TUGAS BESAR

MEKATRONIKA 2
SISTEM KONTROL PADA PESAWAT ANGKAT
OVER HEAD CRANE (OHC)

Oleh :

Robbirodya Islam (2112162004)

Dadan Zulpian (2112172008)

Ari Wibowo (2112172013)

Khairul Sukmawan Ardy (2112172014)

 Over Head Crane adalah pesawat angkat yang
menggabungkan mekanisme pengangkatan dan
pemindahan posisi suatu benda kerja. Pada over head
crane terdapat rangka melintang yang berfungsi
sebagai lintasan kerja dari pesawat angkat.

Gambar 2. Gerakan pesawat angkat over head crane (OHC)

Prinsip Kerja Over
Head Crane (OHC) Pada operasi control OHC terdapat 6 input kerja yaitu:
 Gerakan naik hoist
 Gerakan turun hoist
 Gerak Traversing OHC ke sisi kanan
 Gerak Traversing OHC ke sisi kiri
 Gerak long travel OHC ke sisi kanan
 Gerak long travel OHC ke sisi kanan

Gambar. Pendant atau kontrol Over Head Crane

 Hoist akan bergerak naik apabila inputan pendant memenuhi:

 Tombol naik aktif,

 Tombol traversing kiri atau kanan aktif dan tombol naik aktif (Traversing kiri atau kanan + naik),

 Tombol long travel kiri atau kanan aktif dan tombol naik aktif (Long travel kiri atau kanan + naik),

 Tombol traversing atau long travel arah berlawanan aktif dan tombol naik aktif,

 Semua tombol traversing atau long traver aktif dan tombol naik aktif [(traversing kiri atau kanan) +
(long traver kiri atau kanan)] + naik.

Gerak Naik Dan

Turun Hoist
Hoist akan bergerak turun apabila inputan pendant memenuhi:

 Tombol turun aktif,

 Tombol traversing kiri atau kanan aktif dan tombol turun aktif (Traversing kiri atau kanan + turun),

 Tombol long travel kiri atau kanan aktif dan tombol turun aktif (Long travel kiri atau kanan + turun),

 Tombol traversing atau long traver arah berlawanan aktif dan tombol turun aktif,

 Semua tombol traversing atau long travel aktif dan tombol turun aktif [(traversing kiri atau kanan) +
(long travel kiri atau kanan)] + turun.
 Hoist akan bergerak horizontal kesisi kanan apabila inputan pendant memenuhi:

 Tombol traversing kanan aktif,

 Tombol long traver mundur aktif,

Gerak Horizontal  Tombol naik dan turun aktif dan tombol traversing kanan aktif (naik dan turun + traversing kanan),

Swing Pada  Tombol naik dan turun aktif dan tombol long traver mundur aktif (naik dan turun + long travel
mundur),
Pendant  Semua tombol long travel aktif dan tombol traversing kanan aktif (long travel maju dan mundur +
traversing kanan),
(Traversing) –  Semua tombol traversing aktif dan tombol long travel mundur aktif (traversing maju dan mundur +
Kanan long travel mundur),

 Tombol naik dan turun aktif, semua tombol long travel aktif dan traversing kanan aktif ([(naik dan
turun) + (long traver maju dan mundur)] + traversing kanan),

 Tombol naik dan turun aktif, semua tombol traversing aktif dan long travel mundur aktif ([(naik dan
turun) + (long traver maju dan mundur)] + traversing kanan).
 Hoist akan bergerak horizontal kesisi kanan apabila inputan pendant memenuhi:

 Tombol traversing kiri aktif,

 Tombol long traver maju aktif,

Gerak Horizontal  Tombol naik dan turun aktif dan tombol traversing kiri aktif (naik dan turun + traversing kiri),

Swing Pada  Tombol naik dan turun aktif dan tombol long traver maju aktif (naik dan turun + long travel maju),

Pendant  Semua tombol long travel aktif dan tombol traversing kiri aktif (long travel maju dan mundur +
traversing kiri),
(Traversing) –  Semua tombol traversing aktif dan tombol long travel kiri aktif (traversing kiri dan kanan + long travel
maju),
Kiri  Tombol naik dan turun aktif, semua tombol long travel aktif dan traversing kiri aktif ([(naik dan turun)
+ (long traver maju dan mundur)] + traversing kiri),

 Tombol naik dan turun aktif, semua tombol traversing aktif dan long travel maju aktif ([(naik dan
turun) + (long traver maju dan mundur)] + traversing kiri).
 Hoist dapat melakukan 2 gerak yang berbeda secara bersamaan, apabila terpenuhi kondisi:

 Tombol naik dan traversing kanan aktif,

 Tombol naik dan traversing kiri aktif,

 Tombol turun dan traversing kanan aktif,

Gerak Kombinasi  Tombol turun dan traversing kiri aktif,
Pada Pendant  Tombol naik dan long travel mundur aktif,

 Tombol naik dan long travel maju aktif,

 Tombol turun dan long travel mundur aktif,

 Tombol turun dan long travel maju aktif.

 Terdapat beberapa kondisi dimana dua atau inputan lebih pada pendant namun hoist tidak bergerak,
kondisi ini akan tercapai bila:

 Tombol naik dan turun aktif,

Kondisi Hoist  Tombol traversing kiri dan traversing kanan aktif,
Diam  Tombol long travel maju dan long travel mundur aktif,

 Semua tombol pada pendant aktif.

 Input Output
Long Long
No Hoist Hoist Traversin Traversing
A B C D E F Travel Travel
Naik Turun g Kiri Kanan
Maju Mundur
0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 1 1
2 0 0 0 0 1 0 1
3 0 0 0 0 1 1
4 0 0 0 1 0 0 1
5 0 0 0 1 0 1 1 1

Tabel Kebenaran 6 0 0 0 1 1 0 1 1
7 0 0 0 1 1 1 1
8 0 0 1 0 0 0 1
9 0 0 1 0 0 1 1 1
10 0 0 1 0 1 0 1 1
11 0 0 1 0 1 1 1
12 0 0 1 1 0 0
13 0 0 1 1 0 1 1
14 0 0 1 1 1 0 1
 A : Inputan perintah hoist naik,  D : Inputan perintah traversing kanan,
15 0 0 1 1 1 1
 B : Inputan perintah hoist turun,  E : Inputan perintah long travel maju,
 C : Inputan perintah traversing kiri,  F : Inputan perintah long travel mundur
 Input Output
Long Long
No Hoist Hoist Traversin Traversing
A B C D E F Travel Travel
Naik Turun g Kiri Kanan
Maju Mundur
16 0 1 0 0 0 0 1
17 0 1 0 0 0 1 1 1
18 0 1 0 0 1 0 1 1
19 0 1 0 0 1 1 1
20 0 1 0 1 0 0 1 1

Tabel Kebenaran 21
22
0
0
1
1
0
0
1
1
0
1
1
0
1
1
1
1 1
1

(Lanjutan) 23 0 1 0 1 1 1 1 1
24 0 1 1 0 0 0 1 1
25 0 1 1 0 0 1 1 1 1
26 0 1 1 0 1 0 1 1 1
27 0 1 1 0 1 1 1 1
28 0 1 1 1 0 0 1
29 0 1 1 1 0 1 1 1
30 0 1 1 1 1 0 1 1
 A : Inputan perintah hoist naik,  D : Inputan perintah traversing kanan,
31 0 1 1 1 1 1 1
 B : Inputan perintah hoist turun,  E : Inputan perintah long travel maju,
 C : Inputan perintah traversing kiri,  F : Inputan perintah long travel mundur
 Input Output
Long Long
No Hoist Hoist Traversin Traversing
A B C D E F Travel Travel
Naik Turun g Kiri Kanan
Maju Mundur
32 1 0 0 0 0 0 1
33 1 0 0 0 0 1 1 1
34 1 0 0 0 1 0 1 1
35 1 0 0 0 1 1 1
36 1 0 0 1 0 0 1 1

Tabel Kebenaran 37
38
1
1
0
0
0
0
1
1
0
1
1
0
1
1
1
1 1
1

(Lanjutan 2) 39 1 0 0 1 1 1 1 1
40 1 0 1 0 0 0 1 1
41 1 0 1 0 0 1 1 1 1
42 1 0 1 0 1 0 1 1 1
43 1 0 1 0 1 1 1 1
44 1 0 1 1 0 0 1
45 1 0 1 1 0 1 1 1
46 1 0 1 1 1 0 1 1
 A : Inputan perintah hoist naik,  D : Inputan perintah traversing kanan,
47 1 0 1 1 1 1 1
 B : Inputan perintah hoist turun,  E : Inputan perintah long travel maju,
 C : Inputan perintah traversing kiri,  F : Inputan perintah long travel mundur
 Input Output
Long Long
No Hoist Hoist Traversin Traversing
A B C D E F Travel Travel
Naik Turun g Kiri Kanan
Maju Mundur
48 1 1 0 0 0 0
49 1 1 0 0 0 1 1
50 1 1 0 0 1 0 1
51 1 1 0 0 1 1
52 1 1 0 1 0 0 1

Tabel Kebenaran 53
54
1
1
1
1
0
0
1
1
0
1
1
0
1
1 1
1

(Lanjutan 3) 55 1 1 0 1 1 1 1
56 1 1 1 0 0 0 1
57 1 1 1 0 0 1 1 1
58 1 1 1 0 1 0 1 1
59 1 1 1 0 1 1 1
60 1 1 1 1 0 0
61 1 1 1 1 0 1 1
62 1 1 1 1 1 0 1
 A : Inputan perintah hoist naik,  D : Inputan perintah traversing kanan,
63 1 1 1 1 1 1
 B : Inputan perintah hoist turun,  E : Inputan perintah long travel maju,
 C : Inputan perintah traversing kiri,  F : Inputan perintah long travel mundur
 GerakHoist Naik

 𝑁𝑎𝑖𝑘 = 𝐴𝐵ത 𝐶ҧ 𝐷
ഥ 𝐸ത 𝐹ത + 𝐴𝐵ത 𝐶ҧ 𝐷𝐸𝐹
ഥ ҧ 𝐹ത + 𝐴𝐵𝐶
+ 𝐴𝐵ത 𝐶𝐷𝐸 ത 𝐷ഥ 𝐸𝐹
ത + 𝐴𝐵𝐶𝐷
ത 𝐸𝐹ത + 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸𝐹
ത

GerakHoist Turun
ҧ 𝐶ҧ 𝐷
 𝑇𝑢𝑟𝑢𝑛 = 𝐴𝐵 ҧ 𝐶ҧ 𝐷𝐸𝐹
ഥ 𝐸ത 𝐹ത + 𝐴𝐵 ഥ ҧ 𝐶𝐷𝐸
+ 𝐴𝐵 ҧ 𝐹ഥ + 𝐴𝐵𝐶
ҧ 𝐷ഥ 𝐸𝐹 ҧ 𝐷
ത + 𝐴𝐵𝐶 ҧ
ഥ 𝐸ത 𝐹ത + 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸𝐹

GerakTraversing Kiri

 𝐾𝑖𝑟𝑖 = 𝐴ҧ𝐵𝐶
ത 𝐷 ഥ 𝐸ത 𝐹ഥ + 𝐴ҧ𝐵𝐶
ത 𝐷𝐸ഥ 𝐹ത + 𝐴ҧ𝐵𝐶
ത 𝐷𝐸𝐹
ഥ + 𝐴ҧ𝐵𝐶𝐷𝐸
ത ҧ 𝐷
𝐹ത + 𝐴𝐵𝐶 ҧ 𝐷𝐸
ഥ 𝐸ത 𝐹ത + 𝐴𝐵𝐶 ҧ 𝐷𝐸𝐹
ഥ 𝐹ത + 𝐴𝐵𝐶 ഥ +
Persamaan ҧ
𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸𝐹 + 𝐴𝐵𝐶 𝐷 𝐸 𝐹 + 𝐴𝐵𝐶 𝐷𝐸 𝐹 + 𝐴𝐵𝐶 𝐷𝐸𝐹 + 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸 𝐹 + 𝐴𝐵𝐶 𝐷𝐸 𝐹 + 𝐴𝐵𝐶 𝐷 𝐸 𝐹 + 𝐴𝐵𝐶 𝐷𝐸 𝐹ഥ +
ഥ
ത ഥ ത ഥ ത ഥ ഥ ത ഥ ത ത ഥ ത ഥ ത ഥ ഥ
𝐴𝐵𝐶 𝐷𝐸𝐹 + 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸 𝐹ത
Aljabar Boolean Gerak Traversing Kanan

 𝐾𝑎𝑛𝑎𝑛 = 𝐴ҧ𝐵ത 𝐶𝐷ҧ 𝐸ത 𝐹ത + 𝐴ҧ𝐵ത 𝐶𝐷

ҧ 𝐸𝐹
ത + 𝐴ҧ𝐵ത 𝐶𝐷𝐸𝐹ҧ + 𝐴ҧ𝐵𝐶𝐷
ത 𝐸𝐹 ҧ 𝐶𝐷
ത + 𝐴𝐵 ҧ 𝐸ത 𝐹ത + 𝐴𝐵
ҧ 𝐶𝐷
ҧ 𝐸𝐹
ത +
ҧ 𝐶𝐷𝐸𝐹
𝐴𝐵 ҧ ҧ
+ 𝐴𝐵𝐶𝐷 ത + 𝐴𝐵ത 𝐶𝐷
𝐸𝐹 ҧ 𝐸ത 𝐹ത + 𝐴𝐵ത 𝐶𝐷ҧ 𝐸𝐹 ҧ
ത + 𝐴𝐵ത 𝐶𝐷𝐸𝐹 ത 𝐸𝐹
+ 𝐴𝐵𝐶𝐷 ത + +𝐴𝐵 𝐶𝐷 ҧ 𝐸ത 𝐹ത +
ҧ ത ҧ
𝐴𝐵𝐶𝐷 𝐸𝐹 + 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸𝐹 + 𝐴𝐵𝐶𝐷𝐸𝐹 ത

Gerak Long Travel Maju

 𝐿𝑜𝑛𝑔 𝑇𝑟𝑎𝑣𝑒𝑙 𝑀𝑎𝑗𝑢 = 𝐴ҧ𝐵ത 𝐶ҧ 𝐷𝐸 ҧ 𝐶ҧ 𝐷𝐸

ഥ 𝐹ത + 𝐴𝐵 ഥ 𝐹ത + 𝐴𝐵ത 𝐶ҧ 𝐷𝐸
ഥ 𝐹ത + 𝐴𝐵 𝐶ҧ 𝐷𝐸
ഥ 𝐹ത

Gerak Long Travel Mundur

 𝐿𝑜𝑛𝑔 𝑇𝑟𝑎𝑣𝑒𝑙 𝑀𝑢𝑛𝑑𝑢𝑟 = 𝐴ҧ𝐵ത 𝐶ҧ 𝐷

ഥ 𝐸𝐹 ҧ 𝐶ҧ 𝐷
ത + 𝐴𝐵 ത + 𝐴𝐵ത 𝐶ҧ 𝐷
ഥ 𝐸𝐹 ത + 𝐴𝐵 𝐶ҧ 𝐷
ഥ 𝐸𝐹 ഥ 𝐸𝐹
ത
Penyederhanaan Dari peta karnaughuntukgerakturundidapatbentukpenyederhanaanfungsilogikayaitu:
Persamaan – ҧ
𝑇𝑢𝑟𝑢𝑛 = 𝐴𝐵

Gerak Hoist Turun Untukrangkaiangerbanglogikagerakturundapatdigambarkansebagaiberikut:

Penyederhanaan Dari peta karnaughuntukgerak naik didapatbentukpenyederhanaanfungsilogikayaitu:
Persamaan – 𝑁𝑎𝑖𝑘 = 𝐴𝐵ത

Gerak Hoist Naik Untukrangkaiangerbanglogikagerak naik dapatdigambarkansebagaiberikut:

Penyederhanaan
Persamaan – Dari peta karnaughuntukgerak traversing kanandidapatbentukpenyederhanaanfungsilogikayaitu:
ҧ 𝐸ത + 𝐶𝐷𝐹
ҧ ത
𝐾𝑎𝑛𝑎𝑛 = 𝐶𝐷 + 𝐷 𝐸𝐹
GerakTraversing Untukrangkaiangerbanglogikagerak traversing kanandapatdigambarkansebagaiberikut:
Kanan
Penyederhanaan
Persamaan – Dari peta karnaughuntukgerak traversing kirididapatbentukpenyederhanaanfungsilogikayaitu:
ഥ 𝐹ത + 𝐶 𝐷𝐸
ഥ + 𝐶𝐸 𝐹ത
𝐾𝑎𝑛𝑎𝑛 = 𝐶 𝐷
GerakTraversing Untukrangkaiangerbanglogikagerak traversing kiridapatdigambarkansebagaiberikut:
Kiri
Penyederhanaan Dari peta karnaughuntukgerak long travel majudidapatbentukpenyederhanaanfungsilogikayaitu:
Persamaan – 𝐿𝑜𝑛𝑔 𝑇𝑟𝑎𝑣𝑒𝑙 𝑀𝑎𝑗𝑢 = 𝐶ҧ 𝐷
ഥ 𝐸𝐹
ത
Gerak Long Travel Untukrangkaiangerbanglogikagerak long travel mundur dapatdigambarkansebagaiberikut:
Maju
Penyederhanaan
Persamaan – Dari peta karnaughuntukgerak long travel majudidapatbentukpenyederhanaanfungsilogikayaitu:
𝐿𝑜𝑛𝑔 𝑇𝑟𝑎𝑣𝑒𝑙 𝑀𝑢𝑛𝑑𝑢𝑟 = 𝐶ҧ 𝐷𝐸
ഥ 𝐹ത
Gerak Long Travel Untukrangkaiangerbanglogikagerak long travel maju dapatdigambarkansebagaiberikut:
Mundur
  Berdasarkan aljabar boolean di atas, sistem over head crane dari semua inputan pada pendant
digabung menjadi satu rangkaian sistem. Sehingga rangkaian logika logika yang telah disederhanakan
menjadi satu sistem dapat digambarkan sebagai berikut.

Rangkaian Logika
Ladder Diagram
PLC Overhead
Crane
-
Standby
Ladder Diagram
PLC Overhead
Crane
-
Turun
Ladder Diagram
PLC Overhead
Crane
-
Naik
Ladder Diagram
PLC Overhead
Crane
-
Travesting Left
Ladder Diagram
PLC Overhead
Crane
-
Travesting Right
Ladder Diagram
PLC Overhead
Crane
-
Long Travel Maju
Ladder Diagram
PLC Overhead
Crane
-
Long Travel
Mundur
Selesai...
Terima kasih..