM 230 RPM 320 RPM

((350-250)/350)x ((350-230)/350)x
100%=28% 100%=34%

((350-320)/350)x
((350-300)/350)x 100%=8,5%
100%=14%

HOLD Increase Dump Increase

Close
2) Isilah job sheet hasil praktikum ESP perlambatan rem dininjak full dan kendaraan belok tajam dibawah ini
 265 275 270
280
4,5 r/d

((265-255)/265)x ((275-255)/275)x ((270-255)/270)x ((280-255)/280)x

100%=3,9% 100%=7,8% 100%=5,5% 100%=8,9%

4r/d=255 rpm

Increase Increase Increase Increase

Close

K
Close
Open
Close
Open
Close
Open
3) Isilah job sheet hasil praktikum ESP percepatan, gas full dan kendaraan belok tajam dibawah ini
 240 RPM 230 RPM 235 RPM
180 RPM

((255-240)/255)x ((255-230)/255)x ((255-235)/255)x ((255-180)/255)x

100%=5,8% 100%=9,8% 100%=7,8% 100%=29%

255 rpm