Diktat

Instrumentasi Sistem Kendali

Oleh :Jana Utama,ST.

Jurusan Teknik Elektro

Universitas Komputer Indonesia
2010
Matakuliah : Instrumentasi Sistem Kendali

Pokok Pembahasan

• Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika

– Mengenal Mekatronika (Sistem control, sistem
listrik, dan mekanik)
– Istilah-istilah Sistem Pengukuran
– Teknik Digital
• Sistem Penggerak
– Motor DC
– Motor Stepper
– Motor Servo
• Power Suplay
– Tenaga Surya
– Baterai
– Catu Daya
• Sensor
– Pengkondisian Sinyal
– Mengenal Berbagai Sensor
– Sensor Jarak
– Sensor Panas
– Sensor Posisi
– Teknologi Wireless
• Kontrol
– PLC
– PID
– Neural Network
– Mikrokontroller
 Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika
Definisi Sistem Kontrol

1. Secara umum sistem pengendalian adalah

susunan komponen-komponen fisik yang dirakit
sedemikian rupa sehingga mampu mengatur
sistemnya sendiri atau sistem diluarnya. Sistem
kontrol adalah proses pengaturan atau
pengendalian terhadap satu atau beberapa
besaran (variabel, parameter) sehingga berada
pada suatu harga range tertentu. Istilah lain
sistem kontrol atau teknik kendali adalah teknik
pengaturan, sistem pengendalian, atau sistem
pengontrolan.

2. Sistem pengendalian atau teknik pengaturan

juga dapat didefinisikan suatu usaha atau
perlakuan terhadap suatu sistem dengan
masukan tertentu guna mendapatkan keluaran
sesuai yang diinginkan . Dalam buku berjudul
”Modern Control Systems”, bahwa sistem
pengaturan merupakan hubungan timbal balik
antara komponen-komponen yang membentuk
suatu konfigurasi sistem yang memberikan
suatu hasil yang dikehendaki berupa respon
(Dorf, 1983).
 Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika

Definisi Sistem Kontrol

3. Contoh sistem pengaturan yang paling mendasar

adalah kendali on-off saklar listrik. Aktivitas
menghidupkan dan mematikan saklar menyebabkan
adanya situasi saklar hidup atau mati. Masukan on
atau off mengakibatkan terjadinya proses pada
suatu pengendalian saklar listrik sehingga sistem
bekerja sesuai dengan kondisi yang diinginkan, yaitu
listrik menyala atau mati. Keadaan on-off (hidup atau
mati) merupakan masukan, sedangkan mengalir
dan tidak mengalirnya listrik merupakan keluaran.
Suatu keadaan dimana listrik sudah dihidupkan
namun tidak menyala , berarti ada yang salah pada
sistem tersebut. Proses yang dicontohkan itu
mengilustrasikan sistem kendali yang terjadi secara
manual.

4. Secara umum ada empat aspek yang berkaitan

dengan sistem pengendalian yaitu masukan,
keluaran, sistem dan proses. Masukan (input) adalah
rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah
sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu
dari sistem pengaturan. Keluaran ( output) adalah
tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari suatu
sistem kendali. Tanggapan ini bisa sama dengan
masukan atau mungkin juga tidak sama dengan
tanggapan pada masukannya.
Seperti Gambar dibawah ini :

 Untuk menggambarkan sistem pengendalian,

kita bisa ilustrasikan dengan sebuah perangkat
yang sering dikenal dalam kehidupan sehari -
hari yaitu ”sekering”. Sekering merupakan alat
yang dipergunakan untuk memutus arus listrik
dan biasanya dipasang pada instalasi listrik PLN
atau perangkat elektronik. Sekering akan putus
apabila diberi beban arus listrik yang berlebihan,
dan akibatnya lampu akan padam.

 Fenomena ini menunjukkan bahwa sebenarnya

terjadi pengukuran terhadap aliran listrik,
membandingkan terhadap kapasitas maksimal,
dan selanjutnya melakukan langkah koreksi
dengan cara memutus arus. Proses yang
dicontohkan itu menggambarkan sistem kendali
yang terjadi secara otomatis. Menurut Distefano
dkk (1992), ada tiga jenis sistem pengaturan
dasar yakni :
Menurut Distefano dkk (1992), ada tiga jenis sistem
pengaturan dasar yakni :

1. Pengendalian alamiah, contohnya

pengendalian suhu tubuh manusia, mekanisme
buka-tutup pada jantung, sistem peredaran
darah, sistem syaraf, sistem kendali pankreas
dan kadar gula dalam darah, sistem
pengaturan adrenalin, dan sistem kendali
lainnya yang ada pada makhluk hidup.

2. pengendalian buatan, contohnya yaitu

mekanisme on-off pada saklar listrik,
mekanisme buka-tutup pada keran air, sistem
kontrol untuk menghidupkan dan mematikan
televisi/radio/tape, kendali pada mainan anak -
anak, pengaturan pada kendali suhu ruangan
ber -AC, serta kendali perangkat elektronik
seperti pada kulkas, freezer dan mesin cuci.

3. sistem kendali yang komponennya buatan

dan alamiah, contohnya adalah pengendalian
ketika orang mengendarai sepeda, motor atau
mobil. Pengendara senantiasa
mempergunakan matanya sebagai komponen
alamiah untuk mengamati keadaan, disamping
itu pengendara juga mengatur kecepatan
berkendara dengan mengatur putaran
mesinnya yang merupakan komponen buatan.
 Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika
Sistem pengendalian proses

• Sistem pengendalian proses adalah gabungan

kerja dari alat-alat pengendalian otomatis.
Semua peralatan yang membentuk sistem
pengendalian disebut istrumentasi
pengendalian proses. Contoh sederhana
istrumentasi pengendalian proses adalah
saklar temperatur yang bekerja secara otomatis
mengendalikan suhu setrika. Instrumentasi
pengendalinya disebut temperature switch,
saklar akan memutuskan arus listrik ke elemen
pemanas apabila suhu setrika ada di atas titik
yang dikehendaki. Sebaliknya saklar akan
mengalirkan arus listrik ke elemen pemanas
apabila suhu setrika ada di bawah titik yang
dikehendaki. Pengendalian jenis ini adalah
kendali ON -OFF.

• Tujuan utama dari suatu sistem pengendalian

adalah untuk mendapatkan unjuk kerja yang
optimal pada suatu sistem yang dirancang.
Untuk mengukur performansi dalam
pengaturan, biasanya diekspresikan dengan
ukuran -ukuran waktu naik (tr), waktu puncak
(tp), settling time (ts), maximum overshoot
(Mp), waktu tunda/delay time (td), nilai error,
dan damping ratio. Nilai tersebut bisa diamati
pada respon transien dari suatu sistem
pengendalian, misal gambar 1.2.
Gambar respon sistem :

Gambar 1.2 Respon transien sistem pengendalian

• Dalam optimisasi agar mencapai target optimal

sesuai yang dikehendaki, maka sistem kontrol
berfungsi : melakukan pengukuran
(measurement), membandingkan
(comparison), pencatatan dan penghitungan
(computation) dan perbaikan (correction).
 Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika
Parameter-parameter yang dikendalikan
Ada banyak parameter yang harus
dikendalikan di dalam suatu proses diantaranya
yang paling umum ada empat yaitu :
1. tekanan (pressure) di dalam suatu pipa/vessel,
2. laju aliran (flow) di dalam pipa,
3. temperatur di unit proses penukar kalor ( heat
exchanger), dan
4. level permukaan cairan di sebuah tangki.
• Disamping dari keempat tersebut di atas,
parameter lain yang dianggap penting dan perlu
dikendalikan karena keperluan spesifik proses
diantaranya pH di industri kimia, warna produk di
industri pencairan gas (LNG). Apabila yang
dikendalikan pada sistem pengaturan adalah
tekanan pada proses pembakaran di ruang bakar,
maka sistem pengendaliannya disebut sistem
kendali tekanan pembakaran di ruang bakar . Jika
yang dikendalikan adalah temperatur pada
sebuah alat penukar kalor, maka sistem
pengendaliannya disebut sistem kendali
temperatur alat penukar kalor. Apabila yang
dikontrol adalah level fluida pada bejana tekan
suatu industri perminyakan, maka system
konrolnya dinamakan sistem kendali level cairan.
• Hal ini perlu dimengerti karena terkadang orang
salah dalam penggunaan suatu kalimat, misalnya
sistem kendali pesawat terbang. Pernyataan ini
akan lebih lengkap jika diketahui variabel yang
dikendalikan pada pesa wat tersebut, apakah
kecepatan terbang pesawat, ketinggian terbang,
gerak rolling atau gerak pitching.
Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika
Mengapa perlu instrumentasi dalam
pengendalian?
• Manusia diciptakan mempunyai kelebihan dan
kekurangan. Diantara kekurangan manusia
adalah mempergunakan indra sebagai alat
ukur. Sebagai sebuah ilustrasi indra peraba
manusia dipergunakan untuk mengukur kondisi
air yang berbeda di dalam suatu bejana,
namun apakah indra peraba itu mampu
mencerminkan kondisi pengukuran yang
sebenarnya . Untuk menjawabnya maka
perhatikan fenomena gambar 1.3.

Gambar 1.3 Indra peraba untuk pengukuran

Apa yang dirasakan apabila kedua tangan kita masing

masing dicelupkan ke tempayan kiri dan kanan? Tangan
kiri akan merasakan hangatnya air hangat dan tangan
kanan akan merasakan dinginnya es. Sampai batas ini
manusia masih bisa membedakan mana yang dingin dan
yang panas, namun belum mengetahui secara eksak/pasti
berapa temperatur air tersebut.
Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika
Mengapa perlu instrumentasi dalam
pengendalian?
Apa yang terjadi apabila kedua tangan kita yang
baru saja dimasukan masing masing di air hangat
dan air dingin, kemudian dicelupkan ke dalam air
suam kuku?

Tentunya tangan kiri yang habis dicelupkan di air

hangat akan terasa dingin dan tangan kanan yang
habis dimasukan air es akan terasa air itu panas.
Mengapa begitu?

Dan jawabnya adalah :

karena indra peraba manusia tidak mampu

dijadikan sebagai alat ukur yang akurat. Untuk
memastikan suhu air tersebut diperlukan
termometer. Bayangkan lagi kalau indra manusia
dicoba untuk mengukur besaran-besaran lainnya
seperti tekanan, aliran, level cairan dan temperatur
yang tinggi, hal ini tentu tidak mungkin. Oleh karena
itu diperlukan instrumentasi untuk melakukan
pengukuran , sehingga kondisi sebenarnya bisa
diketahui secara akurat .
 Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika

Penganalisisan sistem pengendalian

Dalam mengendalikan variabel proses adalah dengan

analisis dan perancangan. Beberapa faktor yang harus
dikuasai untuk melakukan analisis sistem pengendalian
atau teknik pengaturan adalah:

1. Penguasaan dasar-dasar matematika

Dasar analisis dan perancangan sistem
pengendalian yang sering dijumpai yaitu persamaan
diferensial, Transpormasi Laplace, Transpormasi Z,
Fourier, matrik, dan sebagainya.

2. Penguasaan pemodelan matematika sistem fisik

Sebuah sistem fisik akan sulit di analisis apabila
model matematika sistem tidak diketahui, suatu misal
pada gambar 1.6 karburator dimodelkan dengan dan
beban mesin dengan

3. Respon sistem pengendalian

Untuk memudahkan analisis biasanya dipergun
akan respon transien danfrekuensi. Contoh respon
diilustrasikan pada gambar 1.2

4. Kestabilan sistem pengendalian

Dasar analisis kestabilan biasanya dipergunakan
kriteria Routh-Hurwitz, pecahan kontinyu, letak akar dan
Nyiquist.
 Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika

Contoh-contoh aplikasi sistem pengaturan

1. Sistem pengendalian temperatur dari suatu

setrika otomatis

Suatu setrika listrik secara termostatis mengatur panas

yang dihasilkan pada setrika. Masukan ke sistem tersebut
adalah suhu acuannya, yang diset secara tepat oleh
termostat, sedangkan keluarannya adalah suhu yang
dihasilkan sebenarnya yang bisa dideteksi dengan cara
pengukuran temperatur. Apabila termostat mendeteksi
suhu keluaran lebih kecil dari masukan, arus listrik
mengalir dan memanaskan elemen pemanas hingga suhu
menyamai acuannya dan secara otomatis arus akan
diputus lagi.

Gambar 1.4 Kendali temperatur setrika listrik

Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika

Contoh-contoh aplikasi sistem pengaturan

1. Sistem pengendalian temperatur dari suatu

setrika otomatis

Gambar 1.5 Diagram blok kendali temperatur setrika listrik

Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika

Contoh-contoh aplikasi sistem pengaturan

2. Sistem pengendalian jelajah mobil

Dalam berkendaraan di jalan raya terkadang ada
pembatasan untuk kecepatan berkendara, misalnya
rambu hanya mengijinkan 40 km/jam. Dengan adanya
rambu tersebut, setiap pengendara harus mematuhi
dengan cara memelihara supaya kecepatan kendaraan
berkisar pada angka tersebut. Sebagai alat untuk
memonitor biasanya dipasang speedometer dan
acuannya adalah kecepatan 40 km/ jam. Apabila terjadi
penyimpangan antara yang tercatat pada speedometer
terhadap kenyataan kecepatan kendaraan, maka
pengendara senantiasa berusaha untuk melakukan
pengendalian larinya kendaraan dengan menambah atau
mengurangi kecepatan putaran mesin. Proses yang
dilakukan pengendara tersebut secara tidak langsung
mensinergikan beberapa komponen yang mempengaruhi
sistem kendali jelajah kendaraan.

Gambar 1.6 Kendali jelajah kendaraan

 Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika
Contoh-contoh aplikasi sistem pengaturan

2. Sistem pengendalian jelajah mobil

Gambar 1.7 Diagram blok kendali jelajah kendaraan

Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika
Contoh-contoh aplikasi sistem pengaturan

3. Sistem kendali posisi aerofoil sayap pesawat

terbang
Pada pesawat terbang sebenarnya banyak sekali
sistem yang harus dikendalikan misalnya kecepatan
terbang, ketinggian terbang, sistem pembakaran, buka -
tutup pintu pesawat, dan beberapa komponen pada mesin
pe sawat terbang. Terlebih pada sistem pesawat tempur
tentunya akan lebih banyak lagi yang perlu dikontrol
karena memerlukan gerakan-gerakan manuver yang lebih
dan juga untuk mengendalikan sistem persenjataannya.
Dalam kasus gambar 1.9 merupakan contoh sistem
kendali permukaan pada aerofoil sayap pesawat terbang.
Besaran yang dikendalikan diekspresikan dalam besaran
sudut terhadap posisi sudut acuan.

Gambar 1.8 Kendali perilaku pesawat

 Dasar Sistem Kontrol dan Mekatronika
Contoh-contoh aplikasi sistem pengaturan

2. Sistem kendali posisi aerofoil sayap pesawat

terbang

Gambar 1.9 Diagram blok kendali perilaku pesawat

 Soal-soal latihan
1. Jelaskan definisi sistem pengendalian!
2. Sebut dan jelaskan 5 contoh sistem kendali buatan
manusia!
3. Sebut dan jelaskan 5 contoh sistem kendali alamiah yang
berada pada tubuh manusia!
4. Pada sistem pendingin AC ruangan, apa yang disebut
masukan dan apa yang disebut keluaran?
5. Tetapkan masukan dan keluaran pada mesin freezer atau
kulkas!
6. Mengapa dalam pengukuran diperlukan instrumen
pengukur!
7. Gambarkan diagram sistem pengendalian temperatur dari
suatu setrika otomatis dan jelaskan!
8. Gambarkan dan jelaskan diagram sistem pengendalian
jelajah mobil!
9. Jelaskan sistem pengendalian yang terdapat karburator
motor atau mobil!
10. Berikan contoh dan penjelasan tentang aplikasi teknik
kendali di dunia industri

DAFTAR PUSTAKA

• Distefano, J.J., Stubberud, A.R., and Williams, I.J., 1992,

Teori dan Soal-soal Sistem Pengendalian dan Umpan
Balik (Terjemahan Herman Widodo Soemitro) Seri Scaum,
Edisi SI, Erlangga, Jakarta.
• Dorf, R.C., 1983. Sistem Pengaturan, Edisi 3, Erlangga,
Jakarta
• Kuo, B.C., 1995, Teknik Kontrol Automatik, Edisi 7, Jilid 1,
Aditya Media, Jogjakarta.
• Ogata, Katsuhiko., 1997, Teknik Kontrol Otomatik, Edisi 2
Jilid 1/2, Erlangga Jakarta
• Pakpahan, Sahat, 1988, Kontrol Otomatik Teori dan
Penerapan , Penerbit Erlangga, Jakarta.
• Phillips, Harbor, 1998, Sistem Kontrol (alih bahasa
Widodo), Edisi 3 Jilid 1/2, Prenhallindo, Jakarta
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian
1. Masukan
Masukan atau input adalah rangsangan
dari luar yang diterapkan ke sebuah
sistem kendali untuk memperoleh
tanggapan tertentu dari sistem
pengaturan. Masukan juga sering disebut
respon keluaran yang diharapkan.
2. Keluaran
Keluaran atau output adalah tanggapan
sebenarnya yang didapatkan dari suatu
sistem kendali.
3. Plant
Seperangkat peralatan atau objek fisik
dimana variabel prosesnya akan
dikendalikan, misalnya pabrik, reaktor
nuklir, mobil, sepeda motor, pesawat
terbang, pesawat tempur, kapal laut,
kapal selam, mesin cuci, mesin pendingin
(sistem AC, kulkas, freezer), penukar
kalor ( heat exchanger), bejana tekan
(pressure vessel), robot dan sebagainya.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian
4. Proses
Berlangsungnya operasi pengendalian
suatu variabel proses, misalnya proses
kimiawi, fisika, biologi, ekonomi, dan
sebagainya.
5. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai
komponen yang bekerja secara bersama-
sama untuk mencapai tujuan tertentu.
6. Diagram blok
Bentuk kotak persegi panjang yang
digunakan untuk mempresentasikan
model matematika dari sistem fisik.
Contohnya adalah kotak pada gambar
2.3
7. Fungsi Alih (Transfer Function)
Perbandingan antara keluaran(output)
terhadap masukan(input) suatu sistem
pengendalian. Suatu misal fungsi alih
sistem pengendalian loop terbuka
gambar 2.3 dapat dicari dengan
membandingkan antara output terhadap
input. Demikian pula fungsi alih pada
gambar 2.3.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian
8. Sistem Pengendalian Umpan Maju
Sistem kendali ini disebut juga sistem
pengendalian loop terbuka . Pada
sistem ini keluaran tidak ikut andil
dalam aksi pengendalian sebagaimana
dicontohkan gambar 2.1. Di sini kinerja
kontroler tidak bisa dipengaruhi oleh
input referensi.
9. Sistem Pengendalian Umpan Balik
Istilah ini sering disebut juga sistem
pengendalian loop tertutup .
Pengendalian jenis ini adalah suatu
sistem pengaturan dimana sistem
keluaran pengendalian ikut andil dalam
aksi kendali.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian
10. Sistem Pengendalian Manual
Sistem pengendalian dimana faktor manusia
sangat dominan dalam aksi pengendalian yang
dilakukan pada sistem tersebut. Peran manusia
sangat dominan dalam menjalankan perintah,
sehingga hasil pengendalian akan dipengaruhi
pelakunya. Pada sistem kendali manual ini juga
termasuk dalam kategori sistem kendali jerat
tertutup. Tangan berfungsi untuk mengatur
permukaan fluida dalam tangki. Permukaan fluida
dalam tangki bertindak sebagai masukan,
sedangkan penglihatan bertindak sebagai
sensor. Operator berperan membandingkan
tinggi sesungguhnya saat itu dengan tinggi
permukaan fluida yang dikehendaki, dan
kemudian bertindak untuk membuka atau
menutup katup sebagai aktuator guna
mempertahankan keadaan permukaan yang
diinginkan.
 Istilah-istilah dalam sistem pengendalian

11. Sistem Pengendalian Otomatis

Sistem pengendalian dimana faktor
manusia tidak dominan dalam aksi
pengendalian yang dilakukan pada
sistem tersebut. Peran manusia
digantikan oleh sistem kontroler yang
telah diprogram secara otomatis sesuai
fungsinya, sehingga bisa memerankan
seperti yang dilakukan manusia. Di dunia
industri modern banyak sekali sistem ken
dali yang memanfaatkan kontrol
otomatis, apalagi untuk industri yang
bergerak pada bidang yang proses nya
membahayakan keselamatan jiwa
manusia.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian

12. Variabel terkendali (Controlled variable)

Besaran atau variabel yang dikendalikan,
biasanya besaran ini dalam diagram kotak
disebut process variable (PV). Level fluida pada
bejana pada gambar 2.4 merupakan variabel
terkendali dari proses pengendalian.
Temperatur pada gambar 1.5 merupakan
contoh variabel terkendali dari suatu proses
pengaturan.
13. Manipulated variable
Masukan dari suatu proses yang dapat diubah -
ubah atau dimanipulasi agar process variable
besarnya sesuai dengan set point (sinyal yang
diumpankan pada suatu sistem kendali yang
digunakan sebagai acuan untuk menentukan
keluaran sistem kontrol). Masukan proses pada
gambar 2. 4 adalah laju aliran fluida yang
keluar dari bejana , sedangkan masukan
proses dari gambar 2.5 adalah laju aliran fluida
yang masuk menuju bejana. Laju aliran diatur
dengan mengendalikan bukaan katup.
14. Servomekanisme
Sistem pengendalian dimana keluarannya
berupa besaran-besaran mekanik, seperti
percepatan, kecepatan, posisi, torsi, putaran
dan sebagainya. Besaran besaran inilah yang
sebaiknya dimenger ti dan dipahami bagi
engineer, sehingga mengetahui bagaimana
sistem kendali akan diaplikasikan.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian
15. Sistem Pengendalian Digital
Dalam sistem pengendalian otomatis
terdapat komponen -komponen utama
seperti elemen proses, elemen
pengukuran (sensing element dan
transmitter), elemen controller (control
unit), dan final control element (control
value ).

16. Gangguan (disturbance)

Suatu sinyal yang mempunyai
kecenderungan untuk memberikan efek
yang melawan terhadap keluaran sistem
pengendalian (variabel terkendali).
Besaran ini juga lazim disebut load.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian

17. Sensing element

Bagian paling ujung suatu sistem pengukuran
( measuring system) atau sering disebut
sensor. Sensor bertugas mendeteksi gerakan
atau fenomena lingkungan yang diperlukan
sistem kontroler. Sistem dapat dibuat dari
sistem yang paling sederhana seperti sensor
on/off menggunakan limit switch, sistem
analog, sistem bus paralel, sistem bus serial
serta si stem mata kamera. Contoh sensor
lainnya yaitu thermocouple untuk pengukur
temperatur, accelerometer untuk pengukur
getaran, dan pressure gauge untuk pengukur
tekanan.
18. Transmitter
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal
sensing element dan mengubahnya supaya
dimengerti oleh controller.
19. Aktuator
Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk
menghasilkan daya gerakan. Perangkat bisa
dibuat dari system motor listrik (motor DC
servo, moto r DC stepper, ultrasonic motor,
linier moto, torque motor , solenoid), sistem
pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan
tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan
maka bisa dipasang sistem gear box atau
sprochet chain.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian
20. Transduser
Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk
energi menjadi energi bentuk lainnya atau unit
pengalih sinyal. Suatu contoh mengubah sinyal
gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi
pada peristiwa pengukuran getaran. Terkadang
antara transmiter dan tranduser dirancukan,
keduanya memang mempunyai fungsi serupa.
Transduser lebih bersifat umum, namun transmiter
pemakaiannya pada sistem pengukuran.
21. Measurement Variable
Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan
cerminan sinyal pengukuran.
22. Setting point
Besar variabel proses yang dikehendaki. Suatu
kontroler akan selalu berusaha menyamakan
variabel terkendali terhadap set point.
23. Error
Selisih antara set point dikurangi variabel terkendali.
Nilainya bisa positif atau negatif, bergantung nilai set
point dan variabel terkendali. Makin kecil error
terhitung, maka makin kecil pula sinyal kendali
kontroler terhadap plant hingga akhirnya mencapai
kondisi tenang ( steady state)
24. Alat Pengendali (Controller)
Alat pengendali sepenuhnya menggantikan peran
manusia dalam mengendalikan suatu proses.
Controller merupakan elemen yang mengerjakan tida
dari empat tahap pengaturan, yaitu
a.membandingkan set point dengan measurement
variable
b.menghitung berapa banyak koreksi yang harus
dilakukan, dan
c.mengeluarkan sinyal koreksi sesuai dengan hasil
perhitungannya.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian
25. Control Unit
Bagian unit kontroler yang menghitung
besarnya koreksi yang diperlukan.
26. Final Controller Element
Bagian yang berfungsi untuk mengubah
measurement variable dengan memanipulasi
besarnya manipulated variable atas dasar
perintah kontroler.
27. Sistem Pengendalian Kontinyu
Sistem pengendalian yang ber jalan secara
kontinyu, pada setiap saat respon sistem
selalu ada. Pada gambar 2.7. Sinyal e(t) yang
masuk ke kontroler dan sinyal m(t) yang keluar
dari kontroler adalah sinyal kontinyu.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian

28. Sistem pengendalian Adaptive

Sistem pengendalian yang mempunyai
kemampuan untuk beradaptasi dengan
perubahan lingkungan disekitarnya.
29. Sistem Pengendalian Diskrit ( digital)
Sistem pengendalian yang berjalan secara
diskrit, proses pengendalian tidak berjalan
setiap saat, hanya pada waktu -waktu tertentu
saja (pada saat terjadi pencuplikan pada waktu
cupliknya). Pada gambar 2.6. sinyal e*(t) yang
masuk ke kontroler dan sinyal m*(t) yang keluar
dari kontroler adalah sinyal digital. Sampler
pada gambar 2.6 dipergunakan untuk
mengubah dari sinyal kontinyu e(t) menjadi
sinyal digital e*(t). Rangkaian holding device
dipakai untuk mengubah sinyal digital ke sinyal
kontinyu.
Istilah-istilah dalam sistem pengendalian
30. Respons / Rangsangan
Setiap isyarat masukan yang dimasukkan dari
luar yang mempengaruhi keluaran terkendali.
31. Sistem Regulasi Otomatis
Sistem pengendalian dimana output sistem
dijaga agar sesuai dengan nilai input referensi
yang telah ditentukan terlebih dahulu, atau
paling tidak mempunyai selang yang kecil
dengan input referensinya.
Sistem pengendalian loop tertutup
• Umumnya sistem pengendalian loop tertutup terdiri
dari bagian -bagian seperti terlihat pada gambar 2.9.

1. Input referensi, r(t)

Disebut juga set point, adalah sinyal yang diumpankan
pada suatu sistem pengendalian yang digunakan
sebagai acuan untuk menentukan outp ut sistem
pengendalian tersebut. Sinyal-sinyal yang banyak
digunakan sebagai input referensi adalah:
a. Sinyal impulse
b. Sinyal step
c. Sinyal ramp
d. Sinyal parabolik
e. Sinyal sinusoida

2. Sinyal feedback, b(t)

Sinyal yang dihasilkan dari elemen feedback.
 Sistem pengendalian loop tertutup
3. Summing point (error detector)
Bagian yang berfungsi untuk menjumlahkan semua
sinyal yang masuk padanya.Pada gambar 2.9, sinyal
yang masuk adalah input referensi (bertanda
positif)dan sinyal feedback (bertanda negatif).
4. Sinyal error, e(t)
Sinyal yang dihasilkan dari perbedaan antara input
referensi dan sinyal feedback. Jadi e(t)= r(t)- b(t)
5. Elemen pengatur
Bagian dari sistem pengendalian yang berfungsi
untuk menghasilkan sinyal pengendalian untuk
mengendalikan proses/plant. Kontroler sebenarnya
terdiri dari bagian summing point dan elemen kontrol,
tetapi kadang -kadang elemen kontrol ini dalam
diagram blok sistem pengendalian ditulis sebagai
kontroler, misalnya pada gambar 2.7.
6. Sinyal pengendalian, m(t)
Disebut juga sinyal termanipulasi (manipulated
signal) adalah sinyal yang dihasilkan dari kontroler.
7. Sinyal output, c(t)
Sinyal keluaran dari plant atau proses yang
dikendalikan oleh kontroler.
8. Elemen feedback
Bagian yang berfungsi untuk mengubah sinyal output
menjadi sinyal feedback. Sinyal feedback ini
mempunyai bes aran yang sama dengan sinyal input
referensi. Bagian ini biasanya terdiri dari transducer
atau sensor yang berfungsi untuk mengubah satu
bentuk sinyal ke bentuk yang lainnya. Bagian ini bisa
ada atau tidak pada suatu sistem pengendalian
diperlukan elemen f eedback jika sinyal output
mempunyai besaran yang tidak sama dengan sinyal
input referensi dan tidak diperlukan elemen feedback
jika besaran sinyal output sudah sama dengan
besaran sinyal input referensi.
Contoh-contoh diagram blok sistem
kendali
 Soal-soal latihan
1. Jelaskan istilah-istilah plant, sistem, gain, lintasan,
loop dan fungsi alih dalam sistem pengendalian!
2. Apa yang dimaksud sistem pengendalian umpan
balik!
3. Jelaskan keuntungan dan kerugian untuk sistem
kendali jerat terbuka!
4. Sebutkan keunggulan dan kekurangan untuk sistem
kendali jerat terbutup!
5. Berikan contoh dan penjelasan mengenai sistem
pengendalian manual!
6. Berikan contoh dan penjelasan tentang sistem
pengendalian otomatis!
7. Jelaskan pengertian variabel terkendali!
8. Terangkan pengertian variabel terukur dan variabel
termanipulasi!
9. Gambarkan diagram blok sistem pengendalian arah
otomobil dan jelaskan!
10. Terangkan mekanisme apa saja yang memiliki
kesamaan diagram blok sistem kendali dengan
gambar berikut!
 DAFTAR PUSTAKA
• Kuo, B.C., 1995, Teknik Kontrol Automatik,
Edisi 7, Jilid 1, Aditya Media, Jogjakarta.
• Distefano, J.J., Stubberud, A.R., and
Williams, I.J., 1992, Teori dan Soal-soal
Sistem Pengendalian dan Umpan Balik
(Terjemahan Herman Widodo Soemitro) Seri
Scaum, Edisi SI, Erlangga, Jakarta.
• Dorf, R.C., 1983. Sistem Pengaturan, Edisi 3,
Erlangga, Jakarta
• Gunterus, F., 1994, Falsafah Dasar Sistem
Pengendalian Proses, Penerbit : Elex Media
Komputindo, Jakarta.
• Ogata, Katsuhiko., 1997, Teknik Kontrol
Otomatik, Edisi 2 Jilid 1/2, Erlangga Jakarta
 Sistem Pengukuran
Besaran
• Mekanis: strain, force,pressure, moment, torque,
displacement, velocity, acceleration, mass flow
rate, dll.
• Thermis: heat flux, specific heat, thermal
conductivity, dll.
• Electrik: voltage, current

Complete System
 Power Supply
• Memberikan energi yang dibutuhkan oleh komponen-
komponen aktif.
• Power suply dapat berupa tegangan AC/DC
• Sumber-Sumber tenaga listrik :
1. Tenaga Surya
Tenaga surya menghasilkan tenaga listrik dari cahaya
matahari. Biasanya tenaga surya digunakan sebagai
sumber tenaga untuk baterai isi ulang (recharging),
tetapi sekarang ini sudah ada yang disebut dengan
“solar engine” (mesin surya). Komponen utama dari
“solar engine” adalah tenaga surya itu sendiri, kapasitor
dan sirkuit pemicu.
cara kerja : ketika terkena cahaya, tenaga surya mulai
terisi pada kapasitor, sehingga kapasitor akan
menyediakan tenaga listrik, setelah veltase dari
kapasitor bertambah, otomatis sikuit pemicu (trigger
circuit) akan bergetar. Ketika tenaga pada kapasitor
sudah terpenuhi, sirkuit pemicu akan memicu SCR
(Silicon Controlled Rectifier) untuk mengeluarkan
tenaga yang sudah tersimpan tadi ke kapasitor untuk
menggerakan / memfungsikan.
 Power Supply
2. Baterai
Ada banyak sekali jenis baterai yang dapat
digunakan sebagai sumber tegangan, tetapi
beberapa jenis baterai yang sangat umum
digunakan adalah carbon-zinc, alkalin, nikel-
cadmium, lead-acid dan lithium. Jika kita
menggunakan IC TTL atau komponen lainnya
yang menggunakan tegangan 5 V, rangkaian di
bawah ini dapat digunakan dengan sumber dari
baterai 9 V atau gabungan baterai dengan total
tegangan yang memadai sebagai sumber
regulator 7805 yang dapat mensuplai arus hingga
90 mA.
 Power Supply
3. Catu Daya
Saat ini sebagai regulator tegangan,
telah digunakan IC yang khusus seperti
7812 untuk regulator tegangan positif 12
V dan 7912 untuk regulator tegangan
negatif -12 V. Gambar dibawah ini
menampilakan contoh rangkaian catu
daya yang mampu mengeluarkan
tegangan sangat stabil. CT ialah
singkatan dari Center Tap yang berfungsi
sebagai ground/ 0 Volt.
 Transducer
• Peralatan analog yang merubah besaran
fisis menjadi besaran elektris.
• Contohnya: Pada Strain gage perubahan
besaran strain (Δε) dikonversikan
menjadi perubahan resistansi (ΔR) yang
akhirnya dikonversikan menjadi
perubahan tegangan (Δv)
• Maka perubahan tegangan (Δv)
sebanding dengan perubahan strain (Δε)
 Signal Conditioner
• Merubah, memanipulasi, dan
mengkompensasi besaran output
transducer menjadi besaran elektrik yang
dapat diproses lebih lanjut.
• Pada Strain Gage, besaran output
transducer (ΔR) dirubah menjadi
tegangan (ΔV).
• Sistemnya terdiri dari: filter,
compensator, modulator, demodulator,
integrator, differensiator
 Amplifier
• Menaikkan besar sinyal tegangan
keluaran Signal Conditioner.
• Bila keluaran Signal Conditioner hanya
berkisar milivolt atau kurang, maka
amplifier akan meningkatkannya 100-
1000 kali menjadi 1-10 volt.

Recorder
• Alat ukur tegangan (voltmeter) yang
dapat langsung menampilkannya atau
merekamnya.
• Recorder dapat berupa analog atau
digital.
• Keluaran Amplifier adalah sinyal analog
yang dapat ditampilkan oleh Analog
recorder seperti: Osciloscope,
Oscilograp.
• Digital recorder merubah dahulu sinyal
analog menjadi sinyal digital untuk
kemudian ditampilkan atau disimpan.
Sistem Instrumentasi
 Data Processor
• Merubah sinyal analog menjadi
sinyal digital untuk diproses lebih
lanjut oleh perangkat digital, seperi
microcomputer (PC) dan
microprocessor.
• Outputnya digunakan lebih lanjut
untuk Engineering Analysis.

Command Generator
• Peralatan yang menghasilkan
signal analog sebagai referensi
dalam sistem kontrol tertutup
• Sinyal Error adalah perbandingan
antara Sinyal Command Generator
dan Sinyal Output transducer-
recorder
 Controller
• Perangkat yang men-drive proses
untuk menjaga suatu kuantitas
terjaga dalam suatu sistem kontrol
tertutup

Pengukuran
• untuk analisa data

• pada Sistem Kendali

Open Loop System

Close Loop System

 Experimental Error
Element Error
• Error setiap alat sesuai spesifikasi
pembuat
• Dinyatakan dalam persen terhadap
nilai full scale
• Misal: 2%
– nilai kesalahan maksimal = 2%x
angka full scale
• Jika alat dioperasikan tidak pada
full scale
– nilai kesalahan maksimal tetap,
mengikuti saat full scale
– Misal operasi pada half scale:
– Error max = 4%x skala yang
digunakan
 Experimental Error
Element Error (2)

Akumulasi Element Error (3)

• Akumulasi kesalahan tiap alat dalam sistem
• Ea : error alat terakumulasi
• Estimasi:

dengan εT , εSC , εA , εR masing-masing adalah

error Transducer, signal conditioner, amplifier dan
recorder
 Experimental Error
Improper Functioning
• penggunaan tidak sesuai fungsi(≠)
• berhubungan dengan perawatan
dan penyesuaian alat
(maintenance & adjustment)
• Kalibrasi
• Zero offset
• Range / Span
 Experimental Error
Kalibrasi  Sensitivitas
• Response curve suatu alat
• garis lurus dengan kemiringan
yang menunjukkan sensitivitas alat

Zero Offset
• deviasi Response line (pada
sumbu vertikal)
• garis lurus dengan kemiringan
yang menunjukkan sensitivitas alat
 Experimental Error
Range
• Daerah kerja
• Response curve masih linier /
masih dalam batas toleransi

• : batas atas dengan deviasi

response curve maksimum
• : batas bawah ( error alat)
 OPTOELEKTRONIKA
Pada awal perkembangan semikonduktor telah diketahui
bahwa dioda dan transistor peka terhadap cahaya dan
juga beberapa devais semikonduktor dapat
mengeluarkan cahaya, karena proses rekombinasi.
Dari gejala tsb dapat dikembangkan devais-devais
sensitif cahaya baik sebagai detektor ataupun pemancar.
Pada optoelektronika berkaitan dengan cahaya tampak
maupun tak tampak (IR maupun UV). Spektrum
gelombang cahaya tsb merupakan bagian dari spektrum
gelombang elektromagnet, seperti ditunjukka pada
Gambar 1 berikut.

Gambar 1, Spektrum cahaya

Besaran-besaran yang biasanya digunakan dalam
bidang fotometri dan radiometri adalah :
Ada banyak sumber cahaya buatan seperti lampu
pijar, lampu fuorescent, lampu gas discharge
(Xenon, Merkuri, dll), namun konsentrasi kita pada
sumber cahaya yang dihasilkan dari bahan
semikonduktor, seperti LED. Tujuan dari peraga
elektronik adalah untuk mengimplemen informasi
visual dari peralatan menggunakan devais yang
memancarkan cahaya maupun termodulasi oleh
cahaya, termasuk pada lampu pijar, lampu gas
discharge (tabung Nixie), LCD dan LED.

Masing-masing peraga tadi berbeda dalam hal

kemampuannya dan kebutuhannya, seperti warna
dan kecerahannya, disipasi daya, ukuran,
tegangan dan arus yang diperlukan dan
pengaruhnya terhadap lingkungan (seperti suhu,
getaran, dll).

Dominasi elektronika digital menyebabkan alat

peraga juga bergeser ke alat-alat peraga
kompatibel digital, seperti pada LED, peraga 7-
segmen, peraga 4x7-segmen dan peraga 5x7-
segmen, termasuk LCD.
LED

LED = light emitting diode adalah sebuah dioda

yang dapat memancarkan cahaya jika mendapat
bias maju. Karakteristik LED mirip dengan dioda p-
n. LED ini sibuat dengan berbagai macam panjang
gelombang sehingga dapat dibedakan dari
warnanya, umumnya adalah warna merah (~ 650
nm), hijau (~550 nm) dan kuning (~600 nm).
Disamping ada LED yang memancarkan cahaya
infra merah (~950 nm) yang biasanya dipakai
sebagai sumber cahaya pada sistem sensor,
sedangkan LED cahaya tampak dipakai untuk
indikator, peraga dalam instrumen digital, dll.

Proses pembentukan pasangan elektron-hole

bersifat reversibel, energi cahaya dipancarkan
pada saat terjadi rekombinasi elektron-hole. Pada
Si dan Ge umumnya rekombinasi terjadi pada
cacat kristal, namun kadang-kadang dapat juga
sebuah elektron langsung terjatuh ke hole sambil
memancarkan energi cahaya, keadaan ini lebih
banyak terjadi pada GaAs. Pada kondisi khusus
cahaya yang dipancarkan bersifat koheren, dan
devais ini dikenal sebagai laser semikonduktor.
 Ada beberapa keunggulan penggunaan LED
dibandingkan dengan lampu pijar untuk sistem
elektronika, seperti:

1. LED beroperasi pada tegangan rendah dan

kompatibel dengan level tegangan logika TTL 5
volt, disamping juga butuh konsumsi daya yang
rendah sekitar ~ 20 - 30 mW.
2. berumur panjang, MTBF ~ 100.000 jam
3. konstruksi semikonduktor lebih andal
dibandingkan dengan konstruksi filamen yang
mudah pecah.
4. ukurannya kecil.
5. murah
6. emisi LED hampir monokromatis dan tersedia
dalam beberapawarna.
7. dapat diberi pulsa pada frekuensi tinggi

Untuk pemasangan LED perlu dibatasi arus maju

yang lewat pada LED tsb, umumnya hambatan
pembatas sekitar 200 Ω. Untuk menghitung
hambatan pembatas perlu diketahui karakteristik I-
V dari LED yang dipakai. Sebagai contoh LED
warna merah dari GaAsP, arus maju minimum
agar cahaya dari LED tsb tampak pada ruangan
normal (diterangi dengan lampu) sekitar ~ 20 mA,
tegangan jatuh pada LED pada saat IF = 20 mA
adalah VF = 1,6 volt (perlu di-check dari data
sheet LED ybs). Maka hambatan pembatasnya
adalah: (dengan tegangan supply = 5 volt)
Selanjutnya untuk mengemudikan LED dari rangkaian
logika perlu juga diberi hambatan pembatas, hal ini
karena pada gerbang TTL standar dapat menerima (sink)
arus hingga 16 mA (yaitu IOL), sedangkan TTL standar
hanya dapat menyalurkan (source) arus hingga 1 mA.
Kondisi ini tidak cukup terang untuk sebagian besr
aplikasi LED. Kesulitan ini dapat diatasi dengan gerbang
yang dapat di-pull-up dengan sebuah hambatan, seperti
gerbang 7410, seperti ditunjukkan pada rangkaian berikut
ini.

Gambar 2, LED dikendalikan oleh gerbang NAND

Peraga numerik biasanya menggunakan sistem 7-
segmen, sedangkan untuk peraga alfanumerik biasanya
menggunakan matrik titik 5 x 7 atau LCD. Peraga 7-
segmen merpakan peraga yang paling umum dijumpai
untuk peraga numerik karena menggunakan IC standar
dan cukup sederhana untuk mengendalikannya,
misalnya untuk menampilkan angka 2 perlu memberikan
bias maju pada segmen a, b, g, e, d.
Untuk memperagakan pada peraga 7-segmen perlu
decoder, umumnya yang tersedia adalah decoder BCD
ke 7-segmen, sehingga format data input berupa format
BCD. Disamping decoder perlu driver untuk memberikan
arus ke peraga minimum ~ 10 mA agar dapat
menyalakan 7-segmen. Decoder dan driver tersedia
dalam satu chip IC, seperti 7447. IC 7447 digunakan
untuk peraga dengan tipe anoda bersama.
Rangkaiannya ditunjukkan pada Gambar 3.

Gambar 3, Rangkaian peraga 7-segmen

Untuk memperagakan bilangan besar misalnya ada 4
atau lebih digit biasanya dipergunakan teknik multiplek.
Dengan teknik ini hanya menggunakan satu buah
decoder/driver yang dipakai untuk men-decodenilai BCD
ke peraga 7-segmen dengan menyalakan masing-
masing peraga secara bergantian. Jika pergantian
peraga tsb terjadi > 100 Hz, mata kita tidak akan
merasakan berkedipnya peraga tsb. Keuntungan dari
rangkaian ini adalah koneksi pengkawatan kawat jauh
lebih sedikit disamping jumlah komponennya juga lebih
sedikit, septi ditunjukkan pada gambar berikut.
Keuntungan dari rangkaian ini adalah koneksi
pengkawatan kawat jauh lebih sedikit disamping jumlah
komponennya juga lebih sedikit, serpti ditunjukkan pada
gambar berikut.

Gambar 4, Rangkaian peraga BCD 4-digit

Dekoder 74156 tidak mampu men-drive peraga 7-
segmen sehingga diperlukan driver dari transistor,
sedangkan data input ke dekoder 7447 setiap saat di-
perbarui sesuai dengan frekuensi clock. Dari gambar tsb
tiap peraga menyala ¼ perioda scan.
Sensor Cahaya
Devais ini bekerja berdasarkan perubahan karakteristik
listrik pada saat energi cahaya mengenai devais tsb
sehingga kondutivitas devais berubah. Ada beberap
devais sensor cahaya diantaranya: fotoresistor,
fotodioda, fototransistor, fotodarlington, fototiristor.

Fotoresistor
Fotoresistor atau LDR (light dependent resistor)
umumnya terbuat dari CdS (Cadmium Sulfida) yang
memiliki hambatan besar (~ 10 MΩ) bila tak terkena
cahaya, sebaliknya jika ada cahaya yang mengenai CdS
hambatannya akan berkurang (~30 - 300 Ω). Pada saat
bahan itu tidak terkena cahaya, konsentrasi pembawa
muatan bebas redah, sehingga hambatannya tinggi,
sebaliknya jika ada cahaya mengenai bahan tsb maka
akan terbentuk pembawa muatan bebas (efek
fotoresistivitas) dan konsentrasinya bertambah sehingga
hambatannya berkurang sesuai dengan intensitas
cahaya. Sensitivitas cahaya bergantung pada panjang
gelombang, sensitivitas maksimum sekitar 680 nm
(cahaya merah). Rentang panjang gelombang yang
dapat mengubah hambatan fotoresistor sekitar 400 nm
hingga 800 nm. Di luar rentang ini fotoresitor(LDR) tak
dapat berfungsi. Umumnya fotoresistor dihubungkan seri
dengan hambatan sehingga membentuk rangkaian
pembagi tegangan, seperti ditunjukkan pada gambar
berikut.
 Gambar 5, Ilustrasi penggunaan fotocel CdS

Fotodioda

Fotodioda bekerja mirip dengan dioda Zener yaitu pada

bias mundur. Pada saat cahaya dengan panjang
gelombang yang sesuai mengenai fotodioda, maka akan
ada arus yang mengalir. Sehingga energi cahaya
dipergunakan untuk menghasilkan pasangan elektron-hole
didekat hubungan. Arus tsb kira-kira sebanding dengan
intensitas total cahaya datang. Perbandingan arus pada
saat dikenai cahaya dengan pada saat tidak ada cahaya
ternyata cukup besar. Karakteristik ini diperlukan
sebagai transducer cahaya. Umumnya fotodioda terbuat
dari silikon dengan waktu reaksi ~ 1ns. Selanjutnya
fotodioda juga dipergunakan untuk mengkonversi energi
solar menjadi energi listrik. Karakteristik
utama dari fotodioda adalah:
 Tanggapan spektral, (dinyatakan dalam %), untuk
fotodioda Silikon tanggapan maksimum pada
panjang gelombang sekitar 800 nm.
 Arus gelap adalah arus mundur fotodioda pada saat
tak ada cahaya. Arus gelap ini bergantung pada
suhu, biasanya arus gelap ini cukup besar
dibandingkan dengan dioda hubungan (arus mundur)
dalam orde nA atau μA tergantung pada luas
permukaan devais.
 Effisiensi kuantum yaitu perbandingan jumlah
pasangan hole elektron yang terjadi secara optis
dengan jumlah foton datang. Effisiensi ini lebih besar
dari 90 % pada panjang gelombang puncak.
Tanggapan fotodioda lebih cepat dibandingkan
dengan fotoresistor. Fotodioda dapat mengikuti pulsa
cahaya dengan frekuensi tinggi dalam orde MHz,
sehingga cocok untuk applikasi transmisi data
dengan serat optis.
Fototransistor
Secara fisik fototransistor mirip dengan transistor
konvensional, hanya permukaan atas dapat dikenai
cahaya yang dilengkapi dengan lensa, disamping itu
ada beberapa tipe fototransistor kaki basisnya tidak
ada (sehingga hanya ada 2 kaki), sedang ada
beberapa tipe mirip seperti BJT. Cara kerja
fototransistor mirip dengan transistor BJT, hanya
fotodioda yang ada diantara basis-kolektor
dipergunakan sebagai sumber arus. Hal ini berarti
bahwa arus yang timbul pada basis-kolektor
diperkuat sebesar hfe termasuk arus bocornya.
Hal ini dapat dikurangi dengan cara memberikan bias
seperti ditunjukkan pada Gambar 6.

Gambar 6. Contoh rangkaian dengan fototransistor

untuk mendeteksi cahaya lemah.
Sedangkan fotodarlington juga mirip dengan
fototransistor, hanya peguatan arusnya besar sekali
mirip rangkaian Darlington. Sebaliknya fototiristor juga
mirip dengan tiristor pnpn hanya pada kolektornya
diperluas sehingga memungkinkan terpicu oleh
intensitas cahaya datang. Disamping sensor-sensor
cahaya di atas, ada komponen optoelektronik lain yang
dikemas jadi satu antara pemancar dan penerima
cahaya, misalnya optokopler. Optokopler berfungsi
mengisolasi listrik dari dua rangkaian listrik yang
berbeda.
Optokopler

Optokopler seringkali dikenal sebagai optically coupled

isolator (OCI) terdiri atas sebuah devais pemancar
cahaya (biasanya IRED) dan sebuah fotodetektor
(biasanya fototransistor, light-sensitive SCR (LASCR),
atau sel fotokonduktif). Antara pemancar dan penerima
tidak ada hubungan listrik dan keduanya diisolasi dengan
bahan transparan.
Relay elektromekanis dapat juga dipergunakan untuk
mengisolasi tegangan DC namun tanggapannya lambat,
sedangkan pada optokopler dapat dikurangi hingga waktu
switchingnya kurang dari 10 μs. Trafo juga dapat
mengisolasi tegangan DC namun jauh lebih berat dan
lebih besar disamping itu ada pengaruh beban dengan
sumber (dikenal sebagai pembebanan pantulan /reflected
loading). Sedangkan pada optokopler pada sisi beban
sangat terisolasi dengan sumber. Karena keunggulan-
keunggulan tsb dipergunakan pada:

1. Penerima data bersifat optis, terutama jika transducer

jauh dari rangkaian sehingga ada beda potensial
antar kedua terminal ground.
2. Aplikasi medis, seperti pada ECG
3. Relay terisolasi secara optis

Sensor optokopler tidak dapat berdiri sendiri maka

dibutuhkan suatu rangkaian agar sensor tersebut dapat
terbaca secara low (0) atau high (1) oleh sistem pada
komputer atau mikrokontroler.
Gambar 6. Contoh rangkaian dengan optokopler

Gambar 7. Rangkaian Sensor Kecepatan

Macam-macam Sensor ?
Sensor Kedekatan (Proximity), yaitu sensor atau
saklar yang dapat mendeteksi adanya target (jenis
logam) dengan tanpa adanya kontak fisik. Sensor
jenis ini biasanya tediri dari alat elektronis solid-state
yang terbungkus rapat untuk melindunginya dari
pengaruh getaran, cairan, kimiawi, dan korosif yang
berlebihan. Sensor ini dapat diaplikasikan pada
kondisi penginderaan pada objek yang dianggap
terlalu kecil/lunak untuk menggerakkan suatu
mekanis saklar. Prinsip kerjanya adalah dengan
memperhatikan perubahan amplitudo suatu
lingkungan medan frekuensi tinggi.

Sensor Magnet - juga disebut relai buluh, adalah alat

yang akan terpengaruh medan magnet dan akan
memberikan perubahan kondisi pada keluaran.
Seperti layaknya saklar dua kondisi (on/off) yang
digerakkan oleh adanya medan magnet di sekitarnya.
Biasanya sensor ini dikemas dalam bentuk kemasan
yang hampa dan bebas dari debu, kelembapan, asap
ataupun uap.

Sensor Efek-Hall - dirancang untuk merasakan

adanya objek magnetis dengan perubahan posisinya.
Perubahan medan magnet yang terus menerus
menyebabkan timbulnya pulsa yang kemudian dapat
ditentukan frekuensinya, sensor jenis ini biasa
digunakan sebagai pengukur kecepatan.
Sensor Ultrasonik - bekerja berdasarkan prinsip
pantulan gelombang suara, dimana sensor ini
menghasilkan gelombang suara yang kemudian
menangkapnya kembali dengan perbedaan waktu
sebagai dasar penginderaannya. Perbedaan waktu
antara gelombang suara dipancarkan dengan
ditangkapnya kembali gelombang suara tersebut
adalah berbanding lurus dengan jarak atau tinggi
objek yang memantulkannya. Jenis objek yang dapat
diindera diantaranya adalah: objek padat, cair,
butiran maupun tekstil.

Sensor Tekanan - sensor ini memiliki transduser

yang mengukur ketegangan kawat, dimana
mengubah tegangan mekanis menjadi sinyal listrik.
Dasar penginderaannya pada perubahan tahanan
pengantar (transduser) yang berubah akibat
perubahan panjang dan luas penampangnya.

Sensor Kecepatan/RPM - proses penginderaan

merupakan proses kebalikan dari suatu motor,
dimana suatu poros/object yang berputar pada suatui
generator akan menghasilkan suatu tegangan yang
sebanding dengan kecepatan putaran object.
Kecepatan putar sering pula diukur dengan
menggunakan sensor yang mengindera pulsa
magnetis (induksi) yang timbul saat medan magnetis
terjadi.
Sensor Suhu- ada 4 jenis utama sensor suhu yang
biasa digunakan; thermocouple (T/C), resistance
temperature detector (RTD), termistor dan IC sensor.
Thermocouple pada pokoknya terdiri dari sepasang
transduser panas dan dingin yang
disambungkan/dilebur bersama, perbedaan yang
timbul antara sambungan tersebut dengan
sambungan referensi yang berfungsi sebagai
pembanding. Resistance Temperature Detector (RTD)
didasari pada tahanan listrik dari logam yang
bervariasi sebanding dengan suhu. Kesebandingan
variasi ini adalah presisi dengan tingkat
konsisten/kestabilan yang tinggi pada pendeteksian
tahanan. Platina adalah bahan yang sering digunakan
karena memiliki tahanan suhu, kelinearan, stabilitas
dan reproduksibilitas. Termistor adalah resistor yang
peka terhadap panas yang biasanya mempunyai
koefisien suhu negatif, karena saat suhu meningkat
maka tahanan menurun atau sebaliknya. Jenis ini
sangat peka dengan o perubahan tahan 5% per C
sehingga mampu mendeteksi perubahan suhu yang
kecil.

IC Sensor adalah sensor suhu dengan rangkaian

terpadu yang menggunakan chipsilikon untuk
kelemahan penginderanya. Mempunyai konfigurasi
output tegangan dan arus yang sangat linear.
Sensor Penyandi (Encoder) digunakan untuk
mengubah gerakan linear atau putaran menjadi
sinyal digital, dimana sensor putaran memonitor
gerakan putar dari suatu alat. Sensor ini biasanya
terdiri dari 2 lapis jenis penyandi, yaitu; Pertama,
Penyandi rotari tambahan (yang mentransmisikan
jumlah tertentu dari pulsa untuk masing-masing
putaran) yang akan membangkitkan gelombang
kotak pada objek yang diputar. Kedua, Penyandi
absolut (yang memperlengkapi kode binary tertentu
untuk masing-masing posisi sudut) mempunyai cara
kerja sang sama dengan perkecualian, lebih banyak
atau lebih rapat pulsa gelombang kotak yang
dihasilkan sehingga membentuk suatu pengkodean
dalam susunan tertentu.