PERANCANGAN DAN PENGENDALIAN MOTOR STEPPER BIPOLAR 2 PHASA

PADA MESIN GRAFIR 2.5D MENGGUNAKAN METODE DIGITAL DIFFERENTIAL

ANALYZER (DDA) BERBASIS RASPBERRY PI 3

Junnisha Rizkya Fatimah

Suharyadi Pancono, Dipl.Ing.HTL., M.T., Siti Aminah, S.T., M.T.
Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur dan Mekatronika,
Politeknik Manufaktur Bandung
Jl. Kanayakan 21, Bandung, Indonesia

ABSTRAK

Mesin grafir 2.5 D merupakan mesin yang memiliki kemampuan untuk melakukan proses grafir pada
permukaan benda kerja sesuai dengan keinginan pengguna dengan satu level ketinggian. Mesin ini dapat bekerja
secara otomatis maupun manual. Mesin grafir 2.5D ini memiliki tiga unit motor stepper bipolar 2 fasa untuk
menggerakan sumbu X, sumbu Y, dan sumbu Z, serta satu unit motor DC untuk menggerakan spindle. Mesin ini
bekerja secara closed loop system pada motor DC dan encoder sebagai umpan baliknya. Terdapat pula limit switch
sebagai umpan balik pada posisi zero mesin dan safe position untuk motor stepper.
Pengendali utama yang digunakan adalah minikomputer Raspberry PI 3, dan antarmuka pada PC dengan
program Microsoft Visual Studio. Motor stepper memiliki pengendali berupa DRV8825 untuk masing-masing dari
motor yang dikendalikan. Pergerakan yang diatur secara linear dan melingkar dengan menggunakan metode
interpolasi berupa Integrator Digital Differential Analyzer (DDA) pada sumbu X dan sumbu Y, sementara sumbu Z
bergerak secara independen.
Hasil pengujian motor stepper ini menunjukkan ketepatan dari garis yang dibentuk oleh dua motor pada
sumbu X dan sumbu Y saat berinterpolasi linear dan melingkar. Kemudian, pergerakan dari motor stabil sehingga
akan didapatkan hasil grafir dengan penyimpangan rata-rata interpolasi linear pada sumbu X maksimal 3.51% dan
sumbu Y 1.89%, sedangkan pada interpolasi melingkar rata-rata penyimpangan terbesar adalah 0.6%.

Kata Kunci: mesin grafir 2.5 D, motor stepper, Raspberry PI 3, DRV8825, interpolasi, dan Integrator Digital
Differential Analyzer.

1.2.2 Perangkat Keras

1. PENDAHULUAN a. Motor Stepper : Nema 23 Bipolar Stepper 200
1.1. Tujuan pulse/rev, 1.8A, 2 phasa, 24V
Penyusunan proyek akhir ini memiliki beberapa b. Motor DC : 24 VDC / 500 W
tujuan, diantaranya yaitu membuat sistem otomasi c. Driver Stepper : DRV8825
mesin grafir 2.5D, menerjemahkan file 2D menjadi d. Driver DC : MOSFET IRF540N dan
pergerakan motor stepper, menggerakkan aktuator IR2110
untuk mendapatkan ketepatan posisi dengan kecepatan e. Encoder : Rotary Encoder KOYO TRD-
putar spindel yang stabil, dan mampu membuat pola N1000-RZ
yang diberikan dengan menerapkan sistem interpolasi f. Limit Switch
linear dan circular pada aktuator mesin grafir 2.5D.
1.3. Pengumpulan Data
1.2. Teknologi yang Digunakan Pengumpulan data dan informasi dalam
1.2.1 Unit Umum penyusunan karya tulis ini menggunakan metode
sebagai berikut:
a. Unit antarmuka : Visual Studio 2015
a. studi pustaka dengan melakukan pengumpulan
b. Unit kontro : Minicomputer – Raspberry PI 3 data dari buku-buku yang berhubungan dengan
c. Unit mekanik : Plant CNC Engraving 2.5D permasalahan terkait, seperti motor stepper,
3040ZA-Q17
 interpolasi linear maupun circular, dan metode Mesin grafir 2.5D ini dikendalikan menggunakan
DDA; minikomputer Raspberry PI 3 sebagai pengontrol
b. media internet, untuk melakukan pengumpulan utama yang bertugas untuk mengomunikasikan
data dari situs-situs web yang dapat menunjang
masukan dari antarmuka ke aktuator. Selain itu,
permasalahan terkait;
c. diskusi dengan pihak terkait mengenai masalah Raspberry PI 3 pun berfungsi sebagai pusat seluruh
sejenis. proses sebelum memberikan sinyal pada DRV8825
atau Mosfet IRF540 sebagai penggerak motor, serta
2. Proses Penyelesaian Proyek menerima sinyal umpan balik yang diberikan oleh
2.1 Konsep Perencanaan encoder.
2.1.1 Gambaran Umum Sistem
Mesin grafir 2.5 D merupakan mesin yang
memiliki kemampuan untuk melakukan proses grafir
pada permukaan benda kerja sesuai dengan keinginan
pengguna dengan satu level ketinggian. Mesin ini
dapat bekerja secara otomatis maupun manual. Mesin
ini terdiri dari empat buah aktuator berupa tiga unit
motor stepper yang bekerja pada sumbu X, sumbu Y,
dan sumbu Z, disertai satu unit motor DC untuk
spindle. Terdapat poros yang memiliki ulir berupa ball
screw pada pergerakan sumbu X, sumbu Y, dan sumbu
Z yang digunakan untuk mengubah gerakan putar
motor menjadi gerakan linear pada sumbu yang
terhubung. Terdapat pula spindle yang langsung
terhubung dengan poros motor dan berfungsi untuk Gambar 2.2 Gambaran Umum Sistem
memutar alat potong pada mesin grafir.
2.1.2 Konstruksi Mesin Grafir 2.5D

Gambar 2.1 Mesin Grafir 2.5D

Sumbu X dan sumbu Y yang berperan untuk

pergerakan interpolasi mesin grafir baik secara linear
maupun secara melingkar, sedangkan sumbu Z
berperan sebagai sumbu yang mengatur mata potong
yang akan bekerja memotong benda kerja yang sudah
siap untuk dilakukan penggrafiran.
Sesuai dengan Gambar 2.2 , mesin grafir 2.5D
memiliki antarmuka berupa Visual Studio yang
dirancang user-friendly. Komunikasi yang digunakan
untuk menghubungkan antara Raspberry PI 3 dengan
Visual Studio ini berupa TCP/IP .
Gambar 2.3 Konstruksi Mesin Grafir 2.5D
Mesin CNC Grafir 2.5D terdiri dari empat buah
aktuator berupa tiga unit motor stepper yang bekerja
pada sumbu X, sumbu Y, dan sumbu Z, disertai satu
unit motor DC untuk spindle. Terdapat poros yang
memiliki ulir berupa ball screw pada pergerakan
sumbu X, sumbu Y, dan sumbu Z yang digunakan
untuk mengubah gerakan putar motor menjadi gerakan
linear pada sumbu yang terhubung. Berikut spesifikasi
motor dan ball screw yang tertera pada Tabel 2.1.
 Tabel 2.1 Spesifikasi Ball Screw 2.3 Konsep Pembuatan
2.3.1 Diagram Alir Interpolasi Linear
Ball screw Pada diagram alir Gambar 2.6 ini menjelaskan
No Bagian Panjang Pitch Diameter kondisi arah perputaran motor stepper saat ada pada
(mm) (mm) (mm)
interpolasi linear. Dir sebagai inputan arah yang
1 Sumbu X 465 mm 4 mm 12 mm
dikirimkan oleh pengendali minikomputer melalui
2 Sumbu Y 380 mm 4 mm 12 mm
3 Sumbu Z 185 mm 4 mm 12 mm penggerak motor (driver).

Mulai

2.2 Konsep Perancangan Xo

Yo
2.2.1 Metode Pembangkit Sinyal Interpolator Linear X1
Y1
Pada dasarnya, algoritma interpolator linear
b = X1 – X0
memanfaatkan iterasi dalam prosesnya. Iterasi ini c = Y1 – Y0

sebagai nilai overflow yang diperlukan untuk

mengurangi variabel proses yang mempengaruhi b 0 dan c 0 tidak

jumlah pulsa yang dihasilkan dan sebagai informasi b 0 dan c < 0 tidak
untuk mengetahui proses DDA telah berlangsung satu
siklus. ya b < 0 dan c 0 tidak
ya

ya

dir X = 1 dir X = 1 dir X = 0 dir X = 0

dir Y = 1 dir Y = 0 dir Y = 1 dir Y = 0

Array
Dir

Selesai

Gambar 2.6 Diagram Alir Arah Interpolasi Linear

Gambar 2.4 Integrator DDA Linear Pada Gambar 2.7a nilai b dan c diubah ke dalam
nilai yang absolut, lalu dalam kondisi b > c maka b
2.2.2 Metode Pembangkit Sinyal Interpolator Circular
diumpakan sebagai nilai register q, dan sebaliknya jika
Pada integrator DDA circular digunakan dua
c > b maka nilai c yang digunakan.
buah register yang dapat membangkitkan sinyal pulsa
Mulai
perubahan frekuensi dan pulsa yang dihasilkan
menyerupai fungsi sinus dan cosinus. Frekuensi dari Xo
Yo
pulsa keluaran yang menyerupai fungsi cosinus X1
Y1
merupakan perubahan nilai frekuensi dari tinggi ke
b = X1 – X0
rendah sementara jika menyerupai fungsi sinus maka c = Y1 – Y0
sebaliknya.
b = absolut
c = absolut

b>c tidak

ya

q =b q =c

Gambar 2.5 Integrator DDA Circular

Gambar 2.7a Diagram Alir DDA Linear
 Variabel q merupakan nilai yang akan dikurangi
oleh nilai iterasi untuk mendapatkan hasil ∆z. Saat
nilai q > dari nilai bit, maka akan terjadi perulangan
pada nilai pangkat bit ditambah 1. Perulangan akan
berhenti sampai nilai q mencapai nilai bit .
F nilai pangkat bit ditambah 1. Perulangan akan berhenti
q > 2^n
ya
2.3.2 Diagram alir Interpolasi Circular
Nilai register yang digunakan berupa nilai radius
atau jari-jari seperti pada Gambar 2.8. Radius
merupakan nilai yang akan dikurangi oleh nilai iterasi
untuk mendapatkan hasil ∆z. Saat nilai radius lebih
besar dari nilai bit, maka akan terjadi perulangan pada
sampai nilai q mencapai nilai bit .
tidak
Mulai

n=n+1 bit = 2^n

Radius > 2^n

step = 1 n=n+1 bit = 2^n

a=0
d=0

G step = 1
px =
radius
Gambar 2.7b Diagram Alir DDA Linear

Pada Gambar 2.7c terdapat nilai register a dan d. C

Nilai register tersebut sebagai nilai register X dan Y.

Terdapat beberapa kondisi untuk mengetahui nilai ∆z Gambar 2.8a Diagram Alir DDA Circular
pada integrator sumbu X maupun Y mengalami
overflow ataupun tidak. Saat mengalami overflow Pada Gambar 2.8b ini dijelaskan mengenai
maka ∆z memiliki nilai 1 dan ini akan menjadi inputan perhitungan DDA untuk interpolasi circular . Terdapat
urutan pulsa untuk menggerakan motor. register px, qx, py, qy, zx dan zy.
G
C

step bit

step 1 tidak
a=a+b
d=d+c
ya px = px – zy
qx = px +qx
a < bit qx = 0
d < bit
tidak H py = 0
qy = 0
ya zx = 0
zy = 0 qx bit tidak
a < bit
DeltaZx = 0
dan tidak
DeltaZy = 0
d bit
a < bit ya
dan tidak
d bit
ya zx = 1 zx = 0
ya

DeltaZx = 1 DeltaZx = 1 DeltaZx = 1

DeltaZy = 1 DeltaZy = 0 DeltaZy = 1
qx = qx - bit

a = a – bit
d = d - bit a = a - bit
d = d - bit

py = zx + py
Array DeltaZx qy = py + qy
Array DeltaZy

Selesai D

Gambar 2.7c Diagram Alir DDA Linear Gambar 2.8b Diagram Alir DDA Circular
 Hasil dari perhitungan integrator sumbu X dan
integrator sumbu Y akan menghasilkan pulsa overflow
( ∆z) seperti pada Gambar 2.8c . Urutan pulsa tersebut
digunakan untuk menggerakan motor stepper dengan
interpolasi melingkar.

H
qy bit tidak

ya

zy =1 zy =0

qy = qy – bit
Step = step + 1

Array DeltaZx
Array DeltaZy Gambar 2.9 Rangkaian Driver X,Y, dan Z

Selesai
2.3.4 Resolusi Gerakan Motor Stepper
Pada ball screw yang digunakan pada plant
Gambar 2.8c Diagram Alir DDA Circular memiliki pitch 4 mm dan motor stepper yang
digunakan memiliki pergerakan 200 step/putaran
2.3.3 Penggerak Motor Stepper untuk konfigurasi full step dengan perhitungan sebagai
Pada proyek akhir ini , penulis menggunakan berikut.
DRV8825 untuk menggerakan motor stepper yang
digunakan. Berikut adalah spesifikasi dari DRV8825. 1 pitch = 4mm (2-1)
1 putaran = 1 pitch = 4mm (2-2)
Tabel 2.2 Spesifikasi DRV8825 1 putaran = 3600 = 200 step (2-3)
Penggerak DRV8825
BLU = 4mm/200 step = 0.02mm (2-4)
Operating Sehingga untuk pergerakan motor stepper
3 – 5.25V
Voltage (Logic) sepanjang 1mm dibutuhkan 50 step atau resolusi BLU
gerakan motor yaitu 0.02mm.
Operating
8.2 – 45v Pada proyek akhir penulis digunakan mode step
Voltage (vmot)
1/32 microstep. Sehingga perhitungan step sebagai
Arus Maksimal 2.5 A berikut.

Full Step, Half step, Microstep ( ¼ Step, 1/8 200

Stepping Motor 1 putaran = 1 =6400 step (2-5)
Step, 1/16 step, 1/32 step) ⁄32
BLU= 0.02/32 = 0.00625mm (2-6)
Pin kaki pada Sehingga untuk pergerakan motor stepper
penggerak
DRV8825 sepanjang 1mm dibutuhkan 1600 step atau resolusi
BLU gerakan motor yaitu 0.00625mm.
(Pin Out)

Pada proyek ini step mode yang digunakan yaitu

32 microstep/step atau 1/32 step pada setiap motor
stepper. Gambar 2.9 ini merupakan rangkaian yang
digunakan untuk driver motor stepper.
3. Hasil dan Pembahasan Tabel 4.2 Hasil Uji Pergerakan dengan Input
3.1 Hasil implementasi DDA Linear Gambar dengan Type .DXF
Pengujian pertama dilakukan dengan input Input File .DXF
GCode untuk pergerakan ini dilakukan dengan
membuat rasio nilai X : Y dari gambar segitiga.

Dari hasil yang didapatkan masih terjadi

penyimpangan nilai dengan nilai penyimpangan
terkecil adalah 0.36% dan penyimpangan terbesar
adalah 5.4%. Penyimpangan pada nilai X = Y pada
sumbu X senilai 0.73% dan sumbu Y 0.36%, rata-rata
penyimpangan sumbu X pada rasio X > Y adalah 3.51
% dan Y 1.3%, sedangkan rata-rata penyimpangan Hasil Gerakan Motor Stepper
sumbu X pada rasio Y > X adalah 0.205% dan Y
1.89%. Hasil pengujian ini dapat dilihat pada Tabel
3.1.

Tabel 3.1 Hasil Uji Pergerakan dengan Input Gcode

secara Manual
Ukuran Hasil Ukur
Error
No Resolusi (mm) Nilai
Sumbu %
(mm)
30 X 30.22 0.73% Dari hasil pengujian yang didapatkan pada Tabel
1 1:1
30 Y 30.11 0.36% 3.3 dapat diambil kesimpulan bahwa nilai
15 X 14.32 4.53% penyimpangan terbesar pada sumbu X adalah 4.4%
2 1:2
30 Y 29.64 1.2 % dan penyimpangan terbesar pada sumbu Y adalah
10 X 9.46 5.4% 5.3%.
2 1:3
30 Y 29.16 2.8% Tabel 3.3 Hasil Uji Pergerakan dengan Input
10 X 9.94 0.6 % Gambar dengan Type .DXF
3 1:4
40 Y 40 0% Hasil Ukur
No Resolusi Error %
30 X 29.88 0.4 %
4 2:1 Sumbu Nilai
15 Y 14.72 1.87% X 30.96 3.2%
30 X 29.96 0.13% 1 3:1
5 3:1 Y 10.54 5.4%
10 Y 9.7 3% X 20.54 2.7%
40 X 39.66 0.085% 2 2:1
6 4:1 Y 10.3 3%
10 Y 9.92 0.8% X 10.44 4.4%
3 1:1
Y 10 0%
Pengujian selanjutnya masih dengan membuat X 10.44 4.4%
rasio antara nilai X dan Y, yang berbeda yaitu pada 4 1:2
Y 20.48 2.4%
input yang diberikan. Jika file input yang diberikan X 10.44 4.4%
berupa GCODE, namun pada pengujian ini berupa 5 1:3
Y 29.94 0.2%
gambar dengan file format .DXF . Berikut gambar dan
hasil pergerakan pada Tabel 4.2. 3.2 Hasil Implementasi DDA Circular
Pengujian perbandingan dari rasio nilai radius
yang digunakan. Nilai penyimpangan terbesar pada
arah clock wise maupun counter clock wise adalah
0.9% dan nilai rata-rata penyimpangan 0.6%
 Tabel 3.4 Hasil Uji Pergerakan Motor Stepper dengan sedangkan pada interpolasi melingkar rata-rata
Interpolasi Circular penyimpangan terbesar adalah 0.6%. Namun untuk
nilai X dan Y yang sebanding, penyimpangan
Hasil Ukur Err sumbu X dan Y lebih kecil , yaitu 0.73% untuk
No Resolusi
Rin Routput % sumbu X dan 0.36% untuk sumbu Y.
1:1 10 9.95
1 0.5% Dari pengujian yang telah dilakukan terhadap
Clock Wise mm mm
1 :1 pergerakan motor stepper, metode perhitungan DDA
10 9.91 pada interpolasi linear maupun circular sudah
2 Counter Clock 0.9%
mm mm
Wise mendekati dengan tuntutan yang ada, akan tetapi tidak
2:1 20 19.82 terlepas dari permasalahan. Permasalahan yang
3 0.9%
Clock Wise mm mm ditemukan akan dijelaskan pada sub bab selanjutnya.
2:1
20 19.9 5
4 Counter Clock 0.25%
mm mm 4.2. Permasalahan yang ditemukan
Wise
3:1 30 29.77 a. Pada board PCB yang telah dibuat terdapat
5 0.76% konfiugrasi DIR Z (untuk menentukan arah
Clock Wise mm mm
3:1 sumbu Z) yang tidak terhubung ke Raspberry
30 29.93
6 Counter 0.23% PI3.
mm mm
Clock Wise b. Pada rangkaian motherboard PCB yang dibuat
4: 1 40 39.74 terdapat rangkaian yang salah, yaitu pada DC
7 0.65%
Clock Wise mm mm
Stepdown yang digunakan untuk relay lampu
4:1
40 39.75 panel antara ground dan input sumber 24V
8 Counter Clock 0.62%
mm mm jalurnya terbalik karena human error.
Wise
c. Limit switch dan tombol emergency yang tiba-
tiba terbaca aktif pada program, padahal tidak
4. Penutup ditekan.
4.1. Ketercapaian Tujuan dan Tuntutan 4.3. Solusi Permasalahan
a. Dapat mengoperasikan rangkaian penggerak yang a. Membuat jumper untuk menghubungkan pin
sudah tersedia untuk mengoprasikan motor stepper DIR Z menuju Raspberry PI3.
agar memiliki performa baik dalam b. Memisahkan sambungan jalur yang salah , lalu
mengoperasikan motor. membuat jumper untuk memindahkan salah jalur
b. Mendukung operasi motor baik berputar secara antara ground dan sumber input.
clock wise maupun counter clock wise. c. Pengaturran delay pengiriman data pada limit
c. Penggerak motor stepper yang digunakan harus switch dan tombol emergency terlalu cepat
memiliki kesinambungan dan performa ketika sehingga terjadi error pada pembacaan program
mengoperasikan motor X dan Y sehingga dapat , maka dari itu delay yang digunakan pada
bergerak secara interpolasi. program diubah nilainya hingga pembacaan
d. Perhitungan DDA yang digunakan pada program inputan dari limit switch dan tombol emergency
memiliki perhitungan yang tepat sehingga dari file pada Raspberry PI stabil tanpa ada sinyal yang
bentuk yang diinput sesuai dan memiliki tiba-tiba terbaca aktif pada saat tidak ditekan.
penyimpangan rata-rata interpolasi linear pada
sumbu X maksimal 3.51% dan sumbu Y 1.89%,
 DAFTAR PUSTAKA

[1]
Arifin, S. dan Fathoni, A. (2014). Pemanfaatan pulse width modulation untuk mengontrol motor. Jurnal Ilmiah
Teknologi dan Informasi ASIA. 8(2): 69-70.
[2]
Jouaneh, M. (2013). Fundamental of mechatronics. Stamford: Cengage Learning.
[3]
Koren, Yoram. (1983). Computer control of manufacturing system. New York: McGraw Hill.
[4]
Sanderson, Peter C. (1976). Minicomputer. London: Newnes-Butterworths.
[5]
Syahrul. (t.t). Motor stepper: teknologi, metoda dan rangkaian kontrol. Majalah Ilmiah UNIKOM. 6(2): 187-202.
[6]
Meijer, Bart. (2013). Stepstick DRV8825 v1.0 datasheet. [Online]. Tersedia di: ReprapWorld.com. Diakses 2 April
2018.
[7]
Rototron. (2017). Raspberry PI stepper motor tutorial. [Online]. Tersedia di: https://www.rototron.info/Raspberry
-pi-stepper-motor-tutorial/. Diakses 21 Mei 2018.
[8]
Zona Elektro. (2014). Rangkaian driver atau control motor stepper. [Online]. Tersedia di:
http://zonaelektro.net/rangkaian-driverkontrol-motor-stepper/. Diakses 24 Juni 2018.