Nama : Ujang Supriyadi

NRP : 2210191007
Kelas : 3 D4 TKA

Pertemuan 9

Tugas
1. Buat penulisan ilmiah Bab 1 Pendahuluan

BAB 1
PENDAHULUAN

1. Latar Belakang
Robot soccer merupakan salah satu robot autonomus yang banyak dikembangkan
oleh universitas ternama dunia. Robot soccer berjenis Middle Size League (MSL) saat
ini tengah dikembangkan untuk mengikuti pertandingan RoboCup. RoboCup
merupakan kompetisi internasional yang mempertandingkan robot pada berbagai
bidang, salah satunya soccer robot. RoboCup memiliki misi untuk memngembangkan
robot sepak bola yang diharapkan pada tahun 2050 robot sepak bola tersebut mampu
melawan tim sepak bola manusia. Di indonesia sendiri sudah banyak universitas yang
mengembangkan soccer robot. Bahkan pusat prestasi nasional mengadakan kompetisi
Kontes Robot Indonesia (KRI) untuk menaungi pertandingan robot di Indonesia. Salah
satunya divisi Kontes Robot Sepak Bola Beroda (KRSBI-Beroda) dengan pesertanya
Universitas dan Politeknik di Indonesia. Peraturan pada KRSBI-Beroda mengacu pada
peraturan RoboCup tingkat dunia. Dalam penelitian robot sepak bola ini sudah
menerapkan sistem autonomous yang mengharuskan robot tersebut mampu
beradaptasi dengan lingkungan sekitar dan berkoordinasi dengan robot lainnya tanpa
ada campur tangan manusia.
Penelitian pada robot sepak bola berkonsentrasi pada kecerdasan robot untuk
mengenali bola, menggiring dan menendang bola, menghindari lawan, penentuan arah
gawang, dan komunikasi antar robot. Semua fungsi tersebut berjalan secara otomatis.
Faktor penting yang dapat mendukung pengembangan robot sepak bola adalah
penentuan posisi robot diatas lapangan agar dapat menjalankan kemampuan-
kemampuan diatas. Menentukan posisi robot diatas lapangan merupakan kondisi
dimana robot dapat mengetahui koordinat posisi x, koordinat posisi y dan sudut robot,
kemampuan ini sangat diperlukan karena akan memperbesar presentasi dalam
mencetak gol ke dalam gawang lawan.
 ERSOW (EEPIS Robot Soccer on Wheeled) merupakan tim KRSBI-Beroda yang
dikembangkan oleh Politeknik Elektronika Negeri Surabaya (PENS). ERSOW
dibentuk dengan tujuan untuk mengikuti Kontes Robot Indonesia, sekaligus
mempersiapkan tim dengan acuan kontes robot sepak bola internasional yaitu
RoboCup. Kemampuan yang dimiliki robot ERSOW selalu di-upgrade untuk
memenuhi target dalam perlombaan setiap tahunnya. Mulai dari kemapuan mengenali
bola, menggiring bola, mendang bola, mengatur strategi, menentukan target tendang
bola, mengetahui posisi robot diatas lapangan, menghindari obstacle, dan komunikasi
antar robot.
Deteksi posisi gawang diatas lapangan dibutuhkan untuk dapat mencetak gol dan
memenangi pertandigan. Dalam penelitian ini difokuskan pada bagaimana robot dapat
mendeteksi posisi gawang untuk mencetak gol. Robot ERSOW sebelumnya
menggunakan data dari sensor odometry dan juga sensor IMU untuk menentukan
posisi gawang. Namun, hal tersebut sering terjadi error apabila semakin lama robot
bermain di lapangan dikarenakan error pembacaan dari sensor odometry dan juga
sensor IMU. Data error tersebut membuat posisi gawang menjadi tidak sesuai, yang
membuat arah tendangan menjadi tidak sesuai dengan target.

2. Rumusan Masalah
1. Bagaimana cara mengenali objek gawang diatas lapangan?
2. Bagaimana cara menentukan koordinat posisi gawang di lapangan?
3. Bagaimana mengoreksi error theta robot ERSOW terhadap gawang?

3. Batasan Masalah
1. Robot yang digunakan adalah robot KRSBI-Beroda ERSOW.
2. Lapangan yang digunakan mengacu pada Peraturan Kontes Robot Sepak Bola
Beroda tahun 2021.
3. Pengujian dilakukan tanpa robot lain di lapangan.

4. Tujuan
1. Robot dapat mengenali object gawang diatas lapangan.
2. Robot dapat mengetahui koordinat posisi gawang diatas lapangan
3. Dapat mengoreksi error theta terhadap gawang.

5. Manfaat
1. Diharapkan agar dapat menunjang penelitian robotika khususnya pada robot sepak
bola beroda.
2. Diharapkan agar menjadi referensi pengembangan robot maupun tugas akhir
selanjutnya