JURNAL TEKNIK MESIN

INSTITUT TEKNOLOGI PADANG

https://e-journal.itp.ac.id/index.php/jtm e-ISSN: 2598-8263
Vol. 10, No. 1, April 2020 p-ISSN: 2089-4880

Sistem Kendali Mesin Pemotong Rumput

Berbasis Arduino Menggunakan Koneksi Bluetooth

Android-Based Control System of Lawn Mower Using Bluetooth Connection

Asmara Yanto 1*, Anrinal 1, Prasetyo Subekti 2

1
Department of Mechanical Engineering, Institut Teknologi Padang
2
Undergraduated Program of Mechanical Engineering, Institut Teknologi Padang
Jl. Gajah Mada Kandis Nanggalo, Padang, Indonesia

doi.10.21063/jtm.2020.v10.i1.33-40
Correspondence should be addressed to asmarayanto@itp.ac.id
Copyright © 2020 A. Yanto. This is an open access article distributed under the CC BY-NC-SA 4.0.

Article Information Abstract

Received: The purpose of this research is to build and test the android-based control
system of lawn mower using bluetooth connection. The lawn mower has 4 DC
March 12, 2020
motor actuators, where a DC motor for moving the rear wheels that serves to
Revised: move the lawn mower back and forth, a DC motor to drive the front wheels
that serves to turn the lawn mower, a DC motor to adjust the cutting blade
April 5, 2020
elevation and a DC motor for turning the cutter blade. The four DC motors
Accepted: are controlled by Arduino. The command or input to control the motion of the
mower is sent via android with bluetooth connection to arduino. The lawn
April 12, 2020 mower control system testing is carried out to cut the grass. From the tests
Published: was conducted, it can be concluded that the lawn mower control system works
well.
April 30, 2020

Keywords: lawn mower, control system, arduino, bluetooth, android

1. Pendahuluan lapangan sekolah dengan cara yang lebih

mudah, lebih cepat, lebih aman dan lebih
Mesin pemotong rumput adalah jenis mesin
hemat biaya. Mesin ini memiliki perangkat
yang telah banyak digunakan oleh orang
dimanapun. Dengan menggunakan mesin keras berikut: mikrokontroler Arduino Uno,
pemotong rumput ini, pekerjaan akan lebih modul Bluetooth HC-05, modul WIFI, dua
ringan dan lebih cepat. Namun, pisau dari motor wiper 12 volt penggerak roda, motor
mesin pemotong rumput dapat membahayakan blade EBike 24 volt, driver motor, roda
operatornya dan ketinggian pisau pemotong kastor, saklar dan dua 12 volt 7 Ampere
pada pemotongan rumput tidak dapat diatur yang dapat diisi ulang baterai asam timbal
konstan sehingga hasil pemotongan sangat yang terhubung secara seri. Perangkat dapat
bergantung kepada keahlian operatornya. Oleh digunakan menggunakan ponsel Android
karena itu, perlu diterapkan suatu sistem kontrol dengan Aplikasi ENIRO yang diinstal.
agar mesin pemotong rumput dapat Aplikasi ENIRO dibangun menggunakan
dioperasikan tanpa membahayakan operatornya
Inventor Aplikasi MIT. Dalam
dan dapat pula melakukan pemotongan rumput
dengan ketinggian yang merata. mengendalikan mesin pemotong rumput,
koneksi Bluetooth dan WIFI dapat
Paala et. al. [1] telah merancang mesin digunakan. Jarak maksimum Bluetooth
pemotong rumput untuk membersihkan

Published by Lembaga Penelitian dan Pengabdian Masyarakat (LP2M) - ITP

 34 A. Yanto et. al. / JTM – ITP 10 (1) (2020) 33-40
hingga 58 meter atau 190 kaki. Jarak
maksimum koneksi WIFI hingga 152 meter
atau 500 kaki. Jika terus menerus
menggunakan perangkat hingga dua jam,
luas rumput yang dipangkas adalah 30
meter kali 20 meter.
Ramachandran et. al. [2] telah
mengembangkan mesin pemotong rumput
semi-otomatis yang dapat menjadi pengganti
mesin pemotong rumput manual komersial
yang sedang digunakan secara luas. Perangkat
ini tidak memerlukan tenaga kerja apa pun
untuk operasi mereka, ini dapat dioperasikan
oleh perangkat android. Mesin ini dapat
dioperasikan dengan menggunakan baterai atau
sumber tenaga surya.
Derander et. al [3] telah membuat rototipe
mesin pemotong rumput yang dinavigasi tanpa
kabel. Sebagai gantinya ia menggunakan
kombinasi kamera, GPS, dan sensor ultrasonik.
Prototipe dapat bernavigasi secara memadai di
area tertutup dan mendeteksi hambatan. Akan
tetapi, mesin tidak dapat mendeteksi tepi non
fisik misalnya garis property yang tidak terlihat
Kesimpulan yang dicapai adalah bahwa teknik
yang digunakan berguna untuk mengembang-
kan mesin atau robot pemotong rumput. Tetapi,
teknik ini masih membutuhkan beberapa
penyesuaian. Khususnya GPS perlu diganti atau
ditingkatkan untuk mendapatkan deteksi tepi
dengan benar.
Rao et. al [4] telah menggunakan energi
surya dalam proses pemotongan rumput
halaman. Mesin pemotong rumput dikontrol
ganda yaitu oleh PC dan modul Bluetooth.
Pengontrol PC menggunakan sistem
pemantauan waktu nyata oleh perangkat lunak
LabView. LabView digunakan untuk cakupan
langsung dari halaman / bidang bersama dengan
nilai-nilai tegangan yang dikembangkan dalam
sel fotovoltaik. Sistem pemantauan waktu nyata
telah membantu memanfaatkan matahari secara
efisien dari penelitiannya ini.
Yusup, dkk [5] merancang dan menguji
model alat pemotong rumput otomatis berbasis
mikrokontroler AT89C51sebagai pengem-
bangan dari alat pemotong rumput manual.
Route perjalanan alat ini berbentuk zig-zag
dengan sudut belok sebesar 180 derajat.
Rancangan sistem ini terdiri dari keypad
sebagai peripheral input untuk memasukkan
data area rumput yang akan dipotong yaitu
berupa jarak tempuh dan jumlah belok yang
dilakukan oleh alat, sensor putaran roda untuk
menghitung jarak yang ditempuh, kendali
motor untuk mengendalikan arah putaran motor
DC untuk arah maju dan mundur, motor DC
untuk arah belok kanan dan belok kiri, dan
motor DC untuk pemotong rumput. Setting
jarak, jumlah belok, dan jarak yang ditempuh
oleh alat ketika berjalan ditampilkan oleh
rangkaian display yang terdiri dari seven
segment dan decoder BCD ke seven segment.
Hasil pengujian berupa perbandingan jarak
tempuh dengan setting pada keypad, jumlah
belok yang dilakukan dengan setting pada
keypad, dan sudut belok yang dilakukan oleh
pemotong rumput. Perbandingan setting keypad
dengan jarak yang ditempuh oleh alat adalah
linear dan jarak yang diinginkan dapat
diperoleh. Alat ini mempunyai ketepatan sudut
belok kanan untuk mencapai sudut 180o adalah
95,7% dan ketepatan sudut belok kiri 98%.
Aryani, dkk [6] telah mengembangkan robot
cerdas tunggal memotong rumput berbasis Pi B
+ raspberry. Aplikasi sistem robotik ini
bertujuan untuk mengendalikan 2 motor Driver
l298n yang berguna untuk menjalankan gear
boxwheel robot dan pemotong rumput pada alat
pemotong rumput tanpa operator. Bahasa
pemrograman yang digunakan adalah bahasa
yang dijalankan dengan pyton Apache Web
Server. Desain prototipe robot cerdas pemotong
rumput rasber Pibased B + ini menggunakan
browser web pada saat rumput sudah mulai
tumbuh tinggi, Intelejen robot akan
memerintahkan pemotongan rumput dapat
dilakukan melalui browser web yang terkontrol.
Penelitian-penelitian sejenis lainnya dapat
diihat di referensi [7], [8], [9] dan [10].
2. Metode
A. Mesin Pemotong Rumput
Performa fisik mesin pemotong rumput yang
digunakan pada penelitian ini dapat dilihat pada
Gambar 1.
Gambar 1. Mesin pemotong rumput
 A. Yanto et. al. / JTM – ITP 10 (1) (2020) 33-40 35

Mesin pemotong rumput yang dikontrol B. Rancangan Sistem Kendali

disini adalah jenis mesin pemotong rumput
daratan yang bergerak dengan menggunakan
dua buah roda depan dan dua buah roda
belakang. Kedua roda depan terhubung dengan
kendali steering roda depan dan kedua roda
belakang terhubung dengan poros transmisi
roda belakang. Pisau pemotong mesin ini
terhubung pada sistem pengerak motor baik
untuk naik-turun maupun untuk berputar.
Berdasarkan konstruksi mesin pemotong
rumput yang digunakan pada penelitian ini,
maka dapat dibuat sebuah sistem kendali mesin
dengan skema seperti pada Gambar 2.
Rangkaian sistema kendali secara menyeluruh
dapat dilihat pada Gambar 3.

Gambar 2. Skema sistem kendali mesin pemotong rumput

Gambar 3. Rangkaian sistem kendali mesin pemotong rumput

Adapun baterai yang digunakan adalah baterai Arduino yang dipakai adalah jenis UNO R3,
dengan spesifikasi berikut: motor driver yang digunakan adalah jenis
 Jenis : kering L293D, modul bluetoothnya adalah jenis
 Tegangan nominal : 12 volt HC-05. Relay yang dipakai adalah relay
 Kapasitas yang ternilai : 17 Ah 5V 1 channel. Sedangkan masing-masing
 Panjang : 181 mm motor yang digunakan disini dengan
 Lebar : 76 mm spesifikasi sebagai berikut:
 Tinggi : 167 mm
 36 A. Yanto et. al. / JTM – ITP 10 (1) (2020) 33-40

Motor DC pengendali steering roda depan: Motor pemutar pisau pemotong:

 Vsuplai : 3 VDC  Tegangan : 12- 14 Volt
 Arus : 500 mA  Berat : 0.13 kg
 Dimensi : L 2.5 cm x D 2 cm  Diameter motor : 30 mm
 Panjang : 47 mm
Motor penggerak poros roda belakang  Diameter shaft : 3 mm
 V suplai : 4.8V - 7.2V  Panjang shaft : 8 mm
 Operating speed : 0.20 s/60 deg (4.8V)
 Torsi : 10 kg.cm Motor pengatur elevasi pisau pemotong:
 Dimensi : 40.7x19.7x42.9 mm  No load speed : 0.12 s/ 60 deg (4.8V)
 Shaft : L 0.4 cm x D 0.4 cm  Stall Torque : 1.6 kg/cm (4.8V)
 Operating Temp. : -30 ~ +60 oC.
 Op. Voltage : 4.8V - 6V.
 Working Current : less than 500 mA.

Gambar 4. Tampilan awal panel pengendali mesin pemotong rumput pada Android

Gambar 5. Panel utama pengendali mesin pemotong rumput pada Android

3. Hasil dan Pembahasan perangkat lunak MIT App Inventor. secara

daring. Pada panel pengendali ini terdapat 7
A. Panel Pengendali pada Android
jenis perintah yang dapat dikirimkan ke
Tampilan awal panel pengendali mesin
modul bluetooth, yaitu maju, mundur, belok
pemotong rumput pada Android dapat dilihat
pada Gambar 4 dan panel utama pengendali kanan, belok kiri, pisau diangkat, pisau
mesin pemotong rumput dapat dilihat pada diturunkan dan pisau on/off.
Gambar 5. Panel pengendali ini dibuat dengan
 A. Yanto et. al. / JTM – ITP 10 (1) (2020) 33-40 37

B. Pengujian Sistem Kendali Sedangkan tombol panah ke kanan yang

Tombol panah ke atas yang terdapat
pada panel pengendali di android digunakan
untuk mengirim perintah maju ke Arduino
dangan kode huruf “W”. Selama tombol ini
ditekan, maka android akan mengirim kode
“W” .yang nantinya akan diterima oleh
Bluetooth lalu diproses oleh Arduino untuk
memerintahkan mesin pemotong rumput
bergerak maju. Jika tombol ini dilepas, maka
akan dikirimkan kode “X” untuk
memerintahkan mesin berhenti bergerak.
Diagram blok pada MIT App Inventor, kode
program Arduino dan contoh pengujian untuk
gerak maju motor pemotong rumput dapat
dilihat pada Gambar 6.
Adapun tombol panah ke bawah yang
terdapat pada panel pengendali di android
digunakan untuk mengirim perintah mundur ke
Arduino dangan kode huruf “S”. Selama tombol
ini ditekan, maka android akan mengirim kode
“S” yang nantinya akan diterima oleh Bluetooth
lalu diproses oleh Arduino untuk
memerintahkan mesin pemotong rumput
bergerak mundur. Jika tombol ini dilepas, maka
akan dikirimkan kode “X” untuk
memerintahkan mesin berhenti bergerak.
terdapat pada panel pengendali di android
digunakan untuk mengirim perintah belok
kanan ke Arduino dangan kode huruf “D”.
Selama tombol ini ditekan, maka android akan
mengirim kode “D” .yang nantinya akan
diterima oleh Bluetooth lalu diproses oleh
Arduino untuk memerintahkan mesin pemotong
rumput bergerak belok kanan. Jika tombol ini
dilepas, maka akan dikirimkan kode “X” untuk
memerintahkan mesin berhenti bergerak.
Diagram blok pada MIT App Inventor, kode
program Arduino dan contoh pengujian untuk
gerak belok kanan dapat dilihat pada Gambar 7.
Tombol panah ke kiri yang terdapat pada
panel pengendali di android digunakan untuk
mengirim perintah belok kiri ke Arduino
dangan kode huruf “A”. Selama tombol ini
ditekan, maka android akan mengirim kode “A”
yang nantinya akan diterima oleh Bluetooth lalu
diproses oleh Arduino untuk memerintahkan
mesin pemotong rumput bergerak belok kiri.
Jika tombol ini dilepas, maka akan dikirimkan
kode “X” untuk memerintahkan mesin berhenti
bergerak.

Gambar 6. (a) Program maju di android, (b) Program maju di arduino dan (c) Mesin pemotong rumput bergerak maju.

Tombol digunakan untuk mengirim kode huruf “N”. Jika tombol tersebut ditekan
perintah menaikkan pisau pemotong dangan maka android akan mengirim kode “N” yang
nantinya akan diterima oleh Bluetooth agar
 38 A. Yanto et. al. / JTM – ITP 10 (1) (2020) 33-40

pisau pemotong rumput bergerak
Sedangkan tombol digunakan untuk
mengirim perintah menurunkan pisau pemotong
dangan kode huruf “T”. Jika tombol tersebut
ditekan maka android akan mengirim kode “T”
yang nantinya akan diterima oleh Bluetooth
agar pisau pemotong rumput bergerak turun.
Untuk mengaktifkan/menon-aktifkan (on/off)
naik. putaran pisau pemotong digunakan tombol
power . Diagram blok pada MIT App
Inventor, kode program Arduino dan contoh
pengujian untuk contoh gerak pisau naik dapat
dilihat pada Gambar 8.

Gambar 7. (a) Program belok kanan di android, (b) Program belok kanan di arduino dan (c) Mesin pemotong rumput
bergerak belok kanan.

Gambar 8. (a) Program pisau naik di android, (b) Program pisau naik di arduino dan (c) Pisau pemotong bergerak naik.
 A. Yanto et. al. / JTM – ITP 10 (1) (2020) 33-40 39

Pengujian sistem dilakukan untuk waktu pemotongan yaitu 140 detik, Dari ketiga
mengetahui apakah sistem kendali yang telah pengujian pemotongan rumput diperoleh
diterapkan ke mesin pemotong rumput dapat kemampuan pemotongan rumput rata-rata
bekerja dengan baik. Pengujian dilakukan di sebesar 0.4358 m2/min dengan tinggi rumput
lapangan yang berumput dengan hasil rata-rata 4.67 cm.
pengujian secara lengkap dapat dilihat pada
Table 1. Sedangkan untuk pemotongan rumput
diperoleh hasil seperti pada Tabel 2. 4. Simpulan
Berdasarkan hasil pembuatan dan pengujian
Tabel 1. Hasil pengujian sistem kendali dilihat dari gerak sistem kendali mesin pemotong rumput dapat
mesin pemotong runput yang dikendalikan. disimpulkan hal-hal berikut:
No Kendali Gerak Hasil Pengujian 1. Sistem kendali pada mesin pemotong
1 Maju Berhasil
rumput berbasis mikrokontroler
menggunakan Android dengan koneksi
2 Mundur Berhasil bluetooth telah berhasil dirakit dengan baik.
3 Belok kanan Berhasil 2. Mesin pemotong rumput dapat bergerak
4 Belok kiri Berhasil sesuai dengan perintah yaitu: maju, mundur,
belok kanan, belok kiri, pisau naik, pisau
5 Pisau pemotong naik Berhasil turun dan mesin on/off.
6 Pisau pemotong turun Berhasil 3. Mesin pemotong rumput akan bergerak
7 Pisau pemotong on/off Berhasil untuk memotong rumput sesuai dengan
pengendalian dari pengguna dengan panel
kendali/navigasi pada Android.
Tabel 2. Hasil pengujian sistem kendali dilihat dari
proses pemotongan runput. 4. Dari pengujian yang telah dilakukan maka
Tinggi Tinggi dapat disimpulkan bahwa hasil pemotongan
Area Waktu rumput tergantung kepada jenis rumput, dan
No Mata Pisau rumput
(m2) (detik)
(cm) (cm) area pengujian. Pada penelitian ini,
1 1 105 1.5 3 cm diperoleh kemampuan pemotongan rumput
2 1 168 4.5 6 cm rata-rata sebesar 0.4358 m2/min dengan
3 1 140 3.0 5 cm
tinggi rumput rata-rata 4.67 cm.

Pada pengujian pertama dilakukan

pemotongan rumput gajah besar. Rumput ini Referensi
memiliki tinggi sekitar 3 cm. Luas rumput yang [1] N.M.A. Paala, N.M.M. Garcia, R.A.
dipotong sekitar 1 m2. Pemotongan rumput ini Supetran and M.E.LB. Fontamilas
dilakukan dengan menyetel tinggi pisau (2019): “Android Controlled Lawn
pemotong 1.5 cm dari permukaan tanah. Dari Mower Using Bluetooth and WIFI
pengujian pertama ini diperoleh waktu Connection”, IEEE 4th International
pemotongan rata-rata 105 detik. Kemudian pada Conference on Computer and
pengujian kedua dengan tinggi penyetelan mata Communication Systems (ICCCS),
pisau 4,5 cm dari permukaan tanah, tinggi Singapore, 2019.
rumput 6 cm dan luas pemotongan yaitu 1 m2.
Dari pengujian kedua diperoleh waktu [2] N. Ramachandran, N.N. Kumar, S.K.
pemotongan selama 168 detik. Jenis rumput Rajeshwaran, R. Jeyaseelan R and S.S
yang dipotong yaitu rumput gajah besar dan Harrish (2019): “Design And Fabrication
rumput teki. Berbeda dengan pengujian pertama Of Semi-Automated Lawn Mower”,
pada pengujian ini tinggi rumput yang dipotong International Journal of Innovative
dan juga medan yang dilalui oleh mesin sedikit Technology and Exploring Engineering
berlubang yang membuat roda belakang dari (IJITEE), ISSN: 2278-3075, Volume-8
mesin pemotong rumput ini sedikit slip. Lalu Issue-10, August 2019.
pada pengujian ketiga dengan tinggi penyetelan [3] J.M. Derander, P. Andersson, E.
mata pisau dari permukaan tanah 3 cm. jenis Wennerberg and A. Nitsche (2018):
rumput yang di potong adalah rumput gajah “Smart robot lawn mower”, Department
besar yang bercampur dengan rumput teki. of Computer Science and Engineering
Rumput yang dipotong memiliki ketinggian 5 Chalmers University of Technology
cm dengan luas pemotongan 1 m2 dengan
 40 A. Yanto et. al. / JTM – ITP 10 (1) (2020) 33-40

University of Gothenburg Gothenburg,

Sweden.
[4] B.H. Rao, K. Varm, S. Jainwar and H.
Tamrakar (2016): “Bluetooth Cum Pc
Controlled Solar Lawn Mower With
Real”, International Research Journal of
Engineering and Technology (IRJET),
Volume: 03 Issue: 09, pp.786-790.
[5] Yusup, M. Arkanuddin dan T. Sutikno
(2015):” Perancangan Model Alat
Pemotong Rumput Otomatis Berbasis
Mikrokontroler AT89C51”, urnal Ilmiah
Teknik Elektro Komputer dan
Informatika, Vol. 1, No.1, pp.21-32.
[6] D. Aryani, M. Wahyudin, and M. Fazri,
“Prototype Robot Cerdas Pemotong
Rumput Berbasis Raspberry Pi B+
Menggunakan Web Browser”, Journal
CERITA, vol. 1, no. 1, pp. 1-10, Feb.
2015.
[7] P. Harahap, Cholish dan A.K. Zaman,
“Perancangan Alat Pemotong Rumput
Otomatis Berbasis Arduino Uno
Memakai Joystick”, Prosiding Seminar
Nasional Teknik Elektro ISBN. 978-602-
8692-34-2, Batu-Malang, 11-13 Oktober
2018, pp.181-184.
[8] F.D. Muhammad, “Perancangan
Prototipe Mesin Pemotong Rumput
Taman Yang Dikendalikan
Menggunakan Smartphone Via
Bluetooth”, Program Studi D3 Teknik
Elektro, Fakultas Teknologi Industri,
Institut Teknologi Sepuluh Nopember,
Surabaya, 2016.
[9] L.N. Wonokusumo, “Mesin Pemotong
Foil Otomatis”, Jurnal Teknik Elektro,
Vol. 9, No. 1, 2016, pp.8-12.
[10] H. Wijaya, “Pemotong Rumput Elektrik”,
Program Studi Teknik Elektronika,
Politeknik Negeri Batam, 2014.