BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1 2.1.1

Kerangka Teori LDR sebagai Sensor Cahaya LDR (Light Dependent Resistor) adalah komponen elektronika yang pada

dasarnya mempunyai sifat yang sama dengan resistor, hanya saja nilai resistansi dari LDR berubah-ubah sesuai dengan tingkat intensitas cahaya yang diterimanya. LDR merupakan sensor yang bekerja apabila terkena cahaya. LDR memiliki hambatan yang sangat tinggi jika tidak terkena cahaya dan memiliki hambatan yang sangat kecil jika terkena cahaya. Dari pengujian resistansi LDR, nilai resistansinya bisa mencapai 50 (ohm) dan batas resistansi tertinggi tak terhingga dalam data sheet resistansi LDR bisa mencapai lebih dari 1 M. LDR yang memiliki hambatan tinggi saat cahaya kurang bisa mencapai 1M, akan tetapi saat LDR terkena cahaya hambatan LDR akan turun drastis hingga mencapai 1,5 0. (Suleman, 2010). Berikut ini adalah gambar rangkaian sensor cahaya LDR.

Gambar 2.1 Rangkaian LDR

Gambar 2.2 Simbol LDR 2.1.2 Detektor Air Detektor air ini merupakan jenis komponen yang akan aktif jika terkena air hujan. Jika detektor terkena air hujan maka jalur antara port dan ground akan terhubung. Sehingga nilai tegangan di port akan bernilai nol karena terhubung langsung dengan ground.

Gambar 2.3 Simbol Detektor Hujan 2.1.3 Mikrokontroler Mikrokontroller sebagai teknologi baru yaitu teknologi semikonduktor kehadirannya sangat membantu dunia elektronika. Dengan arsitektur yang praktis tetapi memuat banyak kandungan transistor yang terintegrasi, sehingga mendukung dibuatnya rangkaian elektronika. Mikrokontroler adalah mikrokomputer chip tunggal yang dirancang secara spesifik untuk aplikasi aplikasi control bukan untuk aplikas-aplikasi serbaguna. Perangkat ini sering digunakan untuk kebutuhan control tertentu seperti pada sebuah penggerak motor. Penggunaan mikrokontroler sangat luas, tidak hanya untuk akuisi dan melainkan juga untuk pengendalian di pabrik-pabrik, kebutuhan peralatan kantor, peralatan rumah tangga, automobile dan sebagainya. Hal ini disebabkan mikrokontroler

merupakan system mikroprosesor (yang didalamnya terdapat CPU,ROM,RAM dan I/O) yang telah terpadu dalam suatu chip, selain itu komponennya (ATmega8535) mudah dan murah didapatkan di pasaran. Mikrokontroler, sebagai suatu terobosan teknologi mikroprosesor dan mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar (market need) dan teknologi baru. Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor dengan kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang kecil serta dapat diproduksi secara masal (dalam jumlah banyak) membuat harganya menjadi lebih murah (dibandingkan mikroprosesor). Sebagai kebutuhan pasar, mikrokontroler hadir untuk memenuhi selera industri dan para konsumen akan kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu bahkan mainan yang lebih baik dan canggih. Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya), mikrokontroler hanya bisa digunakan untuk suatu aplikasi tertentu saja (hanya satu program saja yang bisa disimpan). Perbedaan lainnya terletak pada perbandingan RAM dan ROM. Pada sistem komputer perbandingan RAM dan ROM-nya besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relatif besar, sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil. Sedangkan pada Mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar, artinya program kontrol disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpan sementara, termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang bersangkutan. 2.1.3.1 Mikrokontroler ATmega8535 Mikrokontroler adalah IC yang dapat diprogram berulang kali, baik ditulis atau dihapus (Agus Bejo, 2007). Biasanya digunakan untuk pengontrolan otomatis dan manual pada perangkat elektronika. Beberapa tahun terakhir, mikrokontroler sangat banyak digunakan terutama dalam pengontrolan robot. Seiring perkembangan elektronika,

mikrokontroler dibuat semakin kompak dengan bahasa pemrograman yang juga ikut berubah. Salah satunya adalah mikrokontroler AVR (Alf and Vegards Risc processor) ATmega8535 yang menggunakan teknologi RISC (Reduce Instruction Set Computing) dimana program berjalan lebih cepat karena hanya membutuhkan satu siklus clock untuk mengeksekusi satu instruksi program. Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu kelas ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATmega, dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masingmasing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. Mikrokontroler AVR ATmega8535 memiliki fitur yang cukup lengkap. Mikrokontroler AVR ATmega8535 telah dilengkapi dengan ADC internal, EEPROM internal, Timer/Counter, PWM, analog comparator, dll (M.Ary Heryanto, 2008). Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini memungkinkan kita belajar mikrokontroler keluarga AVR dengan lebih mudah dan efisien, serta dapat mengembangkan kreativitas penggunaan mikrokontroler ATmega8535. Mikrokontroler AVR (Alf and Vegards Risc Prosessor) merupakan salah satu perkembangan produk mikroelektronika dari vendor Atmel. AVR merupakan teknologi yang memiliki kemampuan baik dengan biaya ekonomis yang cukup minimal. Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16 bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedang MCS 51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara umum AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATiny, keluarga AT90Sxx, Keluarga ATMega, dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama. 2.1.3.2 Arsitektur ATmega8335

Dari gambar 2.4 dapat dilihat bahwa ATmega8535 memiliki bagian sebagai berikut: a. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu port A, Port B, Port C, dan Port D. b. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran. c. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan. d. CPU yang terdiri atas 32 buah register. e. Watchdog Timer dengan Osilator Internal. f. SRAM sebanyak 512 byte. g. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write. h. Unit Interupsi internal dan eksternal. i. Port antarmuka SPI. j. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. k. Antarmuka komparator analog. l. Port USART untuk komunikasi serial dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.

2.1.3.3 Fitur ATMega 8535 Kapabilitas detail dari ATmega8535 adalah sebagai berikut: a. b. Sistem mikroprosessor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz. Kapabilitas memori Flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) sebesar 512 byte. c. d. e. ADC Internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 saluran. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik.

Gambar 2.4 Blok Diagram Fungsional ATmega8535.

2.1.3.4 Konfigurasi Pin Atmega8535 Konfigurasi pin ATmega8535 bisa dilihat pada gambar 2.10. Dari gambar tersebut dapat dijelaskan secara fungsional konfigurasi pin ATmega8535 sebagai berikut: a. b. c. d. e. f. g. h. i. j. VCC merupakan pin yang berfungsi sebagai pin masukan catu daya. GND merupakan pin ground. Port A (PA0..PA7) merupakan pin I/O dua arah dan pin masukan ADC. Port B (PB0..PB7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu Timer/Counter, komparator analog, dan SPI. Port C (PC0..PC7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu TWI, komparator analog, dan Timer Oscilator. Port D (PD0..PD7) merupakan pin I/O dua arah dan pin fungsi khusus, yaitu komparator analog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial. RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler. XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukan clock eksternal. AVCC merupakan pin masukan tegangan untuk ADC. AREF merupakan pin masukan tegangan referensi ADC.

Gambar 2.5. Pin Mikrokontroler ATmega8535

2.1.3.5 Peta Memori AVR ATmega memiliki ruang pengalamatan memori data dan memori program yang terpisah. Memori data terbagi menjadi 3 buah bagian, yaitu 32 buah register umum, 64 buah register I/O, dan 512 byte SRAM Internal. Register keperluan umum menempuh space data pada alamat terbawah, yaitu $00 sampai $1F. Sementara itu, register khusus untuk menangani I/O dan kontrol terhadap mikrokontroler menempati 64 alamat berikutnya, yaitu mulai dari $20 hingga $5F. Register tersebut merupakan register yang khusus digunakan untuk mengatur fungsi terhadap berbagai peripheral mikrokontroler, seperti kontrol register, timer/counter, fungsi-fungsi I/O, dan sebagainya. Alamat memori berikutnya digunakan untuk SRAM 512 byte, yaitu pada lokasi $60 sampai dengan $25F. Konfigurasi memori data dapat ditunjukkan pada gambar 2.5 dibawah ini.

Gambar 2.6 Konfigurasi Memori Data AVR ATmega8535 Memori program yang terletak dalam flash PEROM tersusun dalam word atau 2 byte karena setiap instruksi memiliki lebar 16-bit atau 32 bit. AVR ATmega8535 memiliki 4Kbyte x 16-bit Flash PEROM dengan alamat mulai dari $000 sampai $FFF. AVR tersebut memiliki 12-bit Program Counter (PC)

sehingga mampu mengalamati isi Flash. Gambar 2.6 merupakan konfigurasi memori program dari AVR ATmega8535.

Gambar 2.7 Memori Program AVR ATmega8535 Selain itu, AVR ATmega8535 juga memiliki memori data berupa EEPROM 8-bit sebanyak 512 byte. Alamat EEPROM dimulai dari $000 sampai $1FF. 2.1.3.6 Status Register (SREG) Status Register adalah register berisi status yang dihasilkan pada setiap operasi yang dilakukan ketika suatu instruksi dieksekusi. Gambar 2.7 merupakan gambar konfigurasi dari status register ATMega8535.

Gambar 2.8. Status Register ATMega8535 a. Bit 7-I: Global Interrupt Enable Bit harus diset untuk mengaktifkan interupsi. Setelah itu, anda dapat mengaktifkan interupsi mana yang akan anda gunakan dengan cara meng-enable bit kontrol register yang bersangkutan secara individu. Bit akan di-clear apabila terjadi suatu interupsi yang dipicu oleh Hardware, dan bit tidak akan mengizinkan terjadinya interupsi, serta akan diset kembali oleh instruksi RETI.

b. Bit 6-T: Bit Copy Storage Instruksi BLD dan BST menggunakan bit-T sebagai sumber atau tujuan dalam operasi bit. Suatu bit dalam sebuah register GPR dapat disalin ke bit T menggunakan instruksi BST, dan sebaliknya bit-T dapat disalin kembali ke suatu bit dalam register GPR menggunakan instruksi BLD. c. Bit 5-H: Half Carry Flag d. Bit 4-S: Sign Bit Bit-S merupakan hasil operasi EOR antara flag-N (Negatif) dan flag V (Komplemen dua overflow). e. Bit 3-V: Twos Complement Overflow Flag Bit ini berguna untuk mendukung operasi aritmatika. f. Bit 2-N: Negative Flag Apabila operasi menghasilkan bilangan negatif, maka flag-N akan diset. g. Bit I-Z: Zero Flag Bit akan diset bila hasil operasi yang diperoleh adalah nol. h. Bit 0-C: Carry Flag. Apabila suatu operasi menghasilkan carry, maka bit akan diset.

2.1.3.7 I/O Port Port I/O mikrokontroler ATMega8535 dapat difungsikan sebagai input ataupun output dengan keluaran high atau low. Untuk mengatur fungsi port I/O sebagai input ataupun output. Perlu dilakukan setting pada DDR dan port. Tabel 2.1 merupakan tabel pengaturan port I/O: Tabel 2.1 Konfigurasi Setting untuk Port I/O DDR bit = 1 Port bit = 1 Port bit = 0 Output High Output Low DDR bit = 0 Input Pull-up Input Floating

Dari tabel diatas, menyetting masukan/keluaran adalah: a. Input; DDR bit 0 dan port bit 1 b. Output High; DDR bit 1 dan Port bit 1 c. Output Low; DDR bit 1 dan Port bit 0 Logika Port I/O dapat diubah-ubah dalam program secara byte atau hanya bit tertentu. Mengubah sebuah keluaran bit I/O dapat dilakukan menggunakan perintah cbi (clear bit I/O) untuk menghasilkan output low atau perintah sbi (set bit I/O) untuk menghasilkan output high. Pengubahan secara byte dilakukan dengan perintah in atau out yang menggunakan register Bantu. Port I/O sebagai output hanya memberikan arus sourching sebesar 20 mA. 2.1.4 Bahasa C (C-language) Untuk dapat menggunakan pengontrol mikro diatas, maka sebuah instruksi harus ditanamkan didalam pengontrol mikro tersebut. Instruksi-instruksi yang dimaksudkan ialah sebuah bahasa. Instruksi-instruksi tersebut merupakan perintah yang diberikan melalui perantara interface dan keyboard, dan perintah tersebut haruslah dikenali oleh pengontrol mikro tersebut. Bahasa yang pertama kali digunakan dalam sebuah pengontrol mikro ialah merupakan bahasa assembly (bahasa assembly ini merupakan bahasa tingkat rendah atau sering disebut bahasa mesin). Ide berpikir dari bahasa mesin ialah manusia berpikir tentang code hexadesimal lalu oleh mesin diubah menjadi code biner. Hal ini merupakan sesuatu yang membuang-buang waktu sebab code demi kode harus ditulis secara berurutan dan diartikan. Meskipun penggunaan bahasa assembly ini sangat banyak, para ilmuan belum puas dengan keterbatasan yang dimiliki bahasa assembly yang begitu ruwet, oleh karena itu para ilmuan mencoba memikirkan bahasa yang memiliki sintaks yang singkat dan dapat mewakili beberapa instruksi, bahasa itu ialah bahasa C. Bahasa C ialah merupakan bahasa yang dapat dikategorikan dengan bahasa tingkat menengah dan tingkat tinggi. Bahasa ini pertama kali ditemukan oleh Dennis Ritcie pada tahun 1970, Ritchie berhasil membuat kode yang memiliki sintaks yang sangat sederhana jika dibandingkan dengan bahasa yang

lain karena C hanya memerlukan sebuah konstruksi untuk membuat sebuah program yang utuh (Ualline, 1997). Ide dasar dari sebuah bahasa C ialah sebuah penalaran untuk membuat sebuah bangunan., diperlukan batu bata, semen, pasir lalu membentuknya. Batu bata, semen, pasir dianalogikan sebagai variaber yang kemudian dideklarasikan dalam program, atau dapat dikatakan bahasa C merupakan sebuah struktur organisasi yang baik antara variabel-variabelnya. Secara umum bahasa C memiliki struktur yang sederhana seperti dibawah ini: /******************************************************** * hello -- tulisan hasil program "Hello World". * * * Author: Ester M C Barus * ** * tujuan: Demonstrasi dari program yang sederhana. * ** * jalankan program untuk memunculkan tulisan. * ********************************************************/ #include <stdio.h> int main() { printf("Hello World\n");/* youll never walk alone */ return (0); } Secara umum bentuk penulisan program yang paling sederhana adalah seperti program diatas, program diatas terbagi menjadi tiga bagian penting yaitu: bagian komentar, bagian pustaka (#include <>), dan bagian utama (main). Seperti yang dijelaskan diatas, bahwa bahasa C memiliki struktur bangunan yang terbentuk sedemikian rupa hingga membentuk kesatuan yang utuh. Bagian komentar pada bagian pertama merupakan suatu yang perlu dilakukan, karena komentar berguna untuk membantu para pengguna lain untuk memahami pola berpikir yang pertama. Bagian komentar pada bagian pertama dapat juga berisikan sebuah identitas, aturan penggunaan program dan informasiinformasi yang penting pada program tersebut. Bagian komentar ini dapat juga dibuat pada baris perintah, hal ini berguna untuk menjelaskan maksud perintah yang ditunjuk (setelah perintah printf). Bagian komentar ini sesunggunya tidaklah terlalu wajib dilakukan, karena tidak ada aturan pemrograman yang memaksakan sebuah perintah harus menuliskan komentarnya. Sesungguhnya para programmer

melakukan komentarnya hanya semata-mata untuk membuat suatu program menjadi elegan (terlihat lebih profesional). Barisan komentar dapat dibuat dengan cara menuliskan tanda /*--komentar--*/ atau dapat juga dibuat dengan cara //-komentar--, semua tergantung programmer. Bagian kedua dari barisan perintah header (.h) ialah merupakan sebauh baris perintah pustaka (library) dan yang merupakan bilangan heksadesimal. Bagian ini dituliskan sebelum program utama, hal ini berguna untuk mendukung pendeklarasian data program yang ditulis (dalam hal ini untuk menampilkan data printf). Bagian pustaka ini dianalogikan sebagai gudang perkakas atau gudang alat untuk membuat sebuah konstruksi yang dijelaskan diatas. Perintah pada bagian kedua ini juga sering disebut sebagai directive, directive ini merupakan perintah khusus dalam bahasa C yang penulisannya diawali dengan tanda #. Dalam pembahasan pada proposal ini, directive yang dipakai ialah: #include <mega8535> #include <delay.h> #include <stdio.h> Pada bagian ketiga pada program sederhana diatas ialah bagian dari fungsi, dengan fungsi main yang berarti utama dalam bahasa Indonesia. Prinsip dari pemberian nama pada fungsi dalam bahasa C tidaklah boleh sama, karena dapat membuat sebuah perintah dalam C menjadi bingung. Tulisan int pada program diatas menandakan sebuah program memiliki tipe int (biasanya memiliki perintah mengembalikan nilai). Tipe int ini memiliki rentang nilai integer (bilangan bulat) mulai dari 32,768s/d 32 ,767 . Selain int ini, tipe data juga memiliki jenis lain seperti pada tabel dibawah: Tabel 2.2. Tipe-tipe data pada bahasa C. Tipe Data Char Int Long Range Nilai
128 s/d 127
32 ,768 s/d 32,767 2,147 , 483 ,648 s/d 2,147 , 483 ,647

Float Double Unsigned char Unsigned int Unsigned long

2,147 , 483 s/d 2,147,483, 647

3.4 10 38 s/d - 3.4 10 -38 dan 3.4 10 -38 s/d 3.4 10 38

0 s/d 255
0 s/d 65,535 0 s/d 4,284,967, 295

Tipe-tipe data pada tabel diatas disediakan oleh bahasa C untuk mempermudah programmer untuk menyimpan setiap perintah pada komputer maupun pada pengontrol mikro. Hal ini betujuan untuk mencegah pemborosan memori pada suatu mesin penyimpanan komputer atau pengontrol mikro. 2.1.4.1 Software ATmega8535 Editor
editor, yaitu Code Vision AVR. Tampilannya seperti berikut ini: Instruksiinstruksi yang merupakan bahasa C tersebut dituliskan pada sebuah

Gambar 2.9 Tampilan Code Vision AVR 2.1.4.2 Software Downloader Melakukan download program ke mikrokontroler dapat menggunakan ponyprog2000. Tampilannya seperti di bawah ini: Tampilannya seperti gambar di bawah ini:

Gambar 2.10 Tampilan Ponyprog2000 2.1.5 Perancangan Power Supply (PSA) Suatu perangkat elektronika akan memperoleh pasokan daya dari power supply tersebut. Power supply sangat mempunyai peranan yang sangat penting dalam suatu perangkat elektronika. Oleh karena itu, tanpa power supply, maka suatu perangkat elektronika tidak akan dapat bekerja. Adapun tegangan yang umum disediakan oleh power supply adalah +5V, +12V, -5V, -12V. (Anonim, 2008). Pada perancangan ini (Lumban tobing, 2011) menyatakan PSA berfungsi mensupplay tegangan keseluruh rangkaian yang ada. PSA ini dibuat dengan dua keluaran yaitu 12 volt DC dan 5 volt DC.) Rangkaian PSA yang digunakan seperti yang ditunjukkan pada gambar dibawah ini,

Gambar 2.11 Rangkaian Power Supplay Pada rangkaian ini terdapat sebuah transformator CT yang merupakan transformator (trafo) stepdown yang berfungsi menurunkan tegangan dari 220 volt AC menjadi 12 volt AC. Kemudian 12 volt AC akan disearahkan dengan menggunakan dua buah dioda, selanjutnya 12 volt DC akan diratakan oleh kapasitor 3300 F. Dua buah dioda berikutnya berfungsi menahan arus pada regulator agar tidak balik saat terjadi penarikan arus sesaat dari tegangan 12 volt. Regulator tegangan 5 volt (7805) digunakan agar keluaran yang dihasilkan tetap 5 volt walaupun terjadi perubahan pada tegangan masuknya. LED pada rangkaian ini hanya sebagai indikator apabila PSA dinyalakan. 2.1.6 Motor Langkah (Motor Stepper) Motor langkah merupakan suatu jenis motor yang dapat digunakan untuk memindahkan sebuah benda (beban) dengan jarak perpindahan yang kecil. Berbeda halnya dengan motor-motor lain, yang bergerak dengan putaran yang kontinu/mulus, motor langkah bergerak dengan putaran yang kaku. motor langkah bergerak dari posisi berikutnya seperti gerak melangkah (step). Karena itulah motor ini dinamakan motor langkah (motor stepper). Motor langkah banyak sekali

digunakan pada aplikasi-aplikasi elektronik seperti printer, floppy drive, cdrom drive dan banyak lagi alat-alat yang lain.

Gambar 2.12 Motor Stepper Stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa yang diberikan kepada motor. Untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa pulsa periodik. Penggunaan motor stepper memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa Keunggulannya antara lain adalah : Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur. Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak. Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi. Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran). Sangat realibel karena tidak adanya sekat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor DC Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke porosnya Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.

Untuk menggerakkan motor langkah, dengan cara menggeser pemberian pulsa arus yang terhubung satu langkah. Apabila ada lebih dari satu langkah pergeseran, maka motor akan berputar beberapa langkah pula sesuai dengan banyaknya pergeseran pulsa arus. Arah pergeseran pemberian pulsa tegangan juga menentukan arah perputaran motor ini. Setelah memahami metode untuk menggerakkan motor langkah ini, maka salah satu cara untuk mengendalikan perputaran motor langkah adalah dengan menghubungkan kumparan-kumparan pada motor langkah ke suatu port, sehingga arah perputaran dapat di kendalikan dari sebuah program. (Sunarto, 2007)

Gambar 2.13 Pergeseran Motor Langkah Secara umum motor stepper terbagi menjadi 2 tipe yaitu : 1. Variable-reluctance (VR) Stepper Motor Dalam prakteknya, kabel common dihubungkan ke terminal positif power supply dan kabel yang lain dihubungkan ke ground secara berurutan agar motor dapat berputar.

Gambar 2.14 Motor Stepper Tipe Variable Reluctance Bagian rotor yang berbentuk silang (cross) pada gambar 2. dapat berputar sebesar 30 derajat per step. Rotor yang memiliki 4 gigi dan stator yang memiliki 6

kutub, dimana setiap kumparan terbagi menjadi 2 kutub yang posisinya berseberangan. Ketika kumparan nomor 1 aktif (energize), gigi rotor yang bertanda X akan tertarik ke kutub kumparan 1. Pada kondisi ini, posisi rotor seperti terlihat pada gambar 2.. Jika arus listrik yang mengalir pada kumparan 1 dimatikan dan kumparan 2 dinyalakan, rotor akan berputar 30 derajat searah jarum jam sehingga gigi rotor Y akan menghadap kutub 2. Untuk memutar motor secara kontinu, hanya perlu memasukkan power ke 3 kumparan secara berurutan. Dengan asumsi bahwa logika 1 berarti arus mengalir pada kumparan motor, maka berikut adalah urutan yang harus dipenuhi agar motor dapat berputar sebanyak 24 step atau 2 putaran : Kumparan 1 1001001001001001001001001 Kumparan 2 0100100100100100100100100 Kumparan 3 0010010010010010010010010 Waktu ---> 2. Permanent-magnet (PM) Stepper Motor Motor stepper unipolar baik tipe 5 atau 6 kabel biasanya dihubungkan seperti pada gambar 2.8, dengan sebuah center tap pada tiap kumparan. Pada penggunaannya, center tap dihubungkan ke supply positif, dan dua ujung kumparan lainnya dihubungkan ke ground.

Gambar 2.15 Motor Stepper Unipolar Bagian rotor motor pada gambar 2.8 dibuat dari magnet permanent dengan 6 kutub, 3 kutub utara dan 3 kutub selatan. Seperti terlihat pada gambar, arus

mengalir dari center tap kumparan 1 ke terminal a menyebabkan kutub stator yang atas menjadi berkutub utara dan kutub stator yang bawah berkutub selatan. Kondisi ini menyebabkan rotor berada pada posisi seperti gambar 2.8. Jika arus pada kumparan 1 dimatikan dan kumparan 2 dinyalakan, maka rotor akan berputar 30 derajat, atau 1 step. Untuk berputar secara kontinyu, kita hanya perlu menghubungkan supplay power ke 2 kumparan secara berurutan. Dengan asumsi bahwa logika 1 berarti arus mengalir pada kumparan motor, maka berikut adalah urutan yang harusdipenuhi agar motor dapat berputar sebanyak 24 step atau 2 putaran : Kumparan 1a 1000100010001000100010001 Kumparan 1b 0010001000100010001000100 Kumparan 2a 0100010001000100010001000 Kumparan 2b 0001000100010001000100010 waktu ---> 2.1.7 Driver Motor Langkah Secara teoritis, motor langkah dapat di gerakkan secara langsung oleh suatu mikrokomputer. Tetapi dalam kenyataannya tidak ada cukup arus dan tegangan untuk dapat menggerakkannya.

Gambar 2.16 Driver Motor Stepper Untuk menggerakkan motor langkah dibutuhkan arus cukup besar, dalam orde ampere dengan tegangan berkisar 5 - 24 volt. Hal ini tidak dapat dipenuhi

oleh mikrokomputer. Untuk itu digunakan driver atau piranti tambahan yang dapat memenuhi kebutuhan akan tegangan dan arus yang cukup besar tersebut. Caranya adalah menambah transistor dalam rangkaian yang sering disebut rangkaian Darlington. (Pusat studi, 2007)

2.2 Kerangka Konseptual Rumah Cerdas dengan Atap Buka Tutup Otomatis ini dirancang memiliki 3 bagian sistem, yaitu 1. Input, Sensor Cahaya LDR dan Detektor sebagai pengkondisian cahaya terang dan gelap serta hujan pada bagian inputnya 2. Process, memiliki pengendali mikrokontroler ATmega8535 dan tertutup secara otomatis yang digerakkan oleh motor stepper. Sensor cahaya dan Detektor air sebagai input pada rangkaian ini bekerja berdasarkan intensitas cahaya dan air yang mengenai sensor. Mikrokontroler ATmega8535 sebagai otak dari rangkaian ini diprogram dengan menggunakan bahasa C (C languange). Pada mikrokontroler ini, port-port yang diprogram sebagai port input adalah Port A0 dihubungkan dengan sensor cahaya, dan Port D0 yang dihubungkan dengan detektor air untuk pendeteksi hujan. Port yang diprogram sebagai keluaran adalah port D1 yang dihubungkan dengan Bazer yang akan mengeluarkan bunyi saat detektor air basah. Port D4 untuk kecepatan motor stepper dan port D3 untuk arah putaran motor stepper. Ketika cerah, cahaya yang mengenai LDR akan sangat berlimpah sehingga port A mikrokontroler akan mendapatkan sinyal low atau bernilai 0 dan segera mengirimkan data pada rangkaian driver motor untuk membuka atap, sebaliknya ketika cuaca mendung, cahaya pada LDR akan berkurang dan port A mikrokontroler mendapatkan sinyal high bernilai 1 yang menyebabkan terjadinya penutupan atap oleh rangkaian driver motor. Detektor air yang digunakan pada rangkaian ini merupakan komponen yang dibuat dari potongan PCB yang disolder sedemikan rupa dimana terdapat 2 jalur yang salah satu jalurnya terhubung ke port D0 mikrokontroler dan jalur yang lain ke ground. Ketika detektor ini basah jalur yang ke ground dan jalur yang ke kaki port D0 akan terhubung singkat. Sehingga ketika detektor air basah maka kaki port D0 mendapat logika 0 dan mikrokontroler akan memberi perintah untuk menutup atap pada rangkaian driver motor. Motor Stepper pada keluaran rangkaian ini dianggap sebagai atap yang membuka dan menutup atas perintah dari mikrokontroler ATmega8535. bahasa pemrograman C. 3. Output, memiliki keluaran berupa atap yang dapat terbuka dan