Kontrol Mesin Bor PCB Otomatis dengan Menggunakan

Programmable Logic Controller

Thiang, Handy Wicaksono, David Gunawan Sugiarto

Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra
Jl. Siwalankerto 121-131 Surabaya 60236, Indonesia
Email: thiang@petra.ac.id, handy@petra.ac.id

Abstrak - Dalam makalah ini dijelaskan tentang Makalah ini menjelaskan tentang perancangan mesin
perancangan sistem mesin bor PCB yang dikontrol bor otomatis yang dikontrol dengan menggunakan
dengan menggunakan Programmable Logic Programmable Logic Controller (PLC). Berikut pada
Controller (PLC). PLC akan mengebor PCB secara bagian kedua dari makalah ini akan dipaparkan
otomatis sesuai dengan koordinat yang telah tentang deskripsi sistem mulai dari mesin bor itu
ditentukan. PLC yang digunakan adalah PLC Omron sendiri, perangkat keras, dan perangkat lunak. Bagian
C200HG. Dalam sistem ini, ada tiga cara ketiga dari makalah ini akan memaparkan hasil
memasukkan koordinat bor ke PLC. Cara pertama pengujian yang telah dilakukan untuk mendapatkan
adalah memasukkan koordinat bor secara manual performans dari sistem mesin bor otomatis yang telah
langsung pada daerah memory PLC. Cara kedua dirancang. Dan makalah ini akan ditutup dengan
adalah menggunakan file text yang berisikan diskusi dan kesimpulan yang telah didapatkan.
koordinat bor. Cara ketiga adalah menggunakan file
image dari print out PCB. Dua cara terakhir 2. Deskripsi Sistem
dilakukan dengan bantuan sebuah komputer (PC).
Sebuah program yang berjalan di PC, dirancang
khusus untuk melakukan proses pengambilan data
koordinat titik-titk bor dari file text atau image dari
print out PCB. Beberapa metode image processing
digunakan dalam sistem ini untuk mengolah image
dari print out PCB sehingga didapatkan koordinat
bor. Komunikasi antara PC dan PLC dilakukan
dengan menggunakan komunikasi serial dan protokol
hostlink. Dari hasil pengujian terlihat bahwa PLC
dapat mengontrol mesin bor otomatis. Tingkat
ketelitian yang dicapai cukup baik karena error yang
didapat kurang dari 1 milimeter.

Kata Kunci: programmable logic controller, PLC,

mesin bor otomatis.

1. PENDAHULUAN Gambar 1. Prototipe Mesin Bor dengan alamat Koneksi ke

Dalam dunia elektro, Printed Circuit Board (PCB)
adalah salah satu hal yang penting. Dalam PCB
tersebut terletak komponen-komponen elektronika
yang terangkai untuk melakukan fungsi tertentu. PCB
terdiri atas pad dan via serta jalur-jalur yang
menghubungi antar pad atau antar via atau antara pad
dan via. Pad dan via tersebut harus dibor untuk dapat
meletakkan komponen atau jumper. Biasanya dalam
sebuah PCB terdapat banyak sekali pad dan via yang
harus dibor. Untuk menghindari kesalahan dimana ada
pad atau via yang tidak dibor, maka dalam proyek ini
dirancang sebuah mesin bor otomatis untuk
melakukan pengeboran PCB. Di samping itu, mesin
bor otomatis ini diharapkan memiliki keuntungan
dalam melakukan pengeboran PCB yang sama dengan
jumlah yang banyak.
PLC
Gambar 1 menunjukkan gambar dari prototipe mesin
bor otomatis yang telah dirancang lengkap dengan
alamat koneksi mesin bor ke input-output dari PLC.
Mesin bor diracang dengan menggunakan empat buah
motor yaitu dua motor stepper dan dua buah motor
DC. Motor stepper digunakan untuk menggerakkan
alat bor dalam arah dua dimensi yaitu arah X dan Y.
Arah sumbu X dan Y ini adalah sistem koordinat dari
mesin bor untuk menentukan lokasi koordinat pad dan
via yang harus dibor. Dalam sistem ini, penggerak
arah sumbu X dinamakan lengan X dan penggerak
arah sumbu Y dinamakan lengan Y. Satu dari dua
motor DC, digunakan untuk menaikkan dan
menurunkan alat bor dalam arah sumbu Z (arah
vetikal). Penggerak alat bor dalam arah sumbu Z ini
dinamakan lengan Z. Motor DC yang lain digunakan
untuk memutar mata bor saat akan dilakukan
pengeboran.
Dari perancangan yang telah dilakukan, didapatkan
spesifikasi mekanik penggerak lengan mesin bor
otomatis dalam arah X dan Y adalah 1 step dari motor
stepper akan menggerakkan lengan sejauh 0,00794
mm. Sehingga dapat diketahui untuk menggerakkan
lengan X atau Y sejauh 1 cm dibutuhkan 1259,4 step
atau dibulatkan 1260 step.
Secara umum cara kerja dari mesin bor otomatis dapat
dilihat pada gambar 2.
Gambar 2. Blok Diagram Umum Mesin Bor Otomatis
Tahap pertama dari cara kerja mesin bor otomatis ini
adalah proses pengambilan koordinat pad dan via yang
akan dibor. Ada tiga cara pengambilan koordinat yaitu
melalui image dari printout PCB, melalui file text
yang berisikan koordinat pad dan via yang akan dibor
dan pengisian langsung pada memori dari PLC.
Setelah mendapatkan koordinat pad dan via yang akan
dibor, PLC akan mengontrol mesin bor untuk
melakukan proses pengeboran sesuai dengan
koordinat yang diterima. Karena penggerak posisi alat
bor adalah motor stepper maka koordinat yang
diterima oleh PLC adalah dalam bentuk jumlah step
dari motor stepper. Oleh karena itu koordinat yang
diisi secara manual langsung pada memori dari PLC
harus berupa jumlah step dari motor stepper bukan
dalam satuan milimeter atau centimeter.
Pengambilan koordinat dari print out PCB atau dari
file text dilakukan dengan bantuan sebuah PC. Sebuah
program dirancang khusus untuk melakukan proses
ini.
2.1. Pengambilan Koordinat dari Image Printout
PCB
Berikut, gambar 3 menunjukkan blok diagram dari
pengambilan koordinat pad dan via dari image
printout PCB.
Pertama, print out PCB akan dicapture dengan sebuah
kamera sehingga menghasilkan image dari print out
tersebut. Kemudian image ini akan diproses sehingga
untuk mendeteksi koordinat dari pad dan via yang
akan dibor. Setelah mendapatkan koordinatnya, maka
koordinat tersebut akan dikirm ke PLC melalui
komunikasi serial RS232 dengan protokol host link.
Dan kemudian PLC akan melakukan pengeboran
sesuai dengan koordinat yang diterima dari PC.
Gambar 3. Blok Diagram Sistem Mesin Bor dengan
Pengambilan Koordinat dari Image Print out PCB.
Image hasil capture dari kamera berukuran 320 x 240
pixel dengan format RGB. Sebagai langkah pertama
dari image processing adalah mengubah format warna
image dari RGB menjadi gray scale. Proses ini
dilakukan dengan menggunakan persamaan berikut:
Gray = 0.299 R + 0.587G + 0.114 B (1)
Proses berikutnya adalah mengubah image dalam gray
scale menjadi binary image yang hanya terdiri atas
warna hitam dan putih. Proses ini dilakukan dengan
menggunakan fungsi threshold. Berikut adalah
persamaan yang digunakan untuk melakukan proses
ini.
⎧0 jika f ( x, y ) ≤ T
g ( x, y ) = ⎨ (2)
⎩255 jika f ( x, y ) > T
dimana T adalah nilai threshold. Nilai variabel T yang
digunakan dalam sistem ini adalah 50.
Setelah menjadi binary image, selanjutnya
dilakukan proses floodfill berkali-kali hingga yang
tersisa hanya gambar hole (lubang) dari pad dan via.
Pada akhirnya dilakukan proses threshold sekali lagi
sehingga hanya tersisa gambar hole yang berwarna
hitam dan lainnya akan berwarna putih.
Pengambilan koordinat pad dan via dilakukan dengan
menggunakan persamaan berikut:
X min + X max
X= (3)
2
Ymin + Ymax
Y= (4)
2
Dimana X min , X max , Ymin dan Ymax adalah batas kiri,
batas kanan, batas atas dan batas bawah dari gambar
hole. Pendeteksian batas-batas gambar hole ini
dilakukan dengan menggunakan proses scan line
horisontal dan vertikal. Koordinat yang didapatkan ini
masih dalam satuan pixel. Koordinat ini harus
dikonversi ke jumlah step motor stepper sebelum
dikirimkan ke PLC. Berikut persamaan yang
digunakan untuk mengubah koordinat bor dari satuan
pixel menjadi jumlah step dari motor stepper:
 X pixel (5)
StepX = x1260
R pixel
Y pixel
StepY = x 1260 (6)
R pixel
Ada beberapa batasan dari image yang dapat diproses
untuk pendeteksian koordinat bor yaitu:
1. Besar maksimum ukuran PCB adalah 10 x 9 cm.
2. Printout PCB harus mempunyai batasan kotak
hitam yang mengelilingi PCB tersebut.
3. Dalam pad atau via harus ada tanda lubang (hole)
bor.
4. pada bagian PCB terbawah harus ada sebuah pad
tambahan sebagai referensi untuk mengkonversi
ukuran dalam pixel menjadi centimeter. Pad
referensi ini selalu berjarak 2 cm dari tepi kiri
kotak hitam.
2.2. Pengambilan Koordinat dari File Text
Dari program Protel yang biasa dipakai untuk
menggambar PCB, dapat diketahui secara langsung
koordinat-koordinat pad maupun via yang ada pada
PCB. Dengan ketentuan cara penggambaran PCB
dimulai tepat pada titik 0,0 di lembar kerja Protel,
akan diperoleh koordinat pad dan via yang tepat dalam
satuan milimeter. Koordinat-koordinat tersebut
kemudian diketikkan secara manual pada file text
dengan menggunakan program text editor seperti
notepad dan lain-lain. Setiap baris dalam file text
tersebut berisikan koordinat dari satu pad atau satu
via. Dari file text tersebut, koordinat-koordinat yang
masih dalam satuan milimeter akan diubah menjadi
koordinat-koordinat yang dikenali PLC yaitu dalam
jumlah step dari motor stepper.
2.3. Perangkat Keras dan Perangkat Lunak PLC
Gambar 4 menunjukkan blok diagram koneksi
perangkat keras dari sistem mesin bor otomatis.
Sebuah PLC digunakan dalam sistem ini sebagai
kontroler. PLC yang digunakan adalah PLC dari
Omron dengan tipe C200HG.
Dalam perancangan perangkat keras mesin bor
otomatis ini, ada dua input digital yang digunakan
yaitu input untuk informasi limit switch lengan X dan
limit switch lengan Y. Kedua Limit switch ini
terkoneksi dengan input digital PLC dengan alamat IR
00200 dan IR 00201. Output digital yang digunakan
berjumlah 11. Delapan output digital digunakan untuk
menggerakkan dua buah motor stepper, dimana
masing-masing memerlukan empat output digital.
Sedangkan dari sisa tiga output digital, dua output
digital digunakan untuk menggerakkan motor DC
penggerak lengan Z dan satu output digital untuk
menggerakkan motor bor. Tabel 1 menunjukkan tabel
alamat input, output dan memori PLC yang digunakan
dalam perancangan mesin bor otomatis ini.
PLC MESIN BOR
IR 00200 Limit Limit
Switch Switch
IR 00201
X Y
Motor
IR 00500-
IR 00503 Stepper
D X
R
I Motor
IR 00504-
V Stepper
IR 00507
E Y
IR 00405- R Motor Motor
IR 00406 DC DC
Z Bor
IR 00700
Gambar 4. Blok Diagram Perangkat Keras Mesin Bor
Otomatis
Penulisan program PLC dilakukan dengan
menggunakan software SYSMAC CPT. Program PLC
dibuat dalam bentuk ladder diagram. Program PLC ini
hanya dibuat untuk mengontrol motor stepper lengan
X, motor stepper lengan Y, motor DC lengan Z dan
motor bor. Gambar 5 dan 6 menunjukkan flowchart
dari program PLC yang telah dibuat.
Software PC mengirimkan data berupa jumlah step
pada alamat memori DM0101, DM0102, DM0103,
atau DM0104 untuk gerakan lengan X maju, lengan X
mundur, lengan Y maju dan lengan Y mundur (lihat
tabel 1). PLC akan menggerakkan motor stepper
sesuai dengan jumlah step yang dikirim pada masing-
masing memori. Setelah selesai menggerakkan
keseluruhan lengan X dan Y (IR0605, IR0606,
IR0607, dan IR0608=1), PLC akan menggerakkan
lengan Z turun dan sekaligus mengaktifkan motor bor
untuk melakukan proses pengeboran. Lengan Z akan
bergerak turun selama t detik, kemudian akan
bergerak naik kembali selama t detik pula sehingga
lengan Z tersebut kembali ke titik semula. Sedangkan
motor bor akan aktif selama 2 x t detik, t yang
dimaksud adalah fungsi timer delay on pada PLC.
Setelah proses pengeboran selesai dilakukan, PLC
akan kembali menunggu input data dari software. Bila
semua titik pad maupun via telah selesai dibor,
software PC akan mengaktifkan alamat IR0600 pada
PLC sebagai tanda bahwa tidak ada lagi titik yang
perlu dibor. Tanda tersebut juga merupakan tanda bagi
PLC untuk menggerakkan lengan X dan lengan Y agar
mundur sampai menyentuh limit switch (bila IR0200
sebagai limit switch X aktif, motor lengan X berhenti
bergerak dan bila IR0201 sebagai limit switch Y aktif,
motor lengan Y berhenti bergerak) atau berhenti pada
koordinat 0,0.
Gambar 5. Flowchart program PLC Mesin Bor Otomatis
 Tabel 1. Alamat Input-Output dan Memori PLC

Alamat Keterangan
IR 00200Limit switch X
IR 00201Limit switch Y
IR 00500Motor stepper lengan X
IR 00501Motor stepper lengan X
IR 00502Motor stepper lengan X
IR 00503Motor stepper lengan X
IR 00504Motor stepper lengan Y
IR 00505Motor stepper lengan Y
IR 00506Motor stepper lengan Y
IR 00507Motor stepper lengan Y
IR 00405ON-OFF motor DC lengan Z
IR 00406Arah gerakkan lengan Z
IR 00700ON-OFF motor DC bor
IR 00605Flag gerakan lengan X maju selesai
IR 00606Flag gerakan lengan X mundur selesai
IR 00607Flag gerakan lengan Y maju selesai
IR 00608Flag gerakan lengan Y mundur selesai
Jumlah step motor stepper lengan X
DM 0101
maju
Jumlah step motor stepper lengan X
DM0102
mundur
Jumlah step motor stepper lengan Y
DM 0103
maju
Jumlah step motor stepper lengan Y
DM 0104
mundur

3. HASIL PENGUJIAN

Pengujian sistem mesin bor otomatis dilakukan pada

3 buah PCB yang memiliki jumlah lubang yang
berbeda-beda yaitu, 16 lubang, 21 lubang dan 34
lubang. Gambar 7 menunjukkan gambar PCB yang
digunakan dalam pengujian.
Pengujian dilakukan dengan memberi input data
melalui ketiga cara input yang telah disediakan
(image, file text dan manual). Kemudian dilakukan
pengukuran koordinat hasil bor dan hasilnya
dibandingkan dengan koordinat sebenarnya Dari
hasil perbandingan dengan koordinat sebenarnya,
didapatkan error ketelitian dari mesin bor. Berikut
gambar hasil pengujian dari beberapa percobaan
yang telah dilakukan.

Gambar 6. Flowchart program PLC Mesin Bor

Otomatis (lanjutan)
Gambar 7. PCB yang Digunakan dalam Pengujian

Gambar 9. Hasil Pengujian dengan Input File Text

Gambar 8. Hasil Pengujian dengan Input Image

 DAFTAR REFERENSI

[1] SYSMAC Programmable Controllers C200HG

Gambar 10. Hasil Pengujian dengan Input Manual
Tabel berikut menunjukkan rangkuman dari hasil
pengujian yang telah dilakukan. Error yang
ditampilkan adalah error rata-rata dari seluruh hasil
pengujian yang telah dilakukan
Operation Manual. Tokyo: OMRON Co., Ltd.,
September 1994.
[2] SYSMAC C200H/C500/C500F/C1000H/
C2000H/C2000 Host Link Unit Operation
Manual. Tokyo: OMRON Co., Ltd., September
1994.
[3] Kenjo, Takasi. Stepping Motors and Theirs
Microprocessor Controls. New Oxford
University Press Inc., 1994.York:
[4] Castleman, Kenneth R. Digital Image
Processing. New Jersey: Prentice Hall
International, Inc, 1996
[5] Baxes, Gregory A. Digital Image Processing.
Canada: Jhon Wiley and Sons Inc., 1994.

Tabel 2. Pengujian Ketelitian Error (mm)

Input data Image File Manual

PCB A
0.486 0,127 0,073
(X)
PCB A
0,264 0,474 0,194
(Y)
PCB B
0,543 0,267 0,186
(X)
PCB B
0,636 0,385 0,141
(Y)
PCB C
0,379 0,157 0,152
(X)
PCB C
0,504 0,225 0,474
(Y)

Kalau dilihat hasil pengujian, maka input berupa

image menghasilkan ketelitian yang paling buruk.
Hal ini dimungkinkan karena terdapat dua kali
kesalahan yaitu kesalahan saat pendeteksian
koordinat bor dari image dan kesalahan pada saat
pengeboran.

4. KESIMPULAN

Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, dapat

diambil kesimpulan bahwa sistem yang telah
didisain dapat dikatakan berjalan dengan baik. PLC
dapat mengontrol mesin bor secara otomatis. Dalam
sistem ini masih terdapat kesalahan terutama pada
input data dari image. Kesalahan terkecil yang
dicapai adalah 0,073 mm dengan input data secara
manual dan kesalahan terbesar yang dicapai adalah
0,636 mm dengan input data dari image. Untuk
pengembangan selanjutnya, perlu dilakukan
perbaikan pada image processing untuk dapat
mereduksi error yang terjadi.