FUNGSI TRANSFER OBYEK

DISUSUN OLEH:
1. RAFI PANDU PUTRA N (17525009)
2. HIMAWAN AKBAR M (17525026)
3. GINANJAR RIDHO H (17525087)
http://www.free-powerpoint-templates-design.com
TOPIK
01 Membaca Enkoder

02 Mengetahui Blok Diagram Posisi

03 Mengetahui Blok Diagram Kecepatan

04 Fungsi Transfer

05 Validasi Fungsi Transfer

 MEMBACA ENKODER

Untuk mengecek motor DC Encoder

berfungsi atau tidak yaitu dengan membuat
Blok diagram pada Software Scilab untuk
pembuatan blok diagram menggunakan
xcos.

GRAFIK PEMBACAAN ENCODER (PULSA)

Untuk mengatur blok diagram agar dapat digunakan perlu
mengkonfigurasi tiap blok

Blok ini digunakan untuk menghubungkan antara Software

Scilab dan Hardware Arduino. Untuk pengaturannya dengan
double klik pada blok.

Keterangan:
Identifer of Arduino Card: diisi dengan angka 1 karena
menggunakan 1 arduino dan untuk pengaturan selanjutnya jika
ada pengisian Arduino Card harus diisi 1 seperti pada bagian ini.

Serial Com port number: diisi sesuai dengan port Arduino,

untuk mengetahui portnya dengan melihat pengupload-an interface
library Arduino
Untuk mengatur blok diagram agar dapat digunakan perlu
mengkonfigurasi tiap blok

Blok ini digunakan untuk mengatur lamanya pengoperasian.

Untuk pengaturannya dengan double klik pada blok

Keterangan:
Duration of acquisition: diisi sesuai keinginan lamanya
perngoperasian, pada blok diagram kami diisi dengan 10 second

Sampling Period: diisi sesuai keinginan nilai periode dalam

grafik, ketika nilai semakin kecil maka grafik semakin teliti atau
akurat. Pada blok diagram kami diisi dengan 0,1 second

Display Curvs Continously diisi angka 1 apabila ingin

menampilkan grafik dan diisi 0 apabila tidak ingin menampilkan
grafik. Pada blok diagram kami diisi dengan 1.
Untuk mengatur blok diagram agar dapat digunakan perlu
mengkonfigurasi tiap blok

Blok ini digunakan sebagai Interface antara encoder dengan

software Scilab. Untuk pengaturannya dengan double klik pada
blok

Counting Mode: diisi sesuai dengan rangkaian dan channelnya jenis pulsa
grafik, pada blok diagram ini terdapat 3 tipe pulsa grafik 1,2,4. Pada blok
diagram kami diisi dengan 2 yang artinya pulsa grafik berbentuk up dan down
dengan 1 channel yaitu channel A.

Pin Channel A: diisi sesuai dengan rangkaian pin pada Arduino. Pada
rangkaian kami menggunakan pin digital 2 sebagai channel A.

Pin Direction: diisi sesuai dengan rangkaian pin pada Arduino. Pada
rangkaian kami yang berfungsi sebagai pin Direction atau sebagai pin arah
yaitu pin digital 3.
Untuk mengatur blok diagram agar dapat digunakan perlu
mengkonfigurasi tiap blok

Blok ini adalah blok scope yang berguna untuk

menampilkan grafik. Untuk pengaturannya dengan
double klik pada blok

Pada pengaturan ini digunakan untuk mengatur tampilan grafik

yaitu skalanya.
Ketika semua sudah diatur kemudian di run dan motor encoder diputar
secara manual. Sehingga akan menghasilkan grafik apabila encodernya
masih bagus. Pada langkah ini kami mendapatkan grafik enkoder
 BLOK DIAGRAM POSISI

Setelah pengecekan dilakukan pada

langkah sebelumnya kemudian pembuatan
blok diagram untuk mengetahui grafik posisi
pada Motor DC Encoder kami. Untuk
membuat blok diagram pulsa dapat dilihat
pada gambar dibawah

GRAFIK PEMBACAAN POSISI MOTOR DC

ENCODER
Untuk mengatur blok diagram agar dapat digunakan perlu
mengkonfigurasi tiap blok

Blok ini digunakan untuk mengaktifkan fungsi step

atau jenis grafik step. Untuk pengaturannya dengan
double klik pada blok

Keterangan:
Step Time: Untuk mengatur waktu yang dibutuhkan untuk
1 langkah. Pada blok diagram kami diisi dengan angka 1 yaitu 1
waktu 1 langkah
Initial Value: Untuk mengatur banyaknya Voltase ground.
Pada blok diagram kami diisi dengan angka 0 yaitu 0volt.
Initial Value: Untuk mengatur banyaknya Voltase
ground. Pada blok diagram kami diisi dengan angka 0 yaitu 0volt.
Final Value: Untuk mengatur banyaknya Voltase yang
dibutuhkan. Pada blok diagram kami diisi dengan angka 5 yaitu
5volt.
Untuk mengatur blok diagram agar dapat digunakan perlu
mengkonfigurasi tiap blok

Blok ini digunakan sebagai fungsi perkalian. Untuk

pengaturannya dengan double klik pada blok

Keterangan:
Gain: pada blok diagram kami diisi dengan 100, angka
tersebut diperoleh dari angka pengali dari besar voltase output dan
input. Pada sebuah rangkaian umumnya voltase input berbeda
dengan voltase output.
Untuk mengatur blok diagram agar dapat digunakan perlu
mengkonfigurasi tiap blok

Blok ini digunakan untuk mengatur pengoperasian

motor, yaitu drivernya. Untuk pengaturannya dengan
double klik pada blok

Keterangan:
Type of Shield: digunakan untuk memilih jenis driver motor. Pada
blok diagram kami diisi dengan angka 3 yaitu menggunakan driver L293D.
PWM 1 pin: diisi sesuai dengan rangkaian pin pada Arduino.
Pada blok diagram kami menggunakan pin digital 10 maka diisi dengan
angka 10.
PWM 2 pin: diisi sesuai dengan rangkaian pin pada Arduino.
Pada blok diagram kami menggunakan pin digital 11 maka diisi dengan
angka 11.
Motor Number: diisi sesuai dengan jumlah motor DC yang
digunakan. Pada rangkaian kami menggunakan 1 motor DC saja maka diisi
dengan angka 1.
 BLOK DIAGRAM KECEPATAN

Setelah pengecekan dilakukan pada

langkah sebelumnya kemudian pembuatan
blok diagram untuk mengetahui grafik
kecepatan pada Motor DC Encoder kami.
Untuk membuat blok diagram kecepatan
dapat dilihat pada gambar dibawah

GRAFIK BLOK DIAGRAM KECEPATAN

Untuk mengatur blok diagram agar dapat digunakan perlu
mengkonfigurasi tiap blok

Pada blok ini digunakan untuk operasi perkalian. Pada

blok diagram kami diisi dengan 2*3.14/32. Untuk
pengaturannya dengan double klik pada blok

Keterangan:
Gain_F: diisi dengan 2*3.14/32 yang artinya ketika
setelah mendapatkan rpm-nya kemudian mengalikan dengan
2*3.14 agar diketahui rad/s nya. Kemudian dibagi dengan 32 yaitu
jumlah encoder atau garis hitam pada encoder.
Untuk mengatur blok diagram agar dapat digunakan perlu
mengkonfigurasi tiap blok

Blok ini digunakan untuk fungsi turunan. Dalam matematika

kecepatan adalah turunan dari posisi. Sehingga pada blok
kami diberi fungsi turunan untuk menghasilkan grafik
kecepatan.
 UNTUK MENDAPATKAN FUNGSI TRANSFER

1. Mengambil data dari grafik kecepatan yang diperoleh

Setelah mendapatakan grafik kecepatan kemudian membaca grafik
yaitu memberi titik pada kecepatan sebelum konstan dan pada saat
kecepatan konstan.
Kecepatan sebelum konstan = 𝜔𝑛 =400 dan nilai 𝑇𝑠 = 2,8

2. Memasukkan data yang diperoleh dari grafik kecepatan pada rumus

Setelah mendapatkan data dari profil kecepatan maka dapat dicari
𝐾𝑚
besar fungsi transfernya dengan persaman 𝐺 𝑠 = , dimana
(𝑇𝑚 )𝑠+1
𝜔 𝑛 1
nilai 𝐾𝑚 = 𝑉(𝑡) dan nilai 𝑇𝑚 = 𝑇𝑠
1
𝑇𝑚 =
2,8
𝑇𝑚 = 0,36
Kita substitusi menjadi
𝐾𝑚
𝐺 𝑠 =
0,36 𝑠 + 1
 UNTUK MENDAPATKAN FUNGSI TRANSFER

Untuk varibel K sendiri kita dapatkan dari operasi hitung

menggunakan fomula
𝜔𝑛 = 𝐾𝑚. 𝑉(𝑡)
Persamaan diatas 𝜔𝑛 kita substitusi dengan data hasil pengamatan
dan 𝑉 𝑡 kita substistusi dengan input yang kita masukkan.
400 = 𝐾. 5
400
𝐾=
5
𝐾 = 80
Dari hasil perhitungan diatas kita dapat mencari persamaan
karakteristik motor DC dengan mensubtitusi variabel yang sesuai
80
𝐺 𝑠 =
0,36 𝑠 + 1
Atau dapat kita tulis menjadi
222,4
𝐺 𝑠 =
𝑠 + 2,78
 VALIDASI

Dari grafik disamping terlihat bahwa fungsi

transfer yang dihitung telah sesuai kerena
kondisi kecepatan steady sudah mendekati
nilai 400.

GRAFIK VALIDASI
TERIMA KASIH
ATAS PERHATIANNYA