PEMBUATAN DAN PENERAPAN

ALGORITME INTERPOLASI LINIER

DENGAN RANGKAIAN PENGGERAK STEPPER TB6560
BERBASIS PLATFORM RASPBERRY PI
PADA MESIN CNC PCB DRILL 2,5D

Hibatul Wafi Hardel

Gun Gun Maulana, S.Pd., M.T., Ir. Bolo Dwiartomo, M.Eng.,
Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur dan Mekatronika,
Politeknik Manufaktur Bandung
Jl. Kanayakan 21, Bandung, Indonesia

ABSTRAK
Printed Circuit Board atau dikenal PCB merupakan salah satu komponen penting di dalam dunia elektronika
terutama bagi mahasiswa Teknik Otomasi Manufaktur dan Mekatronika POLMAN Bandung. PCB merupakan media
untuk merangkai rangkaian elektrik yang di dalamnya tedapat berbagai macam komponen elektrik. Dalam
pembuatannya dilakukan beberapa tahapan yang memakan waktu salah satunya proses pengeboran PCB. pengeboran
PCB oleh Mahasiswa Teknik Otomasi dan Mekatronika POLMAN Bandung masih dilakukan manual sehingga
banyak menimbulkan kesalahan – kesalahan teknis seperti pengeboran yang kurang akurat, tidak presisi dan tidak
efektif waktu.

Mesin PCB drill 2.5D merupakan mesin yang dapat melakukan pengeboran pada PCB secara otomatis.
pergerakan yang dapat dilakukan oleh mesin ini adalah pergerakan linear. Mesin PCB drill 2.5D ini mempunyai empat
buah penggerak berupa motor listrik. Tipe motor yang digunakan untuk menggerakan sumbu X, sumbu Y, dan sumbu
Z adalah motor stepper 2 fasa, sedangkan tipe motor untuk menggerakan spindle adalah motor DC. Pengontrol utama
pada mesin ini yaitu single board computer Raspberry Pi dan menggunakan antar muka berbentuk PC dengan program
Visual Basic.

Pada mesin PCB Drill 2,5D menggunakan modul penggerak stepper TB6560AHQ Dengan pembuatan
algoritma interpolasi linier yang diubah kedalam bahasa python pada single board computer Raspberry Pi dan
penerapannya menyesuaikan dengan modul penggerak stepper TB6560AHQ yang digunakan. Sehingga modul
penggerak stepper TB6560 dapat mengendalikan motor stepper bergerak CW dan CCW membentuk gerakan linier
sesuai perintah yang diminta dari instruksi. kecepatan dari motor stepper ini dapat diatur dengan mengatur frekuensi
yang diberikan pada clock penggerak stepper. Modul penggerak stepper TB6560AHQ memiliki frekuensi minimum
30 Hz dan frekuensi maksimum 3571 Hz sehingga dapat melakukan percepatan dan perlambatan pada sumbu x, y,
dan z dengan akurat, presisi dan efisien.

Kata kunci : Mesin CNC PCB Drill 2,5D, algoritme interpolasi linier, modul penggerak stepper TB6560AHQ,
Raspberry Pi.

1. PENDAHULUAN b. Membuat dan menerapkan algoritme interpolasi

linier pada mesin CNC PCB Drill 2.5D melalui
1.1 Tujuan
single board computer Raspberry Pi.
Tujuan dibuatnya proyek akhir ini adalah sebagai c. Menggerakkan aktuator berupa motor stepper
berikut: dengan modul penggerak Stepper TB6560AHQ.
a. Mengotomasikan sebuah mesin CNC PCB Drill d. Menggerakan aktuator dengan ketepatan posisi
2.5D. yang diberikan dengan waktu tempuh yang
cepat.
 atau bergerak secara point to point. Motor sumbu X
dan motor sumbu Y bergerak sesuai dengan koordinat
1.2 Teknologi yang Digunakan pada Proyek yang ditentukan. Spindle digerakan oleh motor DC.
Akhir Sumbu Z bergerak sesuai dengan ketinggian bidang
Teknologi yang digunakan pada proyek akhir ini kerja yang akan di bor, sedangkan spindle terus
adalah: berputar selama proses pengeboran berlangsung.
Konstruksi mesin Drill yang digunakan dalam
a. Unit Antarmuka : PC/Komputer pengerjaan proyek akhir ini dapat dilihat pada gambar
(Form Visual Basic) 2.1.
b. Unit Proses dan pengendali : single board
computer – Raspberry Pi

1.3 Spesifikasi Perangkat Keras

a. Motor Stepper : Two-Phase hybrid

stepping motor 24 VDC, 1.7A, 1.8o/step;

b. Motor DC : 24 VDC – 500 Watt;

c. Driver Stepper : modul TB6560AHQ;

d. Driver DC : IC IR2110 dan MOSFET

IRF540. Gambar 2. 1 Mesin Grafir 2.5D

1.4 Spesifikasi Perangkat Lunak 2.2. Motor Stepper

a. Visual Studio 2015, digunakan untuk membuat
program antarmuka mesin.
b. Python 3.5.1, digunakan untuk membuat
program inti yang mengendalikan pergerakan
mesin.
c. EAGLE, digunakan untuk membuat desain PCB
dan skematik motherboard.
d. CorelDRAW X7, digunakan untuk membuat
desain dan wiring panel kontrol.
e. Mindomo, digunakan untuk pembuatan diagram
alir.
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis
yang bekerja dengan mengubah pulsa digital menjadi
rotasi poros mekanis diskrit yang disebut step
(langkah). Motor stepper dikendalikan dengan pulsa-
pulsa digital, bukan dengan memberikan tegangan
yang terus-menerus. Deretan pulsa diterjemahkan
menjadi putaran shaft, dimana setiap putaran
membutuhkan jumlah pulsa yang ditentukan. Satu
pulsa menghasilkan satu kenaikan derajat putaran atau
step, yang merupakan bagian dari satu putaran penuh.
Seperti dijelaskan pada gambar berikut:

2. LANDASAN TEORI
2.1. Mesin CNC PCB Drill 2,5D

Mesin CNC PCB Drill 2,5D merupakan mesin

drill otomatis yang memiliki 3 axis pada
pengaplikasiannya yaitu sumbu X, sumbu Y, dan
sumbu Z, serta spindle untuk proses penggoresan.
Sumbu X, sumbu Y dan sumbu Z digerakan oleh
motor stepper yang keduanya bergerak secara
bersamaan dengan menggunakan metode interpolasi
 Gambar 2. 2 Contoh sudut putar per step motor
stepper

Sumber: www.electronicwings.com

Sudut step adalah sudut minimum yang motor

stepper akan capai dalam satu step. Jumlah step yang
diperlukan untuk menyelesaikan satu putaran
tergantung pada sudut step. Misalnya, sudut step
adalah 45°, maka 8 step diperlukan untuk
menyelesaikan satu putaran penuh (360°). Oleh karena
itu, perhitungan jumlah pulsa dapat diterapkan untuk
mendapatkan jumlah putaran yang diinginkan.
Perhitungan pulsa secara otomatis menujukkan
besarnya putaran yang telah dilakukan, tanpa
memerlukan informasi balik (feedback).

Gambar 2. 4 Step normal dibagi menjadi 2 (half

step)

Sumber: PEMROGRAMAN MOTOR STEPPER

DENGAN MENGGUNAKAN BAHASA
PEMROGRAMAN C, 2011

Bagian-bagian dari motor stepper yaitu tersusun

Gambar 2. 3 Hubungan jumlah pulsa dengan
pertambahan sudut putar
Sumber: www.electronicwings.com
atas rotor, stator, bearing, casing dan sumbu. Sumbu
merupakan pegangan dari rotor dimana sumbu
merupakan bagian tengah dari rotor, sehingga ketika
rotor berputar sumbu ikut berputar. Stator memiliki
dua bagian yaitu pelat inti dan lilitan. Plat inti dari
motor stepper ini biasanya menyatu dengan casing.
Casing motor stepper terbuat dari aluminium dan ini
berfungsi sebagai dudukan bearing dan stator
pemegangnya adalah baut sebanyak empat buah. Di
dalam motor stapper memiliki dua buah bearing yaitu
bearing bagian atas dan bearing bagian bawah.

Ketepatan kontrol gerak motor stepper terutama
dipengaruhi oleh jumlah step tiap putaran; semakin
banyak jumlah step, semakin tepat gerak yang
dihasilkan. Untuk ketepatan yang lebih tinggi,
beberapa driver motor stepper membagi step normal
menjadi setengah step (half step) atau mikro step
2.2.1. Motor stepper hybrid
Motor stepper hybrid merupakan
penyempurnaan motor stepper di mana motor stepper
ini memiliki kecepatan 1000 step/detik namun juga
memiliki torsi yang cukup besar sehingga dapat
dikatakan bahwa HB merupakan motor stepper
kombinasi antara PM dan VR motor stepper. Motor
stepper hybrid mengkombinasikan karakteristik
terbaik dari motor variable reluktansi dan motor
magnet permanent. Motor ini dibangun dengan kutub
stator yang banyak gigi dan rotor magnet permanent.
Motor hybrid standar mempunyai 200 gigi rotor dan Sebagai gambaran dapat dilihat konstruksi motor
berputar pada 1,8 derajat sudut step. Karena stepper bipolar pada gambar berikut:
memperlihatkan torsi tinggi dan dinamis serta berputar
dengan kecepatan yang tinggi maka motor ini
digunkan pada aplikasi yang sangat luas.

Gambar 2. 5 Konstruksi stator dan rotor motor

stepper hybrid

Sumber: fab.cba.mit.edu

Gambar 2. 7 Konstruksi motor stepper bipolar

Sumber: www.electronicwings.com

2.2.3. Prinsip kerja motor stepper

Arus yang mengalir melalui belitan

Gambar 2. 6 Rotor motor stepper hybrid
Sumber: www.slideshare.net
menciptakan kutub Utara dan Selatan magnetis pada
koil. Jika kita membungkus jari-jari tangan kanan kita
disekitar kumparan ke arah arus yang mengalir melalui
kumparan, maka arah jempol menunjukkan Kutub
Utara magnetik.

2.2.2. Motor stepper bipolar

Motor stepper bipolar memiliki dua lilitan

(coil) yang mana masing – masing lilitan memiliki 2
pole (kutub) yaitu utara dan selatan. perbedaaan dari
tipe unipolar adalah bahwa pada tipe bipolar lilitannya
tidak memiliki center tap. Keunggulan tipe bipolar
yaitu memiliki torsi yang lebih besar jika
dibandingkan dengan tipe unipolar untuk ukuran yang
sama. Pada motor stepper tipe ini hanya memiliki
empat kabel masukan. Namun ntuk menggerakan Gambar 2. 8 Kaidah tangan kanan
motor stepper tipe ini lebih rumit jika dibandingkan Sumber: www.electronicwings.com
dengan menggerakan motor stepper tipe unipolar.
Motor stepper berputar secara bertahap. Untuk
memahami prinsipnya, perhatikan Susunan dasar
stator dan rotor pada motor stepper ditunjukkan pada
gambar berikut.
Gambar 2. 9 Susunan dasar rotor dan stator
motor stepper bipolar
Sumber: www.electronicwings.com
Dua belitan, A dan B adalah stator motor. Rotor
motor memiliki magnet permanen kutub Utara dan
Selatan. Sekarang jika kita beri sumber tegangan pada
lilitan B, itu akan menciptakan kutub Utara dan
Selatan pada lilitan B seperti yang ditunjukkan pada
gambar di bawah yang akan menarik kutub magnet
rotor yang berlawanan ke arahnya. Ini menyebabkan
rotor (magnet permanen) berputar dengan satu step
(langkah).
Gambar 2. 10 pergerakan rotor clockwise step 1
Sumber: www.electronicwings.com
Sekarang, sama untuk memutar A, jika kita
memberi energi pada lilitan A, maka kutub yang
berbeda akan tertarik dan membuat langkah seperti
yang ditunjukkan pada gambar di bawah.
Gambar 2. 11 pergerakan rotor clockwise step 2
Sumber: www.electronicwings.com
Dengan cara ini, kita dapat memberikan urutan
langkah mencapai satu putaran penuh sumbu rotor
(magnet permanen) motor stepper.
Ada tiga mode eksitasi yang umum digunakan untuk
motor step yaitu fullstep, halfstep, dan microstepping.
2.3. Algoritma Garis DDA ( Digital Differential
Analyzer )
Digital Differential Analyzer (DDA) adalah
algoritma pembentukan garis berdasarkan perhitungan
dx maupun dy. Garis dibuat dengan menentukan dua
endpoint, yaitu titik awal dan titik akhir. Setiap
koordinat titik yang membentuk garis diperoleh dari
perhitungan, kemudian dikonversikan menjadi nilai
integer. Prinsip dari Algoritma Digital Differential
Analyzer (DDA) adalah mengambil nilai integer
terdekat dengan jalur garis berdasarkan atas sebuah
titik yang telah ditentukan sebelumnya (titik awal
garis).
Langkah-langkah untuk membentuk garis menurut
algoritma DDA adalah sebagai berikut :
Tentukan dua titik yang akan dihubungkan dalam
pembentukan garis.
a. Tentukan salah satu titik sebagai titik awal
(x0,y0) dan titik akhir (x1,y1).
b. Hitung dx = x1 - x0, dan dy = y1 - y0. melakukan gerakan interpolasi linear. Berikut
spesifikasi mesin CNC PCB Drill 2.5 D.
c. Tentukan step, yaitu jarak maksimum jumlah
penambahan nilai x maupun nilai y, dengan cara:

1) Bila nilai absolut dari dx lebih besar dari absolut

dy, maka step = absolut dari dx.

2) Bila tidak, maka step = absolut dari dy.

d. Hitung penambahan koordinat pixel, yaitu

x_increment = dx/step, dan y_increment =
dy/step.

e. Koordinat selanjutnya (x + x_increment, y +

y_increment)

f. Posisi pixel pada layar ditentukan dengan

pembulatan nilai koordinat tersebut. Gambar 3. 2 Diagram blok sistem

g. Ulangi urutan f dan g untuk menentukan posisi

pixel selanjutnya, sampai x0 = x1 dan y0 = y1.
3.2. Diagram Alir Sistem
3. PROSES PENYELESAIAN PROYEK Secara umum, diagram alir sistem terdiri dari
3.1. Gambaran Umum Sistem mode auto dan manual. Berikut diagram alir sistem
secara keseluruhan ditunjukkan oleh gambar 3.3.

Gambar 3. 1 Mesin CNC PCB Drill 2.5D

Mesin CNC PCB Drill 2.5 D adalah mesin

Drill otomatis dengan 2.5 Derajat kebebasan yang
memiliki tiga sumbu pergerakan utama yaitu sumbu X,
sumbu Y dan sumbu Z . Pada mesin ini terdapat empat
buah penggerak berupa motor yaitu motor stepper
pada sumbu X, sumbu Y dan sumbu Z. Terdapat satu Gambar 3. 3 Diagram alir sistem secara umum
motor DC yang digunakan untuk melakukan proses
pengeboran dan merupakan spindle. Mesin ini
menyerupai mesin CNC sederhana dan dapat
3.3. Tuntutan Sistem
Dalam perancangan dan pembuatan mesin
CNC PCB Drill 2.5D ini memiliki tuntutan sistem.
Tuntutan sistem adalah sesuatu yang harus ada atau
dapat dilakukan oleh mesin ini. Tuntutan sistem itu
diantaranya:
algoritme sehingga menghasilkan inputan pulsa yang
tepat. Berikut algoritme yang digunakan dalam
pemograman Raspberry Pi terutama untuk pergerakan
interpolasi linier.
1. Hitung jarak perpindahan jarak sumbu X dan Y

a. Mampu melakukan proses pengeboran dengan

ΔX = Xakhir − Xawal ΔY = Yakhir − Yawal
ketepatan posisi yang diberikan dan waktu tempuh
yang cepat.
2. Apabila ΔX atau ΔY bernilai (+) maka motor X
b. Mampu bergerak linier dengan menerapkan
atau Y bergerak CW. Jika ΔX atau ΔY bernilai (-
sistem interpolasi linier.
) maka motor X dan Y bergerak CCW.
c. Menggerakan aktuator dengan ketepatan posisi.
3. Tentukan jarak pergerakan interpolasi linier
d. Mengontrol posisi sumbu Z sebagai kedalaman
menggunakan rumus pythagoras
pengeboran.
e. Mengontrol putaran motor spindle.
D = √ΔX 2 + ΔY 2 (𝑚𝑚)
f. Membuat antarmuka yang sesuai dengan standar
G-Code.
4. Karena pergerakan motor stepper menggunakan
g. Membuat monitor gerakan pada antarmuka.
feedrate dan satuan feedrate adalah mm/s maka
3.4. Gambaran Sub Sistem gunakan rumus kecepatan untuk mendapatkan
waktu tempuh untuk jarak perpindahan sebesar D.

D
t= (𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑)
Vf

5. Driver stepper TB6560 menggunakan mode step

1/8 yang menghasilkan BLU = 0.0025 mm/pulsa.
Menggunakan nilai BLU tersebut ubah satuan
jarak perpindahan ΔX dan ΔY ke dalam satuan
pulsa.

Gambar 3. 4 Gambaran fokus pekerjaan ΔX ΔY

Xp = (pulsa) Yp = (pulsa)
BLU BLU

3.4.1. Rancangan pembuatan interpolasi linier 6. Bandingkan nilai Xp dan Yp. Jika Xp > Yp maka
Di dalam menghasilkan inputan dari Raspberry Pi Yp menjadi nilai r yaitu variable pembagi untuk
ke driver stepper TB6560, raspberry Pi harus menentukan jarak maksimum jumlah
diprogram sedemikian rupa berdasarkan perhitungan penambahan nilai sumbu X dan Y. Begitupun
 sebaliknya, jika Yp > Xp maka Xp menjadi nilai 3.5 Rancangan Panel Kontrol
r. Kemudian tentukan jumlah penambahan nilai Panel sebagai tempat meletakan seluruh
sumbu X dan Y. komponen elektrik memiliki fungsi untuk menjaga,
merapihkan, dan menyatukan semua komponen
Xp Yp sehingga pengontrolan lebih aman dan mudah, baik
Xr = (pulsa) Yr = (pulsa)
r r dalam pengoperasian maupun perawatan mesin PCB
Drill 2,5D. perancangan panel PCB Drill 2,5D
7. Misalkan Xr = 1 dan Yr = 2 artinya setiap
ditunjukkan oleh gambar 3.5 dan 3.6.
pertambahan 1 pulsa nilai sumbu X menghasilkan
pertambahan nilai sumbu Y 2 pulsa. Apabila
perhitungan nilai Xr atau Yr mengasilkan sisa
pembagian. Maka sisa pembagian dimasukkan
kedalam nilai Xr atau Yr yang menghasilkan sisa
pembagian. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat
pada program algoritme Raspberry Pi yang
terlampir.

Gambar 3. 5 Dimensi panel kontrol

8. tentukan periode pulsa menggunakan nilai t yang
di dapat sebelumnya dan total pulsa yang didapat.

t
T= (𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑)
r + (r × jumlah penambahan nilai sumbu (Xr atau Yr)yang bukan menjadi r) + sisa

karena dalam satu periode terdapat pulsa ON dan OFF

dengan waktu delay yang sama maka nilai delaynya
sebagai berikut.

Gambar 3. 6 Desain bagian dalam panel kontrol

T
Td = (𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑)
2

9. waktu delay (Td) yang didapat tadi akan menjadi

waktu delay untuk pulsa ON dan OFF pada
program Raspberry Pi.
3.6 Rancangan Motherboard Dari tabel 4.1 dapat disimpulkan nilai
frekuensi perhitungan (frekuensi set) dan pengukuran
(frekuensi actual) hanya terdapat error yang minim.
Sehingga besar frekuensi yang di input ke driver
stepper dari pengontrol Raspberry Pi bisa dikatakan
bagus. Error frekuensi yang terjadi dapat disebabkan
oleh kondisi probe oscilloscope yang kurang baik
sehingga berpengaruh terhadap pembacaan
oscilloscope.

4.2. Pengujian Rangkaian Penggerak Motor

Gambar 3. 7 Rancangan motherboard Stepper

4.2.1. Pengujian kecepatan

4. HASIL IMPLEMENTASI Tabel 4. 2 Perubahan Kecepatan terhadap
4.1. Respon Output Pulsa Digital Raspberry Pi ke frekuensi input tanba beban
Input CLK+ Modul Stepper TB6560AHQ trial perubahan kecepatan putaran motor stepper terhadap perubahan frekuensi
pengukuran perhitungan error (%)
no step ∆ periode satuan ∆ kecepatan satuan ∆ periode satuan ∆ kecepatan satuan kecepatan terendah dan tertinggi
1 1 32.7 - 6.3 milisecond 8.1 - 47 RPM 32.7 - 6.3 milisecond 9.17 - 47.6 RPM 11.66 - 1.26
Tabel 4. 1 Perbandingan frekuensi pengukuran 2 2 32.7 - 2.4 milisecond 5.2 - 63 RPM 32.7 - 2.4 milisecond 4.58 - 62.5 RPM 13.53 - 0.8
3 8 32.7 - 0.5 milisecond 1.8 - 74.3 RPM 32.7 - 0.5 milisecond 1.14 - 75 RPM 57.89 - 0.93
4 16 32.7 - 0.28 milisecond 1.4 - 75 RPM 32.7 - 0.28 milisecond 0.57 - 67 RPM 145.61 - 11.94
dan perhitungan
error (%)
5 1 15 milisecond 22.3 RPM 15 milisecond 20 RPM 11.5
6 2 15 milisecond 11.1 RPM 15 milisecond 10 RPM 11.1
FREKUE 7
8
8
16
15
15
milisecond
milisecond
2.9
1.97
RPM
RPM
15
15
milisecond
milisecond
2.5
1.25
RPM
RPM
16
57.6
PERIO
FREKUE NSI Err 9 1 8 milisecond 38 RPM 8 milisecond 37.5 RPM
error (%)
1.3
N DE 10
11
2
8
8
8
milisecond
milisecond
20
4.6
RPM
RPM
8
8
milisecond
milisecond
18.75
4.68
RPM
RPM
6.6
1.7
NSI SET AKTUA or 12 16 8 milisecond 2.6 RPM 8 milisecond 2.34 RPM 11.11

o SET
(Hz) L (%)
(ms) Pada tabel 4.2 hasil pengukuran yang
(Hz)
dilakukan, terlihat perubahan frekuensi atau periode
1 0,28 3571,42 3409 4,5 menyebabkan perubahan kecepatan putaran motor
2 0,5 2000 1923 3,8 secara berkesinambungan dalam range tertentu. Range
5 periode terendah masing – masing mode step sama
yaitu 32,7 ms, sedangkan periode tertinggi mode full
3 2,4 416,66 411,2 1,3
step, half step, 1/8 step dan 1/16 step secara berurutan
1
yaitu 6,3 ms, 2,4 ms, 0,5 ms, dan 0,28 ms. Semakin
4 6,3 158,73 157,2 0.9 kecil frekuensi maka semakin kecil pula kecepatan
6 putar motor. Sebaliknya, smakin besar frekuensi

5 16 62,5 62,83 0,5 semakin besar pula kecepatan putar motor.

Berdasarkan hasil uji coba, motor stepper memiliki
3
range frekuensi tertentu di setiap mode step yang
digunakan. apabila frekuensi motor stepper diluar
range yang telah ditetapkan baik lebih tinggi atau lebih Terlihat pada tabel 4.4, garis yang dihasilkan oleh
rendah maka akan ada lose pulse yang menyebabkan pergerakan motor stepper secara interpolasi linier
putaran motor stepper tidak efisien Sehingga sebanyak 10 kali percobaan menghasilkan ukuran
menghasilkan error kecepatan putar motor. Selain itu panjang (sumbu Y) dan lebar (sumbu X) garis secara
karena keterbatasan tachometer yang sudah tidak berurutan 10,02 mm dan 5,05 mm dengan ketebalan
akurat terutama untuk mengukur kecepatan yang garis tinta pulpen 0,4 mm. Sehingga diperoleh error
terlalu rendah. Kemudian kondisi tachometer pun rata – rata garis sumbu Y sebesar 0,2 % dan sumbu X
tidak dalam kondisi yang baik `Sehingga sebesar 1 %. Error rata – rata tertinggi sebesar 1 %
menyebabkan ketidakakuratan dalam pembacaan. setelah dilakukan pengujian berulang dengan
pergerakan yang sama. sehingga bisa dikatakan
4.2.2. Pengujian keakuratan
rangkaian penggerak motor stepper mesin CNC PCB
Tabel 4. 3 Pergerakan interpolasi linier terhadap drill 2,5D memiliki kepresisian yang cukup tinggi.
sumbu X dan Y Kemudian berdasaran pengujian tersebut kami
menetapkan Basic Length Unit atau BLU sebesar 0,1
mm.

4.2.4. Pengujian feedrate

Tabel 4. 5 Hasil pengujian kecepatan feedrate

x y input feedrate waktu tempuh perhitungan periode waktu tempuh aktual error
no
(mm) (mm) (mm/s) (s) (ms) (s) (%)
1 10 10 1 14.14 1.7675 15 6.082036775
2 10 10 3 4.71 0.58875 6 27.38853503
3 10 10 5 2.83 0.35375 4.6 62.54416961
Tabel 4.3 menunjukkan keakuratan panjang 4
5
10
10
10
10
7
9
2.02
1.57
0.2525
0.19625
3.2
2.4
58.41584158
52.86624204
6 10 10 11 1.29 0.16125 1.5 16.27906977
garis terhadap sumbu X yaitu sebesar 5,05 mm dan 7 10 10 13 1.09 0.13625 3 175.2293578
8 10 10 15 0.94 0.1175 2.5 165.9574468
9 10 10 17 0.83 0.10375 2.8 237.3493976
sumbu Y sebesar 10,02 mm dengan error garis sumbu 10 10 10 21 0.67 0.08375 1.2 79.10447761

X 1 % dan sumbu Y 0.2 %. Sehingga disimpulkan

bahwa tingkat keakuratan rangkaian penggerak untuk
mengkonversi jumlah pulsa menjadi pergerakan putar
motor cukup tinggi, terlihat dari error pergerakan
sumbu X dan sumbu Y yang berada dibawah 1 %.
4.2.3. Pengujian kepresisian (repeatability)
Tabel 4. 4 Pengujian kepresisian dengan
pergerakan interpolasi linear
Dari hasil pengujian yang diperoleh pada tabel
4.5 terlihat nilai error waktu tempuh semakin besar
ketika nilai periode di bawah 0,5 ms. Kondisi error ini
terjadi akibat nilai periode yang diperoleh terhadap
perubahan feedrate semakin menjauhi nilai minimum
periode input (1/8 step) untuk motor stepper 2 phase
yang digunakan. nilai periode minimum (1/8 step)
motor stepper 2 phase yang digunakan yaitu 0,5ms.
Sedangkan input periode maksimalnya yaitu 32,7 ms.
Kesimpulannya, pada saat nilai input periode yang
diberikan berada jauh di bawah atau di atas batas range
periode dari motor stepper 2 phase (1/8 step) maka
akan menghasilkan error yang besar dikarenakan tidak
maksimalnya putaran motor yang berakibat tidak
akuratnya waktu tempuh motor. Sehingga untuk 3. Mampu mendukung pengeboran dengan pola
memperoleh waktu tempuh yang akurat, nilai periode pergerakan linear maupun interpolasi linear ke
yang dimasukkan harus berada pada range periode keempat kuadran.
yang telah ditentukan yaitu 32,7 ms – 0.5 ms. 4. Motor stepper yang dioperasikan dengan
rangkaian pengendali dapat bekerja dengan cukup
4.2.5. Flowchart troubleshooting driver stepper
akurat dan presisi yang dibuktikan dengan hasil
TB6560AHQ
pergerakan interpolasi linear sejauh 11,18 mm
sesuai perhitungan dengan mode 1/8 step.

Dari pengujian yang telah dilakukan terhadap

rangkaian penggerak motor stepper 2 fasa yang telah
dibuat memperoleh hasil yang cukup memuaskan
karena sudah mampu mendekati dengan tuntutan yang
ada, namun tetap saja tidak terlepas dari permasalahan.

5.2 Permasalahan yang ditemukan

Terdapat beberapa permasalahan pada saat
pembuatan dan penerapan algoritme interpolasi linier
dengan penggerak motor stepper bipolar TB6560,
yaitu :

1. Penggunaan driver stepper TB6560 tidak bisa

menggunakan frekuensi yang terlalu tinggi dan
terlalu rendah. Karena akan menghasilkan putaran
motor stepper yang tidak efisien.

5. PENUTUP 2. Pencuplikan karakteristik keluaran driver stepper

5.1 Ketercapaian Tujuan dan Tuntutan TB6560 tidak bisa sekaligus menggunakan probe

1. Dapat membuat algoritme interpolasi linear yang oscilloscope dikedua output untuk coil atau lilitan

menyesuaikan dengan specifikasi kebutuhan A dan B pada motor stepper Karena

driver stepper TB6560. Sehingga, penerapan mengakibatkan kerusakan pada IC TB6560AHQ.

algoritme interpolasi linear yang awalnya berupa

3. Kesalahan penggunaan decay setting yang
program Raspberry Pi kemudian dengan driver
mengakibatkan delay terhadap putaran motor
stepper TB6560 dikonversi menjadi pergerakan
stepper dan menghasilkan bunyi noise.
motor yang menghasilkan pergerakan interpolasi
linear spindle yang akurat dan presisi. 4. Pergerakan motor stepper yang tidak
2. Mendukung operasi motor baik berputar secara berkesinambunga antara motor stepper sumbu X
clockwise maupun counter clockwise.
 dan Y sehingga menghasilkan pergerakan
interpolasi linier yang kurang akurat.

5.3 Solusi Permasalahan

1. Mencari tahu range frekuensi yang menghasilkan
putaran terendah hingga tertinggi motor yang
efisien.
2. Mengambil data cuplikan keluaran driver stepper
TB6560 antara output untuk lilitan A dan B pada
motor stepper secara bergantian.
3. Tidak menggunakan decay setting karena
menghasilkan bunyi noise yang lebih rendah dan
menghasilkan pergerakan motor stepper yang
efektif.
4. Mengevaluasi kembali perhitungan algoritme
interpolasi linear dan program perulangan pada
Raspberry Pi yang menghasilkan output untuk
driver stepper TB6560 pada sumbu X dan Y
secara berkesinambungan sehingga di peroleh
pergerakan interpolasi linear spindle yang akurat.
 DAFTAR PUSTAKA

Kalatiku, Pieter Kalatiku, dan Yuri Yudhaswana Joefrie. 2011. Pemrograman Motor Stepper dengan Menggunakan
Bahasa Pemrograman C. Palu : Majalah Ilmiah Mektek, No. 1 Thn. 2011. ( Januari 2011)

Hakim, Malik Abdillah Ibnul. 2013. Pemanfaatan Mini Pc Raspberry Pi Sebagai Pengontrol Lampu Jarak Jauh
Berbasis Web Pada Rumah. Tugas Akhir. Tidak diterbitkan. Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer Universitar
Komputer Indonesia : Bandung.

Tanpa nama. 2017. Stepper Motor. www.electronicwings.com/sensors-modules/stepper-motor. Diakses 27 Mei 2018.

Tanpa nama. 2014. Microstepping, Full Step & Half Step. www.nmbtc.com/step-motors/engineering/full-half-and-
microstepping/. Diakses 27 Mei 2018.

Tanpa nama. 2009. https://jaenal91.wordpress.com/2009/04/03/optocoupler/. Diakses 8 Mei 2018.